利用者检测系统技术方案

本发明专利技术提供一种能够检测有被门夹住之虞的人或物而不被摄像机的图像拍摄时的照明条件所左右的利用者检测系统。本发明专利技术的实施方式的利用者检测系统具备：摄像机，设置在门近旁，能够拍摄门在开闭时行走的行走区域和门周边；交界检测部，根据由摄像机拍摄到的图像来检测处于门周边的第1结构物与第2结构物的交界；利用者检测部，根据交界检测部的检测结果来检测行走区域内的利用者的有无；以及控制部，根据利用者检测部的检测结果来控制门的开闭动作。

【技术实现步骤摘要】
利用者检测系统本申请以日本专利申请2017-240799(申请日期：12/15/2017)为基础，根据该申请而享受优先权。本申请通过参考该申请而包含该申请的全部内容。
本专利技术的实施方式涉及一种利用者检测系统。
技术介绍
近年来，开发有用于防止人或物被电梯的门或者自动门夹住的技术。例如开发有如下技术：利用摄像机来拍摄门近旁，根据拍摄到的图像(拍摄图像)来检测有被门夹住之虞的人或物，并使该检测的结果反映到门的开闭控制中。在上述技术中，首先，事先准备好人或物没有被门夹住之虞的状态的图像来作为基准图像。继而，将该基准图像与由摄像机拍摄到的拍摄图像进行比较，由此来检测有被门夹住之虞的人或物。
技术实现思路
然而，在上述技术中，拍摄到基准图像时的照明条件与拍摄到拍摄图像时的照明条件有时候不一样。在该情况下，无法跟随照明条件的变化，从而有可能发生无法正常检测有被门夹住之虞的人或物这一不良情况。此外，上述技术须事先准备好基准图像，因此还可能发生较为费事这一不良情况。本专利技术要解决的问题在于，提供一种能够检测有被门夹住之虞的人或物而不被摄像机的图像拍摄时的照明条件所左右的利用者检测系统。根据一实施方式，利用者检测系统具备：摄像机，设置在门近旁，能够拍摄所述门在开闭时行走的行走区域和所述门周边；交界检测部，根据由所述摄像机拍摄到的图像来检测处于所述门周边的第1结构物与第2结构物的交界；利用者检测部，根据所述交界检测部的检测结果来检测所述行走区域内的利用者的有无；以及控制部，根据所述利用者检测部的检测结果来控制所述门的开闭动作。根据上述构成的利用者检测系统，能够检测有被门夹住之虞的人或物而不被摄像机的图像拍摄时的照明条件所左右。附图说明图1表示第1实施方式所涉及的利用者检测系统的构成。图2为表示该实施方式所涉及的与轿厢门槛相对应的检测区域的设定处理的次序的一例的流程图。图3为用于说明该实施方式所涉及的三维坐标的图。图4表示该实施方式所涉及的与轿厢门槛相对应的检测区域的一例。图5为表示该实施方式所涉及的与候梯厅门槛相对应的检测区域的设定处理的次序的一例的流程图。图6表示该实施方式所涉及的与候梯厅门槛相对应的检测区域的一例。图7表示该实施方式所涉及的与轿厢门槛与候梯厅门槛之间相对应的检测区域的一例。图8表示该实施方式所涉及的拍摄图像的二值图像的一例。图9为表示该实施方式所涉及的利用者检测处理的次序的一例的流程图。图10为用于详细说明图9所示的流程图的一部分处理的流程图。图11为用于补充说明图10所示的流程图的图。图12表示判断不存在有被门夹住之虞的利用者的情况下的累积像素值的变化的一例。图13表示判断存在有被门夹住之虞的利用者的情况下的累积像素值的变化的一例。图14为表示第2实施方式所涉及的与轿厢门的顶端相对应的检测区域的设定处理的次序的一例的流程图。图15表示该实施方式所涉及的与门的顶端相对应的检测区域的一例。图16表示该实施方式所涉及的与门的顶端相对应的检测区域的另一例。图17表示判断不存在有被门夹住之虞的利用者的情况下的累积像素值的变化的一例。图18表示判断存在有被门夹住之虞的利用者的情况下的累积像素值的变化的一例。具体实施方式下面，参考附图，对实施方式进行说明。揭示的只是一例，并不会因以下实施方式记载的内容而限定专利技术。本领域技术人员能够容易地想到的变形当然包含在揭示的范围内。为了使得说明更加明确，附图中，有时会针对实际的实施方式来变更各部分的尺寸、形状等而示意性地加以表示。多个附图中，有时还会对对应的要素标注相同参考数字而省略详细说明。此外，作为有人或物被夹住之虞的门，以下是列举电梯的门作为一例对各种处理进行说明。但以下所说明的各种处理不仅可运用于电梯的门，也可运用于自动门等。再者，以下将电梯称为“轿厢”来进行说明。＜第1实施方式＞图1表示第1实施方式所涉及的利用者检测系统的构成。再者，此处是以1台轿厢为例进行说明，但多台轿厢也是同样的构成。在本实施方式所涉及的利用者检测系统中，在轿厢11的出入口上部设置有摄像机12。具体而言，摄像机12以将轿厢11的整个门槛(门坎)包含在拍摄范围内的朝向设置在轿厢11的覆盖出入口上部的楣板11a中。换句话说，以将门在开闭时行走的行走区域和该门周边包含在拍摄范围内的朝向来设置摄像机12。摄像机12例如为车载摄像机等小型监视用摄像机，具有广角透镜，可以连续拍摄1秒钟数帧(例如30帧/秒)的图像。摄像机12在轿厢11的移动速度不到规定值时启动。具体而言，当轿厢11为了停在规定楼层而开始减速、移动速度变得不到规定值时，摄像机12启动并开始拍摄。也就是说，在以下期间持续进行摄像机12的拍摄：从轿厢11为了停在规定楼层而开始减速、移动速度变得不到规定值开始，也包括轿厢11停在规定楼层的期间，直到轿厢11为了从该规定楼层去往别的楼层而开始加速、移动速度变为规定值以上为止。在各楼层的候梯厅15，在轿厢11的到达口开闭自如地设置有候梯厅门14。候梯厅门14在轿厢11到达时与轿厢门13卡合而进行开闭动作。再者，动力源(门马达)处于轿厢11侧，候梯厅门14只是跟随轿厢门13进行开闭。在以下的说明中，设定轿厢门13打开时候梯厅门14也打开、轿厢门13关闭时候梯厅门14也关闭。由摄像机12连续拍摄到的各图像(影像)通过图像处理装置20(利用者检测装置)而被实时地解析处理。再者，图1中，为了方便而将图像处理装置20从轿厢11中取出来展示，但实际上图像处理装置20是与摄像机12一起收纳在楣板11a中。图像处理装置20中配备有存储部21和检测部22。图像处理装置20获取由摄像机12拍摄到的图像。存储部21逐次保存由摄像机12拍摄到的图像，而且具有用于暂时保存检测部22的处理所需的数据的缓冲区。再者，也可在存储部21中保存实施了作为针对拍摄图像的预处理的失真校正或放大缩小、局部剪切等处理的图像。进而，也可在存储部21中存放由未图示的CPU执行的程序。检测部22检测始终位于轿厢11的门近旁的规定形状的结构物的轮廓(边缘)，根据该检测到的边缘的形状来检测有被门夹住之虞的利用者的有无(存在)。检测部22在检测到有被门夹住之虞的利用者的存在的情况下，将与该检测的结果关联起来的信号(指示)输出至轿厢控制装置30。再者，作为始终位于轿厢11的门近旁的结构物，可列举门槛(门坎)作为一例。所谓门槛，是指门开闭用的槽，通常，轿厢门13用的轿厢门槛13a和候梯厅门14用的候梯厅门槛14a分别设置在门近旁。轿厢控制装置30对设置在轿厢11内部的各种装置(目标楼层按钮、照明等)的动作进行控制。此外，轿厢控制装置30还进行与从检测部22输出的信号相应的动作的控制。例如，轿厢控制装置30根据从检测部22输出的信号对设置在轿厢11内的未图示的通知部的动作进行控制，进行对于有被门夹住之虞的利用者的提醒注意等。此外，轿厢控制装置30配备有门开闭控制部31，门开闭控制部31控制轿厢门13的门开闭动作。除了平常的门开闭控制以外，门开闭控制部31还控制与从检测部22输出的信号相应的轿厢门13的门开闭动作(开门维持、调转开门)。如图1所示，检测部22具备交界检测部22a和利用者检测部22b。下面，对这些功能部进行详细说明。再者，交界检测部22a及利用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种利用者检测系统，其特征在于，具备：摄像机，设置在门近旁，能够拍摄所述门在开闭时行走的行走区域和所述门周边；交界检测部，根据由所述摄像机拍摄到的图像来检测处于所述门周边的第1结构物与第2结构物的交界；利用者检测部，根据所述交界检测部的检测结果来检测所述行走区域内的利用者的有无；以及控制部，根据所述利用者检测部的检测结果来控制所述门的开闭动作。

