用于基于多行程数据来绘图的系统和方法技术方案

描述了一种由设备执行的方法。所述方法包含接收对应于第一行程的第一组对象数据。所述方法还包含接收对应于第二行程的第二组对象数据。所述方法进一步包含确定所述第一组对象数据与所述第二组对象数据之间的相似性度量。所述相似性度量指示至少一个对象的所述第一组对象数据与所述第二组对象数据之间的距离。所述方法另外包含基于所述相似性度量来聚类所述至少一个对象的所述第一组对象数据和所述第二组对象数据，以产生至少一个对象簇。所述方法还包含基于所述至少一个对象簇来产生地图数据。

System and Method for Drawing Based on Multi-stroke Data

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于基于多行程数据来绘图的系统和方法相关申请本申请涉及并要求2017年1月4日提交的美国临时专利申请序列号62/442,404的“用于基于多行程数据来绘制对象的系统和方法(SYSTEMSANDMETHODSFORMAPPINGANOBJECTBASEDONMULTI-JOURNEYDATA)”的优先权。
本公开一般涉及电子装置。更具体地，本公开涉及用于基于多行程数据来绘图的系统和方法。
技术介绍
一些电子装置(例如，相机、视频摄像机、数码相机、蜂窝电话、智能电话、计算机、电视、汽车、个人相机、可穿戴相机、虚拟现实装置(例如，头戴式耳机)、增强现实装置(例如，头戴式耳机)、混合现实装置(例如，头戴式耳机)、运动相机、监视相机、安装式相机、连接式相机、机器人、无人机、医疗保健设备、机顶盒等)捕捉和/或利用图像。例如，智能电话可以捕捉和/或处理静止和/或视频图像。图像可以被处理、显示、存储和/或传输。例如，图像可以描绘包含风景和/或对象的场景。在一些情况下，可能难以定位对象。例如，可能难以基于图像定位对象。从本讨论中可以看出，改善定位对象的系统和方法可能是有益的。
技术实现思路
描述了一种由设备执行的方法。所述方法包含接收对应于第一行程的第一组对象数据。所述方法还包含接收对应于第二行程的第二组对象数据。所述方法进一步包含确定第一组对象数据与第二组对象数据之间的相似性度量。相似性度量指示至少一个对象的第一组对象数据与第二组对象数据之间的距离。所述方法另外包含基于相似性度量来聚类至少一个对象的第一组对象数据和第二组对象数据，以产生至少一个对象簇。所述方法还包含基于至少一个对象簇来产生地图数据。对象数据可以包含对象位姿信息。产生地图数据可以包含基于至少一个对象簇来细化地图数据。相似性度量可以基于对象类型。可以针对标志对象类型确定相似性度量。所述方法还可以包含针对车道标记对象类型确定第二相似性度量。第一组对象数据和第二组对象数据可以包含标志数据。相似性度量可以指示来自不同行程的标志的点之间的距离。第一组对象数据和第二组对象数据可以包含车道标记数据。相似性度量可以指示来自不同行程的车道标记数据之间或某一区域内的车道标记数据的点之间的最小距离中的至少一个。聚类第一组对象数据和第二组对象数据可以包含执行分层聚类。执行分层聚类可以包含执行多个不同的聚类步骤。第一聚类步骤可以包含基于第一距离参数来聚类，并且第二聚类步骤可以包含基于第二距离参数来聚类。第二距离参数可以小于第一距离参数。聚类第一组对象数据和第二组对象数据可以包含执行谱聚类。可以在一或多个关联块中的每一个内执行聚类。所述方法可以包含基于至少一个对象簇来执行捆绑调整。所述方法可以包含将所产生的地图数据传输到至少一个车辆。还描述了一种设备。所述设备包含存储器和耦合到存储器的处理器。处理器经配置以接收对应于第一行程的第一组对象数据。处理器还经配置以接收对应于第二行程的第二组对象数据。处理器进一步经配置以确定第一组对象数据与第二组对象数据之间的相似性度量。相似性度量指示至少一个对象的第一组对象数据与第二组对象数据之间的距离。处理器还经配置以基于相似性度量来聚类用于至少一个对象的第一组对象数据和第二组对象数据，以产生至少一个对象簇。