一种用于抓取PCB固定板的机械抓手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种用于抓取PCB固定板的机械抓手，包括安装部和设置于安装部上的连接杆，在连接杆上设置有直板式夹爪，直板式夹爪包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪连接连接杆，第二夹爪铰接连接连接杆，在第一夹爪和第二夹爪上分别嵌设有电磁铁，在第一夹爪与第二夹爪之间设置有用于调节夹爪间距的弹性伸缩装置；弹性伸缩装置包括支杆，支杆一端连接在第一夹爪上，在支杆另一端设置有弹簧，弹簧一端连接支杆、弹簧另一端连接第二夹爪，且当弹簧处于自由状态时，支杆与弹簧的总长小于PCB固定板抓取部位的间距。本实用新型专利技术能够避免爪手与取PCB固定板棱缘接触，防止机械抓手在抓取过程中对PCB固定板边缘造成损伤。

A Mechanical Grapper for Grabbing PCB Fixed Plate

【技术实现步骤摘要】
一种用于抓取PCB固定板的机械抓手
本技术涉及机械手，具体涉及一种用于抓取PCB固定板的机械抓手。
技术介绍
PCB固定板是指用于放置PCB板的支撑板，常用的冲压铁质PCB固定板如图1所示，包括一平板和设置于平板两端的两个弯折部，两个弯折部分别沿着相反的方向布置，在平板上还设置有用于调节PCB板高度的多个螺柱。在PCB板生产过程中，需要将PCB板放置在PCB固定板的螺柱上端，然后通过机械手抓取并搬运PCB固定板以进入下一工序。现有的用于抓取PCB固定板的机械抓手主要为带有四个夹爪的结构，使用时四个夹爪向中部靠拢以进行抓取和搬运货物，四个夹爪向外张开以放开货物。这种常用的机械抓手用于抓取PCB固定板时，容易对PCB固定板边缘造成损伤，尤其时当抓取力度过大时，甚至会造成PCB固定板的弯折部倾斜。
技术实现思路
针对
技术介绍
中存在的问题，本技术的目的在于提供一种用于抓取PCB固定板的机械抓手，该机械抓手在抓取过程中不会对PCB固定板边缘造成损伤。本技术所述PCB固定板，是指具有磁性的固定板，包括由铁质材料制得的PCB固定板。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案。一种用于抓取PCB固定板的机械抓手，包括安装部和设置于安装部上的连接杆，在连接杆上设置有直板式夹爪，直板式夹爪包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪连接连接杆，第二夹爪铰接连接连接杆，在第一夹爪和第二夹爪上分别嵌设有电磁铁，在第一夹爪与第二夹爪之间设置有用于调节夹爪间距的弹性伸缩装置；弹性伸缩装置包括支杆，支杆一端连接在第一夹爪上，在支杆另一端设置有弹簧，弹簧一端连接支杆、弹簧另一端连接第二夹爪，且当弹簧处于自由状态时，支杆与弹簧的总长小于PCB固定板抓取部位的间距。进一步地，在第一夹爪和第二夹爪上分别设置有竖直朝下的缺口，其中，第一夹爪上缺口数量为3个，第二夹爪上缺口数量为2个，每个缺口的宽度大于PCB固定板安装孔直径，且当第一夹爪和第二夹爪在抓取过程中同时贴靠PCB固定板时，PCB固定板安装孔位于缺口内。作为优选，当弹簧处于自由状态时，支杆与弹簧的总长较PCB固定板抓取部位的间距小5-20mm。为了进一步防止对PCB固定板造成损伤，在靠近第二夹爪与连接杆的铰接部位、且在连接杆下壁设置有限位块，限位块呈直角梯形，通过限位块将第二夹爪的右向摆动极限位置控制为竖直状态。为了更进一步防止对PCB固定板造成损伤，在第一夹爪和第二夹爪上分别包覆有厚度为0.4-1mm的硅胶膜。作为优选，电磁铁为吸盘式电磁铁。