基于TOF相机模组的抗干扰方法及设备技术

本发明专利技术公开一种基于TOF相机模组的抗干扰方法及设备，所述TOF相机模组包括第一深度相机，其中基于TOF相机模组的抗干扰方法步骤包括：开启所述第一深度相机的快门进行脉冲时序搜索，生成第一搜索结果；依据所述第一搜索结果，生成开启所述第一深度相机进行深度测量的第一时间偏移量；依据所述第一时间偏移量，开始进行深度测量。本发明专利技术技术方案能够避免TOF相机模组的脉冲光源相互干扰，有效保证测量的正常进行。

Anti-interference Method and Equipment Based on TOF Camera Module

【技术实现步骤摘要】
基于TOF相机模组的抗干扰方法及设备
本专利技术涉及TOF相机测距
，特别涉及一种TOF相机模组的抗干扰方法及设备。
技术介绍
TOF(Timeofflight，飞行时间测距法)相机是一种三维成像相机，其原理是连续发射光脉冲，然后通过传感器记录接收从物体表面反射回的光，通过时间乘以光速计算光脉冲的往返距离，并得出物体的深度信息，进一步得到深度点云图，目前的TOF相机一般用于360的立体成像或人脸识别技术中，这其中单一TOF相机难以形成全面的深度点云图，为此需要多个TOF相机配合能够形成更加准确全面的深度点云图，但是多个TOF相机在同一空间场景下同时使用，会造成发射的脉冲光源相互干扰，导致测量数据的错乱，无法进行正常测量的问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提出一种基于TOF相机模组的抗干扰方法及设备，旨在避免TOF相机模组的脉冲光源相互干扰的问题，有效保证测量的正常进行。为实现上述目的，本专利技术提出的一种基于TOF相机模组的抗干扰方法，所述TOF相机模组包括第一深度相机，所述基于TOF相机模组的抗干扰方法包括：开启所述第一深度相机的快门进行脉冲时序搜索，生成第一搜索结果；依据所述第一搜索结果，生成开启所述第一深度相机进行深度测量的第一时间偏移量；依据所述第一时间偏移量，控制所述第一深度相机开始进行深度测量。可选地，所述TOF相机模组还包括第二深度相机和第三深度相机，所述依据所述第一时间偏移量，控制所述第一深度相机开始进行深度测量的步骤之后包括：开启所述第二深度相机的快门进行脉冲时序搜索，生成第二搜索结果；依据所述第二搜索结果，生成开启所述第二深度相机进行深度测量的第二时间偏移量；依据所述第二时间偏移量，控制所述第二深度相机开始进行深度测量；开启所述第三深度相机的快门进行脉冲时序搜索，生成第三搜索结果；依据所述第三搜索结果，生成开启所述第三深度相机进行深度测量的第三时间偏移量；依据所述第三时间偏移量，控制所述第三深度相机开始进行深度测量。可选地，所述第一深度相机包括第一快门、第二快门和第三快门，所述依据所述第一时间偏移量，控制所述第一深度相机开始进行深度测量的步骤包括：控制所述第一深度相机发射脉冲激光，同时开启所述第一快门；发射完毕脉冲激光，同时关闭所述第一快门并开启所述第二快门，接收反射的脉冲激光；关闭所述第二快门并开启所述第三快门，采集环境光照数据信息；关闭所述第三快门。可选地，所述第一深度相机还包括光学快门，所述开启所述第一深度相机的快门进行脉冲时序搜索的步骤包括：控制所述第一深度相机开启所述光学快门；获取外部光照数据信号。可选地，所述依据所述第一搜索结果，生成开启所述第一深度相机进行深度测量的第一时间偏移量的步骤包括：分析所述第一搜索结果；确定所述第一搜索结果中是否具有与所述第一深度相机发射的脉冲激光相同的数据信号；依据确定的结果生成所述第一深度相机进行深度测量的第一时间偏移量。此外，为了实现上述目的，本专利技术还提供一种基于TOF相机模组的抗干扰设备，所述TOF相机模组包括第一深度相机，所述基于TOF相机模组的抗干扰设备包括：通电模块，用于开启所述第一深度相机的快门进行脉冲时序搜索；生成模块，用于生成第一搜索结果，并依据所述第一搜索结果，生成开启所述第一深度相机进行深度测量的第一时间偏移量；运行模块，用于依据所述第一时间偏移量，控制所述第一深度相机开始进行深度测量。可选地，所述TOF相机模组还包括第二深度相机和第三深度相机，所述通电模块，还用于开启所述第二深度相机的快门进行脉冲时序搜索，以及开启所述第三深度相机的快门进行脉冲时序搜索；所述生成模块，还用于生成第二搜索结果，并依据所述第二搜索结果，生成开启所述第二深度相机进行深度测量的第二时间偏移量，以及生成第三搜索结果，并依据所述第三搜索结果，生成开启所述第三深度相机进行深度测量的第三时间偏移量；所述运行模块，还用于依据所述第二时间偏移量，控制所述第二深度相机开始进行深度测量，以及，依据所述第三时间偏移量，控制所述第三深度相机开始进行深度测量。可选地，所述第一深度相机包括第一快门、第二快门和第三快门，所述运行模块包括控制单元，所述控制单元用于控制所述第一深度相机发射脉冲激光，同时开启所述第一快门；发射完毕脉冲激光，同时控制关闭所述第一快门并开启所述第二快门，接收反射的脉冲激光；关闭所述第二快门并开启所述第三快门，采集环境光照数据信息；关闭所述第三快门。可选地，所述第一深度相机还包括光学快门，所述控制单元还用于控制所述第一深度相机开启所述光学快门；所述基于TOF相机模组的抗干扰设备还包括：感光模块，所述感光模块用于获取环境光数据信号、外部光照数据信号或脉冲激光数据信号。可选地，所述生成模块包括分析单元，所述分析单元用于分析所述第一搜索结果，确定所述第一搜索结果中是否具有与所述第一深度相机发射的脉冲激光相同的数据信号。本专利技术技术方案通过第一深度相机的脉冲时序搜索，检测空间环境中的光信号特征，生成第一搜索结果，依据第一搜索结果中是否具有影响第一深度相机测量准确性的干扰信号，生成第一时间偏移量，即通过对第一深度相机进行深度测量的起始时间的偏移，避开空间环境中干扰信号的干扰，有效保证测量的正常进行。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术TOF相机模组抗干扰方法的第一实施例流程示意图；图2为图1中本专利技术TOF相机模组抗干扰方法中第一深度相机进行脉冲时序搜索和深度测量工作的时间示意图；图3为本专利技术TOF相机模组抗干扰方法的第二实施例流程示意图；图4为图3中本专利技术TOF相机模组抗干扰方法的若干深度相机进行深度测量的时间示意图；图5为本专利技术TOF相机模组抗干扰方法的第三实施例流程示意图；图6为本专利技术TOF相机模组抗干扰方法的第四实施例流程示意图；图7为本专利技术TOF相机模组抗干扰方法的第五实施例流程示意图；图8为本专利技术TOF相机模组抗干扰设备的连接结构示意图。附图标号说明：标号名称标号名称110通电模块130运行模块120生成模块131控制单元121分析单元140感光模块本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参阅图1和图2所示，本专利技术提出的第一实施例，一种基于TOF相机模组的抗干扰方法，所述TOF相机模组包括第一深度相机，所述基于TOF相机模组的抗干扰方法包括：步骤S10，开启所述第一深度相机的快门进行脉冲时序搜索，生成第一搜索结果，具体地，第一深度相机接通电源，第一深度相机进入脉冲时序搜索状态，所述脉冲时序搜索是通过对空间环境中的脉冲信号进行脉冲筛选、脉冲定位、脉冲匹配等技术手段实现对脉冲信号的检测，以捕捉目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于TOF相机模组的抗干扰方法，其特征在于，所述TOF相机模组包括第一深度相机，所述基于TOF相机模组的抗干扰方法包括：开启所述第一深度相机的快门进行脉冲时序搜索，生成第一搜索结果；依据所述第一搜索结果，生成开启所述第一深度相机进行深度测量的第一时间偏移量；依据所述第一时间偏移量，控制所述第一深度相机开始进行深度测量。