处理器另外经配置以基于至少一个对象簇来产生地图数据。还描述了一种存储计算机可执行代码的非暂时性有形计算机可读介质。所述计算机可读介质包含用于使电子装置接收对应于第一行程的第一组对象数据的代码。所述计算机可读介质还包含用于使电子装置接收对应于第二行程的第二组对象数据的代码。所述计算机可读介质进一步包含用于使电子装置确定第一组对象数据与第二组对象数据之间的相似性度量的代码。相似性度量指示至少一个对象的第一组对象数据与第二组对象数据之间的距离。所述计算机可读介质另外包含用于使电子装置基于相似性度量来聚类至少一个对象的第一组对象数据和第二组对象数据以产生至少一个对象簇的代码。所述计算机可读介质还包含用于使电子装置基于至少一个对象簇来产生地图数据的代码。还描述了一种设备。所述设备包含用于接收对应于第一行程的第一组对象数据的装置。所述设备还包含用于接收对应于第二行程的第二组对象数据的装置。所述设备进一步包含用于确定第一组对象数据与第二组对象数据之间的相似性度量的装置。相似性度量指示至少一个对象的第一组对象数据与第二组对象数据之间的距离。所述设备另外包含用于基于相似性度量来聚类至少一个对象的第一组对象数据和第二组对象数据以产生至少一个对象簇的装置。所述设备还包含用于基于至少一个对象簇来产生地图数据的装置。附图说明图1是示出了可以实施基于多行程数据来绘图的系统和方法的设备的一个实例的框图；图2是示出了用于基于多行程数据来绘图的方法的一种配置的流程图；图3是示出了可以根据本文公开的系统和方法的一些配置执行的一或多个组件、元件和/或功能的一个实例的框图；图4A是示出了使用谱聚类来跨多个行程关联三角测量标志的一个实例的图；图4B是示出了多行程标志关联方法的一个实例的图；图5是示出了单行程三角测量的实例的图；图6是示出了来自多行程捆绑调整的重建的一个实例的图；图7是示出了车道标记模拟设置的图；图8是示出了X-Y平面中的一些样本条带的图；图9是示出了用于基于多行程数据来绘图的方法的一种更具体配置的流程图；图10是示出了用于基于多行程数据来绘图的方法的另一种更具体配置的流程图；和图11示出了可以包含在经配置以实施本文公开的系统和方法的各种配置的设备内的某些组件。具体实施方式本文公开的系统和方法的一些配置可以涉及用于基于多行程数据来绘图的系统和方法。例如，一些配置可以涉及用于使用众包数据构建精确的三维(3D)地图的多行程关联和细化(例如，优化)。一些配置可以包含多行程标志关联和/或批量调整。自主设备(例如，车辆、机器人等)可以依靠精确的3D地图来定位自己并获取局部语义信息(例如，速度限制)。一些方法使用昂贵的精确校准设备来构建这些地图，并且由于信息的动态性质而难以维护。例如，道路可能改变，道路标记和交通标志可能更新，和/或一些标牌(例如，道路施工标志)可能是临时的。本文公开的系统和方法的一些配置可以描述用于使用众包数据(例如，多个行程)来建立精确3D地图的一或多个规程(例如，线路(pipeline))。例如，一些配置可以采用对象位置数据(例如，三角测量器输出)和来自感知(例如，检测)的相关输入以及来自多个行程(例如，来自不同时间的同一车辆和/或来自不同车辆)的定位作为输入。输出可以是具有对象(例如，标志(例如，每个标志的6自由度位姿)和车道(例如，3D样条))的地图。一些配置可以包含增量地图更新和/或联合多行程处理。在一些方法中，3D地图创建可以包含两个功能：6自由度(DOF)地标位姿的多行程关联和细化(例如，优化)。本文公开的系统和方法的一些配置可以包含现有地图的增量更新和/或使用所有当时可用的数据的冷启动或周期性地图创建。来自多个行程的数据(例如，使用多个汽车和/或多个时间(例如，天))可以被收集在存储库(例如，云中的中央存储库)中。数据可以包含图像(例如，相机)帧中的地标检测、相关图像特征和/或6DOF相机位姿。多行程关联可以包含估计待生成的地图中的真实地标的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种由设备执行的方法，其包括：接收对应于第一行程的第一组对象数据；接收对应于第二行程的第二组对象数据；确定所述第一组对象数据与所述第二组对象数据之间的相似性度量，其中所述相似性度量指示至少一个对象的所述第一组对象数据与所述第二组对象数据之间的距离；基于所述相似性度量来聚类所述至少一个对象的所述第一组对象数据和所述第二组对象数据，以产生至少一个对象簇；和基于所述至少一个对象簇来产生地图数据。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.01.04 US 62/442,404;2017.06.12 US 15/620,1671.一种由设备执行的方法，其包括：接收对应于第一行程的第一组对象数据；接收对应于第二行程的第二组对象数据；确定所述第一组对象数据与所述第二组对象数据之间的相似性度量，其中所述相似性度量指示至少一个对象的所述第一组对象数据与所述第二组对象数据之间的距离；基于所述相似性度量来聚类所述至少一个对象的所述第一组对象数据和所述第二组对象数据，以产生至少一个对象簇；和基于所述至少一个对象簇来产生地图数据。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述相似性度量基于对象类型。3.根据权利要求2所述的方法，其中针对标志对象类型确定所述相似性度量，并且其中所述方法进一步包括针对车道标记对象类型确定第二相似性度量。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一组对象数据和所述第二组对象数据包括标志数据，并且其中所述相似性度量指示来自不同行程的标志的点之间的距离。5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一组对象数据和所述第二组对象数据包括车道标记数据，并且其中所述相似性度量指示来自不同行程的所述车道标记数据之间或某一区域内的所述车道标记数据的点之间的最小距离中的至少一个。6.根据权利要求1所述的方法，其中聚类所述第一组对象数据和所述第二组对象数据包括执行分层聚类，其中执行分层聚类包括执行多个不同的聚类步骤。7.根据权利要求6所述的方法，其中第一聚类步骤包括基于第一距离参数来聚类，并且第二聚类步骤包括基于第二距离参数来聚类，其中所述第二距离参数小于所述第一距离参数。8.根据权利要求1所述的方法，其中聚类所述第一组对象数据和所述第二组对象数据包括执行谱聚类。9.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括基于所述至少一个对象簇来执行捆绑调整。10.根据权利要求1所述的方法，其中在一或多个关联块中的每一个内执行聚类。11.根据权利要求1所述的方法，其中产生所述地图数据包含基于所述至少一个对象簇来细化地图数据。12.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括将所产生的地图数据传输到至少一个车辆。13.根据权利要求1所述的方法，其中所述对象数据包括对象位姿信息。14.一种设备，其包括：存储器；处理器，其耦合到所述存储器，其中所述处理器经配置以：接收对应于第一行程的第一组对象数据；接收对应于第二行程的第二组对象数据；确定所述第一组对象数据与所述第二组对象数据之间的相似性度量，其中所述相似性度量指示至少一个对象的所述第一组对象数据与所述第二组对象数据之间的距离；基于所述相似性度量来聚类所述至少一个对象的所述第一组对象数据和所述第二组对象数据，以产生至少一个对象簇；和基于所述至少一个对象簇来产生地图数据。15.根据权利要求14所述的设备，其中所述相似性度量基于对象类型。16.根据权利要求15所述的设备，其中所述处理器经配...

【专利技术属性】
技术研发人员：O·J·达比尔，K·索马孙达拉姆，R·D·高韦卡尔，R·T·苏克哈瓦斯，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US