进一步地，为了更方便的匹配抓取位置，第一夹爪垂直连接在连接杆其中一端部。本技术机械抓手抓取PCB固定板时，第一夹爪和第二夹爪分别靠在PCB固定板的弯折部侧壁，并通过电磁铁与弯折部的磁力将爪手与PCB固定板吸附固定，放置PCB固定板时只需要断开电磁铁的电源即可；由于在第一夹爪与第二夹爪之间设置有用于调节夹爪间距的弹性伸缩装置，且抓取部位位于PCB固定板的弯折部侧壁，能够避免爪手与取PCB固定板棱缘接触，从而防止机械抓手在抓取过程中对PCB固定板边缘造成损伤；而第一夹爪垂直连接在连接杆其中一端部，第二夹爪铰接连接连接杆并通过限位块限位，不仅使得爪手更容易贴靠PCB固定板弯折部侧壁，而且能够用于抓取逐层叠加放置的PCB固定板，还能够防止第二夹爪对PCB固定板弯折部侧壁造成挤压。此外，本技术机械抓手还能够辅助PCB固定板安装，安装时，将PCB固定板安装孔对准螺杆，然后水平移动机械抓手，使螺杆同时穿过PCB固定板安装孔和缺口，再断开电磁铁电源，上提机械抓手，最后通过机械手或人工拧紧螺栓即可。附图说明图1是铁质PCB固定板示意图；图2是实施例1中机械抓手的第一夹爪侧向示意图；图3是实施例1中机械抓手的示意图；图4是实施例1中机械抓手抓取PCB固定板的状态示意图；图5是实施例1中机械抓手卸放PCB固定板的状态示意图；图6是实施例2中机械抓手的第一夹爪侧向示意图；图7是实施例2中机械抓手辅助PCB固定板安装时的示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，但以下实施例的说明只是用于帮助理解本技术的原理及其核心思想，并非对本技术保护范围的限定。应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，针对本技术进行的改进也落入本技术权利要求的保护范围内。实施例1一种用于抓取PCB固定板的机械抓手，如图2和图3所示，包括安装部8和设置于安装部8上的连接杆1，安装部8是指用于连接机械手摆臂的部件，在连接杆1上设置有直板式夹爪，夹爪下部宽度介于PCB固定板弯折部宽度的1/2与PCB固定板弯折部宽度之间，直板式夹爪包括第一夹爪2和第二夹爪3，第一夹爪2连接连接杆1并与连接杆1一体成型，第二夹爪3铰接连接连接杆1，在第一夹爪2和第二夹爪3上分别嵌设有电磁铁4，在第一夹爪2与第二夹爪3之间设置有用于调节夹爪间距的弹性伸缩装置。其中，弹性伸缩装置包括支杆5，支杆5一端连接在第一夹爪2上，在支杆5另一端设置有弹簧6，弹簧6一端连接支杆5、弹簧6另一端连接第二夹爪3，且当弹簧6处于自由状态时，支杆5与弹簧6的总长小于PCB固定板抓取部位的间距。本技术中，PCB固定板抓取部位是指PCB固定板左弯折部9外侧壁和右弯折部10内侧壁。作为优选，当弹簧6处于自由状态时，支杆5与弹簧6的总长较PCB固定板抓取部位的间距小5-20mm，这样的间距便于控制弹簧6伸缩。为了进一步防止对PCB固定板造成损伤，在靠近第二夹爪3与连接杆1的铰接部位、且在连接杆1下壁设置有限位块7，限位块7呈直角梯形，通过限位块7将第二夹爪3的右向摆动极限位置控制为竖直状态。为了更进一步防止对PCB固定板造成损伤，在第一夹爪2和第二夹爪3上分别包覆有厚度为0.4-1mm的硅胶膜。作为优选，电磁铁4为吸盘式电磁铁。进一步地，为了更方便的匹配抓取位置，第一夹爪2垂直连接在连接杆1其中一端部。