【技术特征摘要】
2017.12.15 JP 2017-2407991.一种利用者检测系统，其特征在于，具备：摄像机，设置在门近旁，能够拍摄所述门在开闭时行走的行走区域和所述门周边；交界检测部，根据由所述摄像机拍摄到的图像来检测处于所述门周边的第1结构物与第2结构物的交界；利用者检测部，根据所述交界检测部的检测结果来检测所述行走区域内的利用者的有无；以及控制部，根据所述利用者检测部的检测结果来控制所述门的开闭动作。2.根据权利要求1所述的利用者检测系统，其特征在于，所述交界检测部检测所述第1结构物与所述第2结构物的直线状的交界，所述利用者检测部根据由所述交界检测部检测到的直线状的交界是否发生了中断来检测所述行走区域内的利用者的有无。3.根据权利要求2所述的利用者检测系统，其特征在于，在所述直线状的交界发生了中断的情况下，所述利用者检测部判断所述行走区域内存在利用者。4.根据权利要求1所述的利用者检测系统，其特征在于，所述交界检测部根据所述门固有的参数来设定检测区域，将检测所述交界的区域限缩为该检测区域。5.根据权利要求1所述的利用者检测系统，其特征在于，所述交界检测部根据由所述摄像机拍摄到的1张图像来检测所述交界。6.根据权利要求1所述的利用者检测系统，其特征在于，所述交界...

【专利技术属性】
技术研发人员：野田周平，横井谦太朗，田村聪，木村纱由美，
申请(专利权)人：东芝电梯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP