一种具有自适应斜面功能的AGV制造技术

技术编号:21716072 阅读:41 留言:0更新日期:2019-07-27 19:39
本实用新型专利技术公开的具有自适应斜面功能的AGV,包括底盘、举升机构、驱动装置、安装支架、水平检测装置和控制模块,所述举升机构设有两个,分别设于所述底盘的两侧,所述水平检测装置和举升机构分别与所述控制模块电连接,所述举升机构连接所述底盘和所述安装支架,所述驱动装置设于安装支架上,用于驱动所述AGV行进,所述水平检测装置用于检测底盘相对于水平位置的倾斜角,所述控制模块根据水平检测装置反馈的倾斜角控制两所述举升机构动作以使所述底盘保持水平状态。本实用新型专利技术的AGV在斜面行驶时,通过水平检测装置检测底盘相对于水平位置的倾斜角并反馈至控制模块控制两举升机构动作使底盘保持水平状态,避免了AGV爬坡时导致货物倾倒,使用可靠。

AN AGV WITH ADAPTIVE SLOPE FUNCTION

【技术实现步骤摘要】
一种具有自适应斜面功能的AGV
本技术属于作业与运输
,具体涉及一种具有自适应斜面功能的AGV。
技术介绍
随着人力成本的提高和工业自动化运输的需求,AGV在企业中逐渐成为重要的搬运工具,传统的背负式AGV仅能运输物料,为了扩大AGV的应用范围,往往会增设其他功能结构配合AGV使用,从而提高AGV的实用性。目前,较多配合AGV使用的功能结构为举升机构,通过在AGV上设置举升机构,提高空间的立体仓储能力以及极大减少人力搬运的劳动力,然而,在一些搬运的情况中,例如在AGV举升的行程不足以满足需求时,需要AGV爬坡以减少需要举升的高度,AGV爬坡过程中容易造成负载的货物倾倒,所以,为了避免AGV负载的货物在斜坡上倾倒,其行驶的斜坡的坡度较平缓,但同时导致了斜坡的设置占据了很大的空间,不利于空间的高效利用。还有,现有大多的agv举升机构通常为电动推杆式举升,由于推杆本体占据高度高,使得AGV底盘离地面的距离较大,当需要搬运质量较大、体积较大物料时,增加了工作人员的作业负担,从而带来使用不便。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种具有自适应斜面功能的AGV,避免AGV在较陡斜面上爬行时导致货物倾倒,同时减少AGV底盘的离地间距,使用可靠。为了达到上述目的,本技术采用以下技术方案:一种具有自适应斜面功能的AGV,包括底盘、举升机构、驱动装置、安装支架、水平检测装置和控制模块,所述举升机构设有两个,分别设于所述底盘的两侧,所述水平检测装置和举升机构分别与所述控制模块电连接,所述举升机构连接所述底盘和所述安装支架,所述驱动装置设于安装支架上,用于驱动所述AGV行进,所述水平检测装置用于检测底盘相对于水平位置的倾斜角,所述控制模块根据水平检测装置反馈的倾斜角控制两所述举升机构动作以使所述底盘保持水平状态。与现有技术相比,本技术的具有自适应斜面功能的AGV,AGV在斜面行驶时,通过水平检测装置检测底盘相对于水平位置的倾斜角并反馈至控制模块控制两举升机构动作使所述底盘保持水平状态,避免了AGV爬坡时导致货物倾倒;而且,有效降低车间内斜坡的占据空间,使用可靠。优选的,所述举升机构包括推杆和摇杆,所述摇杆和推杆的一端均与所述底盘底部铰接,两者的另一端均与所述安装支架铰接,所述摇杆和推杆呈倾斜设置,所述推杆的伸出和缩进联动所述摇杆和安装支架以改变驱动装置与底盘之间的距离,所述控制模块根据水平检测装置反馈的倾斜角参数控制两推杆伸出的行程差以使所述底盘保持水平状态;通过这样设置,采用倾斜设置推杆联动摇杆举升的方式,减少了底盘的离地间距,实现底盘低高度举升,使用方便。优选的,举升机构还包括安装板,所述安装板设于底盘底部,所述摇杆和推杆远离安装支架的一端分别与所述安装板铰接,所述安装板、推杆、安装支架和摇杆构成四连杆机构;通过这样设置,使举升机构和驱动轮设置成一体,方便整体部件安装和更换。优选的,所述推杆设于所述摇杆的前侧,所述推杆的长度小于所述摇杆的长度,或者,所述推杆设置在所述摇杆的后侧,所述推杆的长度大于所述摇杆的长度;通过这样设置,采用连杆结构联动的方式控制底盘的举升或下降,举升稳定。优选的,所述摇杆设有两个,分别设于所述推杆下方的两侧;采用这种结构,摇杆和推杆整体呈三角形布置,安装支架与安装板之间连接更稳固。优选的,所述驱动装置对应一个举升机构设有两组,分别设于所述安装支架的两端,通过这样设置,使驱动轮支承举升机构和底盘更平稳。优选的,所述驱动装置为舵轮,使得AGV不仅具备直行和横移功能,还可以实现原地旋转的功能,使用方便;或者所述驱动装置包括驱动电机和驱动轮,所述驱动电机用于驱动所述驱动轮工作。优选的,所述安装支架与底盘相互垂直设置,便于agv底盘设置在较低的高度,方便货物的卸载。优选的,所述控制模块与所述驱动装置电连接,所述驱动装置的行驶方向与两举升机构的连线方向平行设置;便于两侧驱动向内靠拢配合推杆联动四连杆机构的举升或。优选的,所述推杆的缸体与所述安装支架铰接,推杆的伸缩杆与安装板铰接;或者,推杆的缸体与所述安装板铰接,推杆的伸缩杆与安装支架铰接;所述推杆为气动推杆或液压推杆或电动推杆的;通过这样设置,相比传统采用电机举升的方式,采用推杆成本更低。优选的,所述水平检测装置设于底盘上,通过这样设置,水平检测精度高。附图说明图1为本技术具有自适应斜面功能的AGV的示意图;图2为AGV原始状态的侧视图;图3为AGV举升状态的侧视图;图4为AGV在斜面行驶的示意图;图5为图4中AGV的剖视图;图6为举升机构和驱动轮的示意图;图7为AGV原地旋转状态的示意图;图8为驱动轮行驶方向与两举升机构连线方向同向的示意图;图9为AGV横向移动的示意图;图10为举升机构原始状态的侧视图;图11为举升机构举升状态的侧视图。具体实施方式以下结合附图说明本技术的技术方案:参见图1至图6、图10和图11,本技术的具有自适应斜面功能的AGV,包括底盘1、举升机构、驱动装置、水平检测装置和控制模块,所述驱动装置包括驱动电机21和驱动轮22,所述举升机构设有两个,分别设于所述底盘1的两侧,所述举升机构包括推杆32和安装支架33,所述推杆32倾斜设置地安装在安装支架33上,所述推杆32的伸出或缩进作用在所述底盘1底部,所述水平检测装置和推杆32分别与控制模块电连接,所述驱动轮22设于驱动电机21上,所述驱动装置设于安装支架33上,用于驱动所述AGV行进,所述驱动轮22通过举升机构支承所述底盘1,所述水平检测装置用于检测底盘1相对于水平位置的倾斜角,所述控制模块根据水平检测装置反馈的倾斜角参数控制两推杆32伸出的行程差以使所述底盘1保持水平状态。与现有技术相比,本技术的具有自适应斜面功能的AGV,AGV在斜面行驶时,通过水平检测装置检测底盘1相对于水平位置的倾斜角并反馈至控制模块控制两推杆32伸出的行程差使所述底盘1保持水平状态,避免了AGV爬坡时导致货物倾倒;而且,有效降低车间内斜坡的占据空间,使用可靠。所述举升机构还包括摇杆31,所述摇杆31和推杆32的一端均与与底盘1底部铰接。两者的另一端均与所述安装支架33铰接,所述推杆32的伸出和缩进联动所述摇杆31和安装支架33以改变驱动轮22与底盘1之间的距离;通过这样设置,采用倾斜设置推杆32联动摇杆31举升的方式,减少了底盘1的离地间距,实现底盘1低高度举升,使用方便参见图4至图6,、图10和图11,作为优选方案,举升机构还包括安装板34,所述安装板34设于底盘1底部,所述摇杆31和推杆32远离安装支架33的一端分别与所述安装板34铰接,所述安装板34、推杆32、安装支架33和摇杆31构成四连杆机构;通过这样设置,使举升机构和驱动轮22设置成一体,方便整体部件安装和更换。作为优选方案,所述推杆32的缸体与所述安装板34铰接,推杆32的伸缩杆与安装支架33铰接,或者(图中未示出),推杆的缸体与所述安装支架33铰接,推杆的伸缩杆与安装板34铰接。作为优选方案,所述推杆32设于所述摇杆31的前侧(如图5的上侧),所述推杆32的长度小于所述摇杆31的长度,所述摇杆31设有两个,分别设于所述推杆32下方的两侧;采用这种结构,摇杆31和推杆32整本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有自适应斜面功能的AGV,其特征在于:包括底盘、举升机构、驱动装置、安装支架、水平检测装置和控制模块,所述举升机构设有两个,分别设于所述底盘的两侧,所述水平检测装置和举升机构分别与所述控制模块电连接,所述举升机构连接所述底盘和所述安装支架,所述驱动装置设于安装支架上,用于驱动所述AGV行进,所述水平检测装置用于检测底盘相对于水平位置的倾斜角,所述控制模块根据水平检测装置反馈的倾斜角控制两所述举升机构动作以使所述底盘保持水平状态。

