一种具有新型驱动结构的AGV制造技术

本实用新型专利技术的具有新型驱动结构的AGV，包括底盘和设于底盘两侧的驱动结构，驱动结构包括安装支架、摆动支架、驱动机构和驱动装置，驱动装置用于驱动AGV行进，摆动支架上设有同步结构；摆动支架设有两个，两摆动支架分别与安装支架的两端铰接并且两摆动支架之间通过同步结构连接，两摆动支架分别设有驱动装置，驱动机构用于驱动其中一摆动支架相对安装支架转动，同时使另一摆动支架通过同步结构的带动而同步反向转动。与现有技术相比，本实用新型专利技术的具有新型驱动结构的AGV，采用驱动机构配合同步结构的方式控制AGV两侧的驱动轮实现在对称方向同步反向转动，使得AGV不仅具备直行和横移功能，还可以实现原地旋转和低高度举升，结构简单，制造成本低。

An AGV with New Driving Structure

【技术实现步骤摘要】
一种具有新型驱动结构的AGV
本技术属于作业与运输
，具体涉及一种具有新型驱动结构的AGV。
技术介绍
传统的AGV差速驱动结构通常为左右两侧各一个驱动轮固定安装在底盘上面，虽然结构简单，但是由于驱动轮的安装支架是固定安装在底盘上，其驱动只能往单一方向前进后退，无法做到同时具备直行和横移功能，因此，目前有横移的要求的agv只能使用双舵轮配合万向轮或者采用四个麦克纳姆轮的结构来实现，然而，采用四个麦克纳姆轮驱动的成本和保养的费用是最高的，其次是采用双舵轮驱动的方式，而且舵轮集成了舵机和驱动轮，使得其整体高度较高，采用舵轮驱动的AGV是无法实现低高度举升，给AGV行业的使用者带来不便。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可实现低高度举升，且结构简单、成本低的具有新型驱动结构的AGV。为了达到上述目的，本技术采用以下技术方案：一种具有新型驱动结构的AGV，包括底盘和设于底盘两侧的驱动结构，所述驱动结构包括安装支架、摆动支架、驱动机构和驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述AGV行进，所述摆动支架上设有同步结构；所述摆动支架设有两个，两所述摆动支架分别与所述安装支架的两端铰接并且两所述摆动支架之间通过所述同步结构连接，两所述摆动支架分别设有驱动装置，所述驱动机构用于驱动其中一摆动支架相对安装支架转动，同时使另一摆动支架通过所述同步结构的带动而同步反向转动。与现有技术相比，本技术的具有新型驱动结构的AGV，采用驱动机构配合同步结构的方式控制AGV两侧的驱动装置实现在对称方向同步反向转动，使得AGV不仅具备直行和横移功能，还可以实现原地旋转和低高度举升，结构简单，制造成本低。或者，所述同步机构包括回转件和两个连杆，所述回转件可转动地设于安装支架上，所述回转件的两端分别与两所述连杆的一端铰接，两所述连杆的另一端分别与对应的摆动支架铰接；采用回转件配合两个连杆带动两驱动装置同步反向转动，结构简单，驱动装置转向精度高。优选的，所述同步结构为两传动齿盘，所述传动齿盘分别设于两摆动支架上，所述两传动齿盘的轮齿相互啮合；采用这种结构，采用两个传动齿盘同步反向转动改变驱动装置转向的方式，结构简单、驱动装置转向精度高。优选的，所述驱动机构为第一推杆，所述第一推杆的缸体与所述安装支架铰接，第一推杆的伸缩杆与其中一摆动支架铰接；或者，第一推杆的缸体与其中一摆动支架铰接，第一推杆的伸缩杆与安装支架铰接，通过这样设置，采用推杆结构取代现有技术中舵机改变驱动装置转向，结构更简单、成本低。优选的，所述第一推杆为气动推杆或液压推杆或电动推杆，所述第一推杆优选为气动推杆，成本低。优选的，所述驱动结构还包括第二推杆和摇杆，所述第二推杆的伸出端和摇杆的一端分别与安装支架铰接，所述第二推杆的固定端和摇杆的另一端分别与底盘底部铰接，所述第二推杆的直线往复运动可改变所述底盘与安装支架之间的距离；通过这样设置，使本技术的AGV具有举升功能，方便使用。优选的，所述第二推杆设于所述摇杆的上方，所述第二推杆的长度小于所述摇杆的长度，或者，所述第二推杆设置在所述摇杆的下方，所述第二推杆的长度大于所述摇杆的长度；通过这样设置，采用连杆结构联动的方式控制底盘的举升或下降，举升稳定。优选的，所述驱动结构还包括安装板，所述第二推杆的固定端和摇杆的另一端分别铰接在安装板上，所述安装板设于所述底盘底部；通过这样设置，方便所述驱动结构和AGV底部之间的装配，所述底盘无需设置其他连接结构，通过加工安装孔配合连接件即可与安装板完成装配。优选的，所述摇杆设有两个，分别位于所述第二推杆的两侧；通过这样设置，使第二推杆和两摇杆之间呈三角形布置，结构更稳固。优选的，第二推杆的缸体与所述安装支架铰接，第二推杆的伸缩杆与安装板铰接；或者，第二推杆的缸体与所述安装板铰接，第二推杆的伸缩杆与安装支架铰接；所述第二推杆为气动推杆或液压推杆或电动推杆；采用推杆结构驱动代替现有技术中使用驱动电机举升的方式，成本更低。