【技术特征摘要】
1.一种基于TOF相机模组的抗干扰方法，其特征在于，所述TOF相机模组包括第一深度相机，所述基于TOF相机模组的抗干扰方法包括：开启所述第一深度相机的快门进行脉冲时序搜索，生成第一搜索结果；依据所述第一搜索结果，生成开启所述第一深度相机进行深度测量的第一时间偏移量；依据所述第一时间偏移量，控制所述第一深度相机开始进行深度测量。2.如权利要求1所述的基于TOF相机模组的抗干扰方法，其特征在于，所述TOF相机模组还包括第二深度相机和第三深度相机，所述依据所述第一时间偏移量，控制所述第一深度相机开始进行深度测量的步骤之后包括：开启所述第二深度相机的快门进行脉冲时序搜索，生成第二搜索结果；依据所述第二搜索结果，生成开启所述第二深度相机进行深度测量的第二时间偏移量；依据所述第二时间偏移量，控制所述第二深度相机开始进行深度测量；开启所述第三深度相机的快门进行脉冲时序搜索，生成第三搜索结果；依据所述第三搜索结果，生成开启所述第三深度相机进行深度测量的第三时间偏移量；依据所述第三时间偏移量，控制所述第三深度相机开始进行深度测量。3.如权利要求1所述的基于TOF相机模组的抗干扰方法，其特征在于，所述第一深度相机包括第一快门、第二快门和第三快门，所述依据所述第一时间偏移量，控制所述第一深度相机开始进行深度测量的步骤包括：控制所述第一深度相机发射脉冲激光，同时开启所述第一快门；发射完毕脉冲激光，同时关闭所述第一快门并开启所述第二快门，接收反射的脉冲激光；关闭所述第二快门并开启所述第三快门，采集环境光照数据信息；关闭所述第三快门。4.如权利要求3所述的基于TOF相机模组的抗干扰方法，其特征在于，所述第一深度相机还包括光学快门，所述开启所述第一深度相机的快门进行脉冲时序搜索的步骤包括：控制所述第一深度相机开启所述光学快门；获取外部光照数据信号。5.如权利要求4所述的基于TOF相机模组的抗干扰方法，其特征在于，所述依据所述第一搜索结果，生成开启所述第一深度相机进行深度测量的第一时间偏移量的步骤包括：分析所述第一搜索结果；确定所述第一搜索结果中是否具有与所述第一深度相机发射的脉冲激光相同的数据信号；依据确定的结果生成所述第一深度相机进行深度测量的...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋林东，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37