铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，包括用于夹持堵头的夹持装置、与夹持装置连接的伸缩装置和用于控制伸缩装置在伸长状态与收缩状态之间进行切换的驱动装置。本发明专利技术的铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，结构简单，易于制作，制作成本低，可以提高铸管生产过程中上下堵头的工作效率，降低劳动强度。

Plug Holding Manipulator Used in Pipe Casting Process

The invention discloses a plug clamping manipulator used in the production process of cast pipe, including a clamping device for clamping the plug, a telescopic device connected with the clamping device and a driving device for controlling the switching of the telescopic device between the elongation state and the contraction state. The plug clamping manipulator used in the production process of the cast pipe has the advantages of simple structure, easy fabrication and low fabrication cost, and can improve the working efficiency of the upper and lower plugs in the production process of the cast pipe and reduce the labor intensity.

【技术实现步骤摘要】
铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手
本专利技术属于铸管生产设备
，具体地说，本专利技术涉及一种铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手。
技术介绍
铸管生产过程中，水泥内衬是重要的防腐工艺，铸管内衬水泥前需要对承口和插口使用堵头进行封堵，保证水泥在内衬过程中不会溢流。目前上下堵头均由人工进行操作，由人工搬起堵头安装在铸管的承口和插口处，安装好后进行充气，使用完后再由人工放气，放气结束后由人工搬下堵头，堵头重量大，这种操作方式导致劳动强度大，而且工作效率低。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提供一种铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，目的是降低铸管生产过程中上下堵头的劳动强度。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，包括用于拾取堵头的夹持装置、与夹持装置连接的伸缩装置和用于控制伸缩装置在伸长状态与收缩状态之间进行切换的驱动装置。夹持装置包括用于插入堵头的中心孔中的第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪为相对布置。所述第一夹爪和第二夹爪与所述伸缩装置连接，第一夹爪和第二夹爪之间的距离随着伸缩装置切换至伸长状态而减小，第一夹爪和第二夹爪之间的距离随着伸缩装置切换至收缩状态而增大。所述伸缩装置包括与所述第一夹爪连接的第一支持组件、与所述第二夹爪连接的第二支持组件以及与第一支持组件和第二支持组件连接的剪叉臂组件。所述剪叉臂组件包括与所述第一支持组件连接的第一剪叉臂、与所述第二支持组件连接且通过中间轴与第一剪叉臂转动连接的第二剪叉臂、与第一剪叉臂转动连接的第三剪叉臂、与第二剪叉臂转动连接的第四剪叉臂以及与第一支持组件和第二支持组件连接的中间杆，中间轴与所述驱动装置和中间杆连接。所述第一支持组件包括与所述第一剪叉臂转动连接且与所述第一夹爪连接的第一连杆以及与第一连杆和所述中间杆转动连接的第一摇杆，第一摇杆与所述第一剪叉臂相平行，第一连杆与中间杆相平行。所述第一剪叉臂的一端与所述第一连杆转动连接，第一剪叉臂的另一端与所述第三剪叉臂转动连接，所述中间轴位于第一剪叉臂的两端之间的位置处。所述第二支持组件包括与所述第二剪叉臂转动连接且与所述第二夹爪连接的第二连杆以及与第二连杆和所述中间杆转动连接的第二摇杆，第二摇杆与所述第二剪叉臂相平行，第二连杆与中间杆相平行。所述第二剪叉臂的一端与所述第二连杆转动连接，第二剪叉臂的另一端与所述第四剪叉臂转动连接，所述中间轴位于第二剪叉臂的两端之间的位置处。所述驱动装置包括与所述中间轴连接的推拉杆和与推拉杆连接且控制推拉杆做直线运动的执行器，执行器为电缸。本专利技术的铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，结构简单，易于制作，制作成本低，可以提高铸管生产过程中上下堵头的工作效率，降低劳动强度。附图说明本说明书包括以下附图，所示内容分别是：图1是本专利技术堵头夹持机械手处于伸长状态的结构示意图；图2是本专利技术堵头夹持机械手处于收缩状态的结构示意图；图中标记为：1、堵头；2、充气孔；3、第一夹爪；4、充气头；5、转轴；6、第一连杆；7、第一剪叉臂；8、第一摇杆；9、中间杆；10、转轴；11、中间轴；12、转轴；13、第二剪叉臂；14、第二摇杆；15、推拉杆；16、转轴；17、转轴；18、第三剪叉臂；19、第四剪叉臂；20、转轴；21、转轴；22、执行器；23、固定架；24、转轴；25、第二连杆；26、充气管；27、放气头；28、第二夹爪。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本专利技术的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。需要说明的是，在下述的实施方式中，所述的“第一”、“第二”、“第三”和“第四”并不代表结构和/或功能上的绝对区分关系，也不代表先后的执行顺序，而仅仅是为了描述的方便。如图1和图2所示，本专利技术提供了一种铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，包括用于拾取堵头的夹持装置、与夹持装置连接的伸缩装置和用于控制伸缩装置在伸长状态与收缩状态之间进行切换的驱动装置。具体地说，如图1和图2所示，堵头为圆环形结构，在铸管生产过程中，对铸管的内壁进行水泥的涂衬时，需要通过堵头夹持机械手将堵头安装在铸管的承口或插口处。在铸管内部涂衬水泥结束后，再由堵头夹持机械手将堵头从铸管上取下。堵头夹持机械手替代人工实现堵头的安装和取下，可以降低劳动强度，也可以提高铸管生产过程中上下堵头的工作效率。如图1和图2所示，夹持装置包括用于插入堵头的中心孔中的第一夹爪3和第二夹爪28，第一夹爪3和第二夹爪28为相对布置。第一夹爪3和第二夹爪28与伸缩装置连接，伸缩装置在伸长状态与收缩状态之间进行切换的过程中，第一夹爪3和第二夹爪28之间的距离随着伸缩装置切换至伸长状态而减小，第一夹爪3和第二夹爪28之间的距离随着伸缩装置切换至收缩状态而增大。在需要在铸管上安装堵头时，第一夹爪3和第二夹爪28插入到堵头的中心孔中，伸缩装置由伸长状态切换至收缩状态，使得第一夹爪3和第二夹爪28之间的距离逐渐增大，最终第一夹爪3和第二夹爪28与堵头的内圆面贴合，第一夹爪3和第二夹爪28沿堵头的径向对堵头施加支撑力，第一夹爪3和第二夹爪28相配合以撑紧堵头，实现对堵头的拾取；在将堵头安装在铸管上后，堵头夹持机械手需与堵头分离，在堵头夹持机械手于堵头分离时，伸缩装置由收缩状态切换至伸长状态，使得第一夹爪3和第二夹爪28之间的距离逐渐减小，第一夹爪3与第二夹爪28与堵头脱离接触，堵头被松开，最后可以从堵头中抽出第一夹爪3和第二夹爪28。如图1和图2所示，第一夹爪3和第二夹爪28处于与堵头的轴线相垂直的同一直线上，第一夹爪3和第二夹爪28为对称布置，第一夹爪3和第二夹爪28为L形结构，第一夹爪3和第二夹爪28均具有用于在拾取堵头时在堵头的轴向上对堵头起限位作用的阻挡部，该阻挡部具有一定的长度且阻挡部的长度方向与堵头的径向相平行，阻挡部朝向远离堵头的中心处延伸，这样在第一夹爪3和第二夹爪28与堵头的内圆面贴合后，第一夹爪3和第二夹爪28的阻挡部于堵头的端面贴合(堵头的该端面为堵头的远离伸缩装置的一端的端面)，进而可以在堵头的轴向上对堵头起到限位作用，堵头保持在阻挡部与伸缩装置之间，可以避免堵头脱落，提高拾取的可靠性。如图1和图2所示，伸缩装置包括与第一夹爪3连接的第一支持组件、与第二夹爪28连接的第二支持组件以及与第一支持组件和第二支持组件连接的剪叉臂组件。剪叉臂组件包括与第一支持组件连接的第一剪叉臂7、与第二支持组件连接且通过中间轴11与第一剪叉臂7转动连接的第二剪叉臂13、与第一剪叉臂7转动连接的第三剪叉臂18、与第二剪叉臂13转动连接的第四剪叉臂19以及与第一支持组件和第二支持组件连接的中间杆9，中间轴11与驱动装置和中间杆9连接。第一剪叉臂7和第二剪叉臂13的长度大小相同，第三剪叉臂18和第四剪叉臂19的长度大小相同，第一剪叉臂7和第二剪叉臂13的长度大于第三剪叉臂18和第四剪叉臂19的长度。第一剪叉臂7和第二剪叉臂13通过中间轴11实现转动连接，并形成X形结构，第一剪叉臂7和第二剪叉臂13之间的夹角大小可变。第三剪叉臂18和第四剪叉臂19呈V形布置，第三剪叉臂18和第四剪叉臂19之间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，其特征在于：包括用于拾取堵头的夹持装置、与夹持装置连接的伸缩装置和用于控制伸缩装置在伸长状态与收缩状态之间进行切换的驱动装置。

