一种双转向器整体式支架搬运车制造技术

一种双转向器整体式支架搬运车，涉及煤矿井下无轨辅助运输技术领域。上述双转向器整体式支架搬运车包括U型车架、销接于U型车架前端的前车架、液压悬挂、双转向器转向系统、设置在U型车架上的提升装置、设置在前车架内的柴油机动力系统，以及安装在前车架上的驾驶室，双转向器转向系统的一部分设置在驾驶室内部，双转向器转向系统的另一部分设置在U型车架内部，U型车架和双转向器转向系统连接至液压悬挂。上述双转向器整体式支架搬运车能够通过主转向器、副转向器分别控制前后转向轮组，大幅度提升驾驶操控性，解决了高速行驶操控性及低速转弯灵活性的矛盾，以及倒车装载液压支架时车辆难以调整姿态的问题，提高了转向灵活性和高速行驶稳定性。

A Double Steering Integral Bracket Carrier

【技术实现步骤摘要】
一种双转向器整体式支架搬运车
本专利技术涉及煤矿井下无轨辅助运输
，具体而言，涉及一种双转向器整体式支架搬运车。
技术介绍
支架搬运车是煤矿井下运输液压支架的专用车辆，通常为前后机架铰接式结构，前车架承载动力总成及驾驶室，后机架为U型框架结构用以承载液压支架。装车时使U型框架正对液压支架，然后倒车直至U型框架将液压支架完全或部分包容，再用提升装置上的链条挂载液压支架。随着液压支架重型化，支架搬运车承载已从30吨发展到100吨，内转弯半径也从2.5米发展到4.8米，外转弯半径也从6.6米发展到8.6米，铰接式支架搬运车转弯半径大及承载重心靠后导致前轮附着力不足的缺点日益凸显。专利ZL200610012308.3公开了一种煤矿用防爆式支架搬运车，采用了铰接式车体结构，其缺点在于运载液压支架时整车转弯半径较大。另外，该车存在整车承载重心靠后，前轮附着力不足的缺陷。煤矿井下巷道较窄，且转弯抹角较小，地面重型车辆的转向结构不适宜在井下运行。传统的采用八字转向模式的载重车辆转向灵活但高速行驶时易发生横向摆动，稳定性差，而单独采用前桥或后桥转向的载重车辆驾驶操控性好但转弯半径大，故以上两种方式控制的车辆均难以在煤矿巷道内安全、快速运行。专利201110399118.2公开了一种多轴车辆全轮转向控制方法及控制系统，前轴采用机械拉杆式转向，后轴采用电控随动转向的模式，其缺点在于整车高速行驶时横摆稳定性差，且后轮不能独立进行转向控制。不适用于煤矿井下巷道路况条件。综上所述，传统的支架搬运车具有整车转弯半径较大转向困难，或横摆稳定性差的缺点，急需要开发能够同时解决上述两个问题，更加适用煤矿井下巷道路况条件的支架搬运车。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种双转向器整体式支架搬运车，通过整体式U型车架承载，其能够通过主转向器、副转向器分别控制前后转向轮组的方式，大幅度提升驾驶操控性，解决了高速行驶操控性及低速转弯灵活性的矛盾，以及倒车装载液压支架时车辆难以调整姿态的问题，大大提高了支架搬运车的转向灵活性和高速行驶稳定性。本专利技术的实施例是这样实现的：一种双转向器整体式支架搬运车，其包括U型车架、销接于U型车架前端的前车架、液压悬挂、双转向器转向系统、设置在U型车架上的提升装置、设置在前车架内的柴油机动力系统，以及安装在前车架上的驾驶室，双转向器转向系统的一部分设置在驾驶室内部，双转向器转向系统的另一部分设置在U型车架内部，U型车架和双转向器转向系统连接至液压悬挂。进一步地,在本专利技术较佳的实施例中，上述液压悬挂为对称且间隔设置的三组，分别为依次远离前车架的前液压悬挂、中液压悬挂和后液压悬挂。进一步地,在本专利技术较佳的实施例中，上述双转向器转向系统包括正向设置在驾驶室内的主转向器、侧向设置在驾驶室内的副转向器、两个转向臂、两个三头转向臂、两个第一拉杆、两个第二拉杆、第三拉杆、前转向油缸、后转向油缸、控制器、电液比例阀、分流块、液压转向器、液压泵和角度传感器，后转向油缸的一端连接至U型车架，后转向油缸的另一端通过转向臂连接至后液压悬挂；三头转向臂的第一头与前转向油缸连接，三头转向臂的第二头依次通过第一拉杆和转向臂连接至中液压悬挂，两个三头转向臂的第三头通过第二拉杆分别连接第三拉杆的两端，至少一个前液压悬挂、两个后液压悬挂的花键轴和副转向器上分别设置有角度传感器，液压泵将液压油传送至分流块，分流块将液压油分别传送至两个电液比例阀和液压转向器，液压转向器上设置有主转向器，液压转向器与两个前转向油缸通过油管连接，电液比例阀与后转向油缸通过油管连接，四个角度传感器和电液比例阀电连接至控制器。进一步地,在本专利技术较佳的实施例中，上述第二拉杆和第三拉杆的连接处通过换向臂连接至U型车架。进一步地,在本专利技术较佳的实施例中，上述液压悬挂包括摆臂、旋转架、悬挂缸、花键轴、马达和减速机，摆臂、旋转架和悬挂缸依次首尾相连形成设置在轮胎的单侧的闭合环，花键轴连接至旋转架，摆臂的中间连接有深入轮胎中心线的马达，减速机设置在轮胎的中心且套设在马达外侧。进一步地,在本专利技术较佳的实施例中，上述U型车架为焊接箱梁结构，包括平行且对称设置的两个箱梁和垂直连接至两个箱梁的连接部，连接部中间形成储存油液的封闭腔。进一步地,在本专利技术较佳的实施例中，上述箱梁内设置有多个竖直的钢套，钢套连接至花键轴。进一步地,在本专利技术较佳的实施例中，上述连接部的前端设置有上销轴和下销轴，前车架后端上设置有上销孔和卡槽，上销孔与上销轴配合，卡槽与下销轴配合。与现有技术相比，本专利技术双转向器整体式支架搬运车的有益效果是：（1）本专利技术的双转向器整体式支架搬运车，改变了现有支架搬运车的铰接式转向模式，提供了一种整体式U型车架及双转向器转向系统，通过主转向器、副转向器分别控制前后转向轮组的方式，实现了第Ⅰ、Ⅱ轴线转向、八字转向及第Ⅲ轴线转向三种转向模式，缩小了车身长度及整车转弯半径同时，解决了高速行驶操控性及低速转弯灵活性之间的矛盾，有利于支架搬运车在井下巷道内双向驾驶及装卸支架时的姿态调整。（2）主转向系统、副转向系统实现了故障隔离，当一个转向系统故障时，车辆仍可以通过另一转向系统进行方向控制。另外，车辆轮距间隙的设计不仅可使各液压悬挂实现均载，也便于司机从车辆侧方进入U型车架内部进行作业。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例双转向器整体式支架搬运车的第一结构示意图；图2为本专利技术实施例双转向器整体式支架搬运车的第二结构示意图；图3为本专利技术实施例U型车架的结构示意图；图4为本专利技术实施例U型车架的剖面结构示意图；图5为本专利技术实施例前车架的结构示意图；图6为本专利技术实施例前车架的另一结构示意图；图7为本专利技术实施例双转向器整体式支架搬运车的第三结构示意图；图8为本专利技术实施例轮胎和液压悬挂的结构示意图；图9为本专利技术实施例轮胎和液压悬挂的另一结构示意图；图10为本专利技术实施例双转向器整体式支架搬运车的工作原理示意图；图11为本专利技术实施例副转向器的局部示意图。图标：110-轮胎；1-U型车架；2-前车架；3-液压悬挂；4-双转向器转向系统；5-提升装置；15-柴油机动力系统；14-驾驶室；9-箱梁；60-连接部；6-封闭腔；7-钢套；10-上销轴；11-下销轴；12-上销孔；13-卡槽；25-前液压悬挂；27-中液压悬挂；28-后液压悬挂；33-摆臂；17-旋转架；18-悬挂缸；16-花键轴；20-马达；19-减速机；172-伸出端；22-主转向器；23-副转向器；34-转向臂；35-换向臂；37-三头转向臂；36-第一拉杆；38-第二拉杆；40-第三拉杆；29-前转向油缸；32-后转向油缸；45-电液比例阀；46-角度传感器；47-分流块；48-液压泵；49-液压转向器；50-控制器；51-显示器；52-双向液压锁；53-副方向盘；54-卷簧；55-碰珠；56-副转向柱。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双转向器整体式支架搬运车，其特征在于，其包括U型车架、销接于所述U型车架前端的前车架、液压悬挂、双转向器转向系统、设置在所述U型车架上的提升装置、设置在所述前车架内的柴油机动力系统，以及安装在所述前车架上的驾驶室，所述双转向器转向系统的一部分设置在所述驾驶室内部，所述双转向器转向系统的另一部分设置在所述U型车架内部，所述U型车架和所述双转向器转向系统连接至所述液压悬挂。