优选的，还包括水平检测装置和控制模块，水平检测装置和两驱动结构的第二推杆分别与所述控制模块连接，所述水平检测装置底盘相对于水平位置的倾斜角，所述控制模块根据水平检测装置反馈的倾斜角参数控制两第二推杆伸出的行程差以使所述底盘与所在地面保持平衡；通过这样设置，使所述AGV可以自适应斜面调整底盘保持水平状态，避免货物倾倒，使用可靠。附图说明图1为具有新型驱动结构的AGV的示意图；图2为具有新型驱动结构的AGV原始状态的示意图；图3为具有新型驱动结构的AGV举升状态的示意图；图4为AGV直行状态的底部示意图；图5为AGV横移状态的底部示意图；图6为AGV原地旋转状态的底部示意图；图7为AGV在斜面上行驶的侧视图；图8为图7的半剖视图；图9为安装板、第二推杆、安装支架和摇杆构成的四连杆机构的示意图1；图10为安装板、第二推杆、安装支架和摇杆构成的四连杆机构的示意图2；图11为驱动结构的示意图。图12为同步机构替换方案驱动机构直行状态的示意图；图13为同步机构替换方案驱动机构横移状态的示意图。具体实施方式以下结合附图说明本技术的技术方案：参见图1至图11，本技术的具有新型驱动结构2的AGV，包括底盘1和设于底盘1两侧的驱动结构2，所述驱动结构2包括两个摆动支架24、安装支架21、驱动机构22和驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述AGV行进，所述驱动装置包括驱动轮231和驱动电机232，所述摆动支架24上设有同步结构；两所述摆动支架24分别与所述安装支架21的两端铰接并且两所述摆动支架24之间通过所述同步结构连接，两所述摆动支架24分别设有驱动装置，所述驱动机构22用于驱动其中一摆动支架24相对安装支架21转动，同时使另一摆动支架24通过所述同步结构的带动而同步反向转动。参见图4至图6，本技术的AGV行进时，通过两侧驱动机构22驱动四个驱动轮231的行驶方向与AGV车体方向平行时实现AGV直线行驶，当两侧驱动机构22驱动四个驱动轮231的行驶方向与AGV车体方向垂直时实现AGV的横向移动，由于同一驱动结构2的两驱动轮231是在对称方向同步反向转动的，当两侧驱动机构22四个驱动轮231的轴线相交于一点时可实现AGV的原点旋转。与现有技术相比，本技术的具有新型驱动结构2的AGV，采用驱动机构22配合同步结构的方式控制AGV两侧的驱动轮231实现在对称方向同步反向转动，使得AGV不仅具备直行和横移功能，还可以实现原地旋转和低高度举升，制造成本低。参见图4至图6和图11，作为优选方案，所述同步结构为分别设于两摆动支架上的传动齿盘3，两传动齿盘3轮齿相互啮合，在本实施例中，所述传动齿盘3为大于90度小于180度的扇形传动齿盘3，所述扇形传动齿盘3的圆心可转动地设于摆动支架上；采用这种结构，采用驱动传动齿盘3转动改变驱动轮231转向的方式，结构简单、改变驱动轮231转向精度高。参见图12和图13，作为所述同步机构的一种替换方案，所述同步机构包括回转件41和两个连杆42，所述回转件41具体为回转盘，所述回转盘通过轴承可转动地设于安装支架21上，所述回转件41的两端分别与两所述连杆42的一端铰接，两所述连杆42的另一端分别与对应的摆动支架24铰接，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有新型驱动结构的AGV，包括底盘和设于底盘两侧的驱动结构，其特征在于：所述驱动结构包括安装支架、摆动支架、驱动机构和驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述AGV行进，所述摆动支架上设有同步结构；所述摆动支架设有两个，两所述摆动支架分别与所述安装支架的两端铰接并且两所述摆动支架之间通过所述同步结构连接，两所述摆动支架分别设有驱动装置，所述驱动机构用于驱动其中一摆动支架相对安装支架转动，同时使另一摆动支架通过所述同步结构的带动而同步反向转动。

【技术特征摘要】
1.一种具有新型驱动结构的AGV，包括底盘和设于底盘两侧的驱动结构，其特征在于：所述驱动结构包括安装支架、摆动支架、驱动机构和驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述AGV行进，所述摆动支架上设有同步结构；所述摆动支架设有两个，两所述摆动支架分别与所述安装支架的两端铰接并且两所述摆动支架之间通过所述同步结构连接，两所述摆动支架分别设有驱动装置，所述驱动机构用于驱动其中一摆动支架相对安装支架转动，同时使另一摆动支架通过所述同步结构的带动而同步反向转动。2.根据权利要求1所述的具有新型驱动结构的AGV，其特征在于：所述同步结构为两传动齿盘，所述传动齿盘分别设于两摆动支架上，所述两传...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏毅宾，黎扬福，刘俊英，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44