【技术特征摘要】
1.铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，其特征在于：包括用于拾取堵头的夹持装置、与夹持装置连接的伸缩装置和用于控制伸缩装置在伸长状态与收缩状态之间进行切换的驱动装置。2.根据权利要求1所述的铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，其特征在于：夹持装置包括用于插入堵头的中心孔中的第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪为相对布置。3.根据权利要求2所述的铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，其特征在于：所述第一夹爪和第二夹爪与所述伸缩装置连接，第一夹爪和第二夹爪之间的距离随着伸缩装置切换至伸长状态而减小，第一夹爪和第二夹爪之间的距离随着伸缩装置切换至收缩状态而增大。4.根据权利要求2或3所述的铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，其特征在于：所述伸缩装置包括与所述第一夹爪连接的第一支持组件、与所述第二夹爪连接的第二支持组件以及与第一支持组件和第二支持组件连接的剪叉臂组件。5.根据权利要求4所述的铸管生产过程中使用的堵头夹持机械手，其特征在于：所述剪叉臂组件包括与所述第一支持组件连接的第一剪叉臂、与所述第二支持组件连接且通过中间轴与第一剪叉臂转动连接的第二剪叉臂、与第一剪叉臂转动连接的第三剪叉臂、与第二剪叉臂转动连接的第四剪叉臂以及与第一支持组件和第二支持组件连接的中间杆，中间轴与所述驱动装置和中...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕少峰，
申请(专利权)人：芜湖新兴铸管有限责任公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34