【技术特征摘要】
1.一种双转向器整体式支架搬运车，其特征在于，其包括U型车架、销接于所述U型车架前端的前车架、液压悬挂、双转向器转向系统、设置在所述U型车架上的提升装置、设置在所述前车架内的柴油机动力系统，以及安装在所述前车架上的驾驶室，所述双转向器转向系统的一部分设置在所述驾驶室内部，所述双转向器转向系统的另一部分设置在所述U型车架内部，所述U型车架和所述双转向器转向系统连接至所述液压悬挂。2.根据权利要求1所述的一种双转向器整体式支架搬运车，其特征在于，所述液压悬挂为对称且间隔设置的三组，分别为依次远离所述前车架的前液压悬挂、中液压悬挂和后液压悬挂。3.根据权利要求2所述的一种双转向器整体式支架搬运车，其特征在于，所述双转向器转向系统包括正向设置在所述驾驶室内的主转向器、侧向设置在所述驾驶室内的副转向器、两个转向臂、两个三头转向臂、两个第一拉杆、两个第二拉杆、第三拉杆、前转向油缸、后转向油缸、控制器、电液比例阀、分流块、液压转向器、液压泵和角度传感器，所述后转向油缸的一端连接至所述U型车架，所述后转向油缸的另一端通过所述转向臂连接至所述后液压悬挂；所述三头转向臂的第一头与所述前转向油缸连接，所述三头转向臂的第二头依次通过所述第一拉杆和所述转向臂连接至所述中液压悬挂，两个所述三头转向臂的第三头通过所述第二拉杆分别连接所述第三拉杆的两端，至少一个所述前液压悬挂、两个所述后液压悬挂的花键轴和所述副转向器上分别设置有所述角度传感器，所述液压泵将液...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丽威，何景强，刘德宁，任肖利，王治伟，赵美荣，潘成杰，姚志功，王娜，赵海兴，马凤苹，范江鹏，常凯，柳玉龙，闫凯，
申请(专利权)人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：山西,14