一种基于视觉系统的搬运装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于视觉系统的搬运装置，包括：视觉处理系统、摄像装置、运动装置和抓取装置；运动装置包括第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置和旋转运动装置，第二运动装置固定在第一运动装置上，旋转运动装置固定在第二运动装置上，第三运动装置固定在旋转运动装置上，抓取装置固定在第三运动装置上，抓取装置用来抓取工件，运动装置用于带动抓取装置运动；摄像装置包括第一摄像装置和第二摄像装置，第一摄像装置固定在第三运动装置上，第二摄像装置固定在抓取装置上，摄像装置用于识别工件的位置，并将位置信息传输至视觉处理系统，视觉处理系统根据位置信息控制运动装置工作，并控制抓取装置对工件进行抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉系统的搬运装置
本专利技术涉及视觉系统
，具体涉及一种基于视觉系统的搬运装置。
技术介绍
视觉识别系统是运用系统的、统一的视觉符号系统。视觉识别是静态的识别符号具体化、视觉化的传达形式，项目最多，层面最广，效果更直接。现代生产中，将视觉系统运用到机器中的较多。机器视觉系统就是利用机器代替人眼来作各种测量和判断。它是计算机学科的一个重要分支，它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术，涉及到计算机、图像处理、模式识别、人工智能、信号处理、光机电一体化等多个领域。图像处理和模式识别等技术的快速发展，也大大地推动了机器视觉的发展。专利技术人发现在传统的搬运装置中使用视觉系统的相对较少，在搬运系统中存；在以下问题，搬运一般是人工操纵机器进行搬运，搬运过程不够智能、费时费力；在搬运过程中，不能有效对工件进行夹取。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于视觉系统的搬运装置，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷或缺陷之一。为达到上述目的，本专利技术是采用下述技术方案实现的：一种基于视觉系统的搬运装置，包括：视觉处理系统、摄像装置、运动装置和抓取装置；所述运动装置包括第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置和旋转运动装置，所述第二运动装置固定在所述第一运动装置上，所述旋转运动装置固定在所述第二运动装置上，所述第三运动装置固定在所述旋转运动装置上，所述抓取装置固定在所述第三运动装置上，所述抓取装置用来抓取工件，所述运动装置用于带动所述抓取装置运动；所述摄像装置包括第一摄像装置和第二摄像装置，所述第一摄像装置固定在所述第三运动装置上，所述第二摄像装置固定在所述抓取装置上，所述摄像装置用于识别工件的位置，并将位置信息传输至视觉处理系统，视觉处理系统根据所述位置信息控制所述运动装置工作，并控制抓取装置对工件进行抓取。本专利技术的优点在于：1、本专利技术通过将搬运系统和视觉系统相结合，提高了搬运系统的智能性；通过摄像装置获取被搬运工件的位置，将相关信息传递到视觉处理系统，视觉处理系统将信息传递到运动装置，运动装置带动抓取装置移动到相应位置，对工件进行抓取；2、本专利技术设计的抓取装置将吸盘和抓手相结合，提高了抓取的速度和抓取的稳定性，能抓取不同种类和不同形状的工件。附图说明图1为本专利技术具体实施方式的系统框图；图2为本专利技术具体实施方式的整体结构示意图；图3为本专利技术具体实施方式中抓取装置的仰视图。其中：1、底板；21、第一电机；22、第一丝杆；23、第一滑块；31、第二电机；32、第二丝杆；33、第二丝杆壳；34、第二滑块；4、旋转气缸；51、第三丝杆；52、第三滑块；61、横杆；62、竖杆；63、连接板；64、抓手；65、吸盘；7、第一相机；8、第二相机；9、加强筋板。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。需要说明的是，在本专利技术的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术而不是要求本专利技术必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。本专利技术描述中使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”指的是附图中的方向，术语“内”、“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。如图1至图3所示，一种基于视觉系统的搬运装置，包括：视觉处理系统、摄像装置、运动装置和抓取装置；视觉处理系统是由图形采集卡和处理器构成，图形采集卡用于将摄像装置获取的图像快速送到处理器中，处理器对图像进行处理。运动装置包括第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置和旋转运动装置，第二运动装置固定在第一运动装置上，旋转运动装置固定在第二运动装置上，第三运动装置固定在旋转运动装置上，抓取装置固定在第三运动装置上，抓取装置用来抓取工件，第一运动装置用于带动抓取装置X方向移动，第二运动装置用于带动抓取装置Y方向移动，旋转运动装置用于带动抓取装置旋转，第三运动装置用于带动抓取装置Z方向移动，运动装置能够带动抓取装置沿三维方向运动，且能够带动抓取装置旋转，解决了存在抓取死角的问题，调高了抓取的效率。