使用方法及原理：如图4所示，打开电磁铁电源开关前，将第一夹爪2内侧壁贴靠在PCB固定板左弯折部9外侧壁，此时弹簧6处于自由状态，支杆5与弹簧6的总长小于PCB固定板抓取部位的间距，即支杆5与弹簧6的总长小于PCB固定板左弯折部9外侧壁与PCB固定板右弯折部10内侧壁之间的距离；打开电磁铁电源开关，电磁铁产生磁力后第一夹爪2与PCB固定板左弯折部9外侧壁吸附在一起，同时，第二夹爪3上电磁铁的磁力克服弹簧6弹力后与PCB固定板右弯折部10内侧壁吸附在一起，这样就通过磁力将PCB固定板抓取固定，此过程中，第二夹爪3由斜向状态变为竖直状态；如图5所示，卸放PCB固定板时只需要关闭电磁铁的电源开关，电磁铁的磁力消失，PCB固定板与夹爪松开，同时第二夹爪3借助于弹簧6弹力恢复至斜向状态以便于下一次抓取货物。由于在第一夹爪2与第二夹爪3之间设置有用于调节夹爪间距的弹性伸缩装置，且抓取部位位于PCB固定板的弯折部侧壁，整个抓取和搬运过程中，夹爪始终与PCB固定板弯折部侧壁贴靠，这就能够避免爪手与取PCB固定板棱缘接触，从而防止机械抓手在抓取过程中对PCB固定板边缘造成损伤；由于在靠近第二夹爪3与连接杆1的铰接部位、且在连接杆1下壁设置有限位块7，通过限位块7将第二夹爪3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于抓取PCB固定板的机械抓手，包括安装部(8)和设置于安装部(8)上的连接杆(1)，其特征在于：在连接杆(1)上设置有直板式夹爪，直板式夹爪包括第一夹爪(2)和第二夹爪(3)，第一夹爪(2)连接所述连接杆(1)，第二夹爪(3)铰接连接所述连接杆(1)，在第一夹爪(2)和第二夹爪(3)上分别嵌设有电磁铁(4)，在第一夹爪(2)与第二夹爪(3)之间设置有用于调节夹爪间距的弹性伸缩装置；弹性伸缩装置包括支杆(5)，支杆(5)一端连接在第一夹爪(2)上，在支杆(5)另一端设置有弹簧(6)，弹簧(6)一端连接支杆(5)、弹簧(6)另一端连接第二夹爪(3)，且当弹簧(6)处于自由状态时，支杆(5)与弹簧(6)的总长小于PCB固定板抓取部位的间距；在第一夹爪(2)和第二夹爪(3)上分别设置有竖直朝下的缺口(11)，其中，第一夹爪(2)上缺口(11)数量为3个，第二夹爪(3)上缺口(11)数量为2个，每个缺口(11)的宽度大于PCB固定板安装孔(12)直径，且当第一夹爪(2)和第二夹爪(3)在抓取过程中同时贴靠PCB固定板时，PCB固定板安装孔(12)位于缺口(11)内。

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取PCB固定板的机械抓手，包括安装部(8)和设置于安装部(8)上的连接杆(1)，其特征在于：在连接杆(1)上设置有直板式夹爪，直板式夹爪包括第一夹爪(2)和第二夹爪(3)，第一夹爪(2)连接所述连接杆(1)，第二夹爪(3)铰接连接所述连接杆(1)，在第一夹爪(2)和第二夹爪(3)上分别嵌设有电磁铁(4)，在第一夹爪(2)与第二夹爪(3)之间设置有用于调节夹爪间距的弹性伸缩装置；弹性伸缩装置包括支杆(5)，支杆(5)一端连接在第一夹爪(2)上，在支杆(5)另一端设置有弹簧(6)，弹簧(6)一端连接支杆(5)、弹簧(6)另一端连接第二夹爪(3)，且当弹簧(6)处于自由状态时，支杆(5)与弹簧(6)的总长小于PCB固定板抓取部位的间距；在第一夹爪(2)和第二夹爪(3)上分别设置有竖直朝下的缺口(11)，其中，第一夹爪(2)上缺口(11)数量为3个，第二夹爪(3)上缺口(11)数量为2个，每个缺口(11)的宽度大于PCB固定板安装孔(12)直径，且当第一夹爪(2)和第二夹爪(3)在...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵兵，
申请(专利权)人：重庆精鸿益科技有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆,50