AGV小车的定位系统以及AGV小车技术方案

本实用新型专利技术公开了一种AGV小车的定位系统以及AGV小车，其中，AGV小车的定位系统，AGV小车以及分别设于各楼层的、且与AGV小车无线通讯连接的气压传感装置；AGV小车包括第一气压传感器；气压传感装置用于向AGV小车发送检测到的第二气压值以及所在楼层对应的楼层标识符；AGV小车用于获取第一气压传感器检测到的第一气压值，并根据第二气压值与各第一气压值，得到各气压差值；AGV小车还用于根据使气压差值为最小值的气压传感装置对应的楼层标识符确定当前所在楼层，并切换到确定的当前所在楼层的导航坐标系。本实用新型专利技术能够基于设于各楼层的气压传感装置以及AGV小车的第一气压传感器，确定出AGV小车的当前所在楼层，准确度高，降低了施工难度。

Positioning System of AGV Car and AGV Car

【技术实现步骤摘要】
AGV小车的定位系统以及AGV小车
本技术涉及自动导引车
，特别涉及一种AGV小车的定位系统以及AGV小车。
技术介绍
现今在工业4.0的背景下，越来越多的企业打造智能化工厂，以提高生产效率。AGV在这一背景下迅速发展，以适应性好、实现方式广、可靠性高、可实现生产和搬运一体化等特征，成为企业在提高生产效率，打造智能化工厂的重要措施。然而在传统技术中存在如下技术问题：传统技术中AGV小车在跨楼层的应用中，由于大楼中各楼层的墙面结构大体一致，在铺设导航标志物时，难以保证所有区域的标志物都能被AGV小车识别出来，需在不同楼层增加额外的导航标志进行区分。但是由此也增加了施工难度，以及施工周期，且跨楼层应用涉及标志物坐标层的切换，在楼层切换中，若没有有效的途径去获取当前所在楼层，易造成定位错误。
技术实现思路
本技术的目的在于针对传统技术的不足，提供了一种AGV小车的定位系统以及AGV小车。本技术的实施例提供了一种AGV小车的定位系统，包括：AGV小车以及分别设于各楼层的、且与AGV小车无线通讯连接的气压传感装置；AGV小车包括第一气压传感器；气压传感装置用于向AGV小车发送检测到的第二气压值以及所在楼层对应的楼层标识符；AGV小车用于获取第一气压传感器检测到的第一气压值，并根据第二气压值与各第一气压值，得到各气压差值；AGV小车还用于根据使气压差值为最小值的气压传感装置对应的楼层标识符确定当前所在楼层，并切换到确定的当前所在楼层的导航坐标系。在其中一个实施例中，还包括设于各楼层的AGV小车行驶路径周围的导航标志；AGV小车还包括激光扫描装置；激光扫描装置用于在AGV小车切换到导航坐标系时，扫描确定的当前所在楼层的导航标志；AGV小车还用于接收各导航标志反射的激光束，根据各激光束的角度以及导航坐标系定位在确定的当前所在楼层的位置。在其中一个实施例中，AGV小车还包括第一无线通讯模块，用于与气压传感装置无线通信。在其中一个实施例中，气压传感装置包括主控芯片、连接主控芯片的第二气压传感器以及第二无线通讯模块；第二气压传感器用于检测所在楼层的第二气压值；主控芯片用于通过第二无线通讯模块向AGV小车发送第二气压值以及楼层标识符。在其中一个实施例中，第一无线通讯模块为WIFI模块、GPRS模块或Zigbee模块中的任一种。在其中一个实施例中，第二无线通讯模块为WIFI模块、GPRS模块或Zigbee模块中的任一种。在其中一个实施例中，导航标志为反光板。另一方面，本技术还提供了一种AGV小车，包括第一气压传感器；AGV小车用于与设置在各楼层的气压传感装置建立无线通讯连接；并获取气压传感装置发送的第二气压值、以及气压传感装置所在楼层对应的楼层标识符；AGV小车还用于获取第一气压传感器检测到的第一气压值；并根据第二气压值与各第一气压值，得到各气压差值；AGV小车还用于根据使气压差值为最小值的气压传感装置对应的楼层标识符确定当前所在楼层，并切换到确定的当前所在楼层的导航坐标系。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：本技术的AGV小车的定位系统以及AGV小车，包括AGV小车和设于各楼层的气压传感装置，AGV小车包括第一气压传感器。由此，气压传感装置可将第二气压值以及所在楼层对应的楼层标识符发送给AGV小车，进而AGV小车可基于各第二气压值与第一气压传感器检测到的第一气压，并根据对应的楼层标识符确定当前所在楼层，从而能够切换到确定的当前楼层的导航坐标系。本技术各实施例能够基于设于各楼层的气压传感装置以及AGV小车的第一气压传感器，确定出AGV小车的当前所在楼层，准确度高，且免去了额外的用于区分导航标志物的工程，降低了施工难度。本技术结构简单，可实现AGV小车的跨楼层定位。附图说明图1为本技术的一个实施方式提供的AGV小车的定位系统结构框图；图2为本技术的一个实施方式提供的AGV小车的定位系统中气压传感装置的结构框图；图3为本技术的一个实施方式提供的AGV小车的结构框图。具体实施方式在下文中，将更全面地描述本技术的各种实施例。本技术可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。然而，应理解：不存在将本技术保护范围限于在此公开的特定实施例的意图，而是应将本技术理解为涵盖落入本技术的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。在下文中，可在本技术的各种实施例中使用的术语“包括”或“可包括”指示所公开的功能、操作或元件的存在，并且不限制一个或更多个功能、操作或元件的增加。此外，如在本技术的各种实施例中所使用，术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。在本技术的各种实施例中，表述“A或/和B中的至少一个”包括同时列出的文字的任何组合或所有组合。例如，表述“A或B”或“A或/和B中的至少一个”可包括A、可包括B或可包括A和B二者。在本技术的各种实施例中使用的表述(诸如“第一”、“第二”等)可修饰在各种实施例中的各种组成元件，不过可不限制相应组成元件。例如，以上表述并不限制元件的顺序和/或重要性。以上表述仅用于将一个元件与其它元件区别开的目的。例如，第一用户装置和第二用户装置指示不同用户装置，尽管二者都是用户装置。例如，在不脱离本技术的各种实施例的范围的情况下，第一元件可被称为第二元件，同样地，第二元件也可被称为第一元件。应注意到：如果描述将一个组成元件“连接”到另一组成元件，则可将第一组成元件直接连接到第二组成元件，并且可在第一组成元件和第二组成元件之间“连接”第三组成元件。相反地，当将一个组成元件“直接连接”到另一组成元件时，可理解为在第一组成元件和第二组成元件之间不存在第三组成元件。在本技术的各种实施例中使用的术语“用户”可指示使用电子装置的人或使用电子装置的装置(例如，人工智能电子装置)。在本技术的各种实施例中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的并且并非意在限制本技术的各种实施例。除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本技术的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关
中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本技术的各种实施例中被清楚地限定。参见图1，本技术的一个实施方式提供了一种AGV小车的定位系统，包括AGV小车10以及分别设于各楼层的、且与AGV小车无线通讯连接的气压传感装置20；AGV小车10包括第一气压传感器110；气压传感装置20用于向AGV小车发送检测到的第二气压值以及所在楼层对应的楼层标识符；AGV小车10用于获取第一气压传感器110检测到的第一气压值，并根据第一气压值与各第二气压值，得到各气压差值；AGV小车10还用于根据使气压差值为最小值的气压传感装置20对应的楼层标识符确定当前所在楼层，并切换到确定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV小车的定位系统，其特征在于，包括：AGV小车以及分别设于各楼层的、且与所述AGV小车无线通讯连接的气压传感装置；所述AGV小车包括第一气压传感器；所述气压传感装置用于向所述AGV小车发送检测到的第二气压值以及所在楼层对应的楼层标识符；所述AGV小车用于获取所述第一气压传感器检测到的第一气压值，并根据所述第二气压值与各所述第一气压值，得到各气压差值；所述AGV小车还用于根据使所述气压差值为最小值的所述气压传感装置对应的所述楼层标识符确定当前所在楼层，并切换到所述确定的当前所在楼层的导航坐标系。