摄像装置包括第一摄像装置和第二摄像装置，第一摄像装置固定在第三运动装置上，第二摄像装置固定在抓取装置上，摄像装置用于识别工件的位置，并将位置信息传输至视觉处理系统，视觉处理系统根据位置信息控制运动装置工作，并控制抓取装置对工件进行抓取。本装置能够根据摄像装置识别出被抓去工件的位置，对工件进行抓取，通过设置两个摄像装置，提高了抓取的准确性，设置多个运动装置增加了抓取的范围。本装置涉及的第一运动装置、第二运动装置和第三运动装置的结构相同，都是由电机、丝杆、丝杆壳和滑块组成。所述第一运动装置有两个，两个第一运动装置互相平行，第一运动装置包括第一电机21、第一丝杆22、第一滑块23和第一丝杆壳，第一丝杆22转动连接在第一丝杆壳内，第一电机21固定在第一丝杆壳外，第一电机21的输出轴和第一丝杆22相连接，第一滑块23螺纹连接在第一丝杆22上，第一电机21为伺服电机，第一电机21和视觉处理系统中的处理器电性连接，处理器发送信号到第一电机21，控制第一电机运行。第二运动装置固定在两个第一滑块23上，且第二运动装置和第一运动装置互相垂直，第二运动装置包括第二电机31、第二丝杆32、第二丝杆壳33和第二滑块34，第二运动装置和第一运动装置的连接结构相同，此处不再赘述。第一滑块23的运动方向为X方向，第二滑块34的运动方向为Y方向。同样的，第二电机31和处理器电性连接，处理器控制第二电机31运动，进一步控制第二滑块34向Y方向运动。旋转运动装置为旋转气缸4，旋转气缸4固定在第二滑块34上，旋转气缸4和处理器电性连接，处理器控制旋转气缸4旋转。第三运动装置固定在旋转气缸4上，旋转气缸4转动带动第三运动装置转动。第三运动装置包括第三丝杆51、第三滑块52、第三电机和第三丝杆壳，同样的，连接方式和第一运动装置的连接方式相同。第三电机和处理器电性连接，处理器控制第三电机转动带动第三滑块52上上升或下降，第三滑块52的运动方向为Z轴方向运动。第一运动装置、第二运动装置和第三运动装置之间的夹角互为九十度，能够调高抓取的范围。抓取装置包括横杆61、竖杆62、连接板63、抓手64和吸盘65，横杆61固定在第三滑块52上，为了增加横杆61的使用寿命，在横杆61和第三滑块52之间焊接的加强筋板9，竖杆62固定在横杆61上，同样的，为了增加抗拉强度，增加装置的使用寿命，在横杆61和竖杆62之间焊接了加强筋板9。连接板63固定在竖杆62的底端，连接板63的底面上固定有吸盘65和抓手64。抓手64和吸盘65均有四个，四个抓手64和吸盘65交替均布在连接板63上，相邻抓手64和吸盘65之间的夹角为45度。抓手64包括伺服电机和夹持块，伺服电机固定在连接板63上，伺服电机的输出轴和夹持块连接，伺服电机和处理器相连接，处理器控制伺服电机工作，夹持块对工件进行夹持。第一摄像装置包括第一相机7，第一相机7和视觉处理系统中的处理器电性连接。第一相机7固定在第三丝杆壳的顶端，第二摄像装置包括第二相机8，第二相机8固定在连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，包括：视觉处理系统、摄像装置、运动装置和抓取装置；所述运动装置包括第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置和旋转运动装置，所述第二运动装置固定在所述第一运动装置上，所述旋转运动装置固定在所述第二运动装置上，所述第三运动装置固定在所述旋转运动装置上，所述抓取装置固定在所述第三运动装置上，所述抓取装置用来抓取工件，所述运动装置用于带动所述抓取装置运动；所述摄像装置包括第一摄像装置和第二摄像装置，所述第一摄像装置固定在所述第三运动装置上，所述第二摄像装置固定在所述抓取装置上，所述摄像装置用于识别工件的位置，并将位置信息传输至视觉处理系统，视觉处理系统根据所述位置信息控制所述运动装置工作，并控制抓取装置对工件进行抓取。

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，包括：视觉处理系统、摄像装置、运动装置和抓取装置；所述运动装置包括第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置和旋转运动装置，所述第二运动装置固定在所述第一运动装置上，所述旋转运动装置固定在所述第二运动装置上，所述第三运动装置固定在所述旋转运动装置上，所述抓取装置固定在所述第三运动装置上，所述抓取装置用来抓取工件，所述运动装置用于带动所述抓取装置运动；所述摄像装置包括第一摄像装置和第二摄像装置，所述第一摄像装置固定在所述第三运动装置上，所述第二摄像装置固定在所述抓取装置上，所述摄像装置用于识别工件的位置，并将位置信息传输至视觉处理系统，视觉处理系统根据所述位置信息控制所述运动装置工作，并控制抓取装置对工件进行抓取。2.根据权利要求1所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，所述第一运动装置有两个，两个所述第一运动装置互相平行，所述第二运动装置固定在两个所述第一运动装置上，所述第二运动装置和所述两个第一运动装置互相垂直，所述旋转运动装置固定在所述第二运动装置上，所述第三运动装置固定在所述旋转运动装置上，所述第三运动装置和所述旋转运动装置在同一条直线上，所述第三运动装置、第二运动装置和第一运动装置之间的夹角互为九十度。3.根据权利要求2所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，所述第一运动装置、所述第二运动装置和所述第三运...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘玮，厉冯鹏，耿龙伟，林鑫焱，
申请(专利权)人：盐城工学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32