【技术特征摘要】
1.一种具有自适应斜面功能的AGV,其特征在于:包括底盘、举升机构、驱动装置、安装支架、水平检测装置和控制模块,所述举升机构设有两个,分别设于所述底盘的两侧,所述水平检测装置和举升机构分别与所述控制模块电连接,所述举升机构连接所述底盘和所述安装支架,所述驱动装置设于安装支架上,用于驱动所述AGV行进,所述水平检测装置用于检测底盘相对于水平位置的倾斜角,所述控制模块根据水平检测装置反馈的倾斜角控制两所述举升机构动作以使所述底盘保持水平状态。2.根据权利要求1所述的具有自适应斜面功能的AGV,其特征在于:所述举升机构包括推杆和摇杆,所述摇杆和推杆的一端均与所述底盘底部铰接,两者的另一端均与所述安装支架铰接,所述摇杆和推杆呈倾斜设置,所述推杆的伸出和缩进联动所述摇杆和安装支架以改变驱动装置与底盘之间的距离,所述控制模块根据水平检测装置反馈的倾斜角参数控制两推杆伸出的行程差以使所述底盘保持水平状态。3.根据权利要求2所述的具有自适应斜面功能的AGV,其特征在于:举升机构还包括安装板,所述安装板设于底盘底部,所述摇杆和推杆远离安装支架的一端分别与所述安装板铰接,所述安装板、推杆、安装支架和摇杆构成四连杆机构。4.根据权利要求2或3所述的具有自适应斜面...

【专利技术属性】
技术研发人员:黎扬福苏毅宾刘俊英
申请(专利权)人:广东嘉腾机器人自动化有限公司
类型:新型
国别省市:广东,44

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