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车的定位系统，其特征在于，包括：AGV小车以及分别设于各楼层的、且与所述AGV小车无线通讯连接的气压传感装置；所述AGV小车包括第一气压传感器；所述气压传感装置用于向所述AGV小车发送检测到的第二气压值以及所在楼层对应的楼层标识符；所述AGV小车用于获取所述第一气压传感器检测到的第一气压值，并根据所述第二气压值与各所述第一气压值，得到各气压差值；所述AGV小车还用于根据使所述气压差值为最小值的所述气压传感装置对应的所述楼层标识符确定当前所在楼层，并切换到所述确定的当前所在楼层的导航坐标系。2.根据权利要求1所述的AGV小车的定位系统，其特征在于，还包括设于各楼层的所述AGV小车行驶路径周围的导航标志；所述AGV小车还包括激光扫描装置；所述激光扫描装置用于在所述AGV小车切换到所述导航坐标系时，扫描所述确定的当前所在楼层的所述导航标志；所述AGV小车还用于接收各所述导航标志反射的激光束，根据各所述激光束的角度以及所述导航坐标系定位在所述确定的当前所在楼层的位置。3.根据权利要求1所述的AGV小车的定位系统，其特征在于，所述AGV小车还包括第一无线通讯模块，用于与所述气压传感装置无线通信。4.根据权利要求1所述的AGV小车的定位系统，其特征在于，所述气压传感装置包括主控芯片、连接所述主控芯片的第二气压传感器以及第二无线通讯模块；所述第二气压传感器用于检测所在楼层的所述第二气压值；所述主控芯片用于通过所述第二无线通讯模块向所述AGV小车发送所述第二气压...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟健，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44