铝模板搬运机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种铝模板搬运机器人，包括：AGV小车、旋转机构、位移机构、抓取机构、第一摄像器、第二摄像器和控制模块，AGV小车、旋转机构、位移机构、抓取机构、第一摄像器和第二摄像器均与控制模块电性连接，抓取机构、位移机构和旋转机构均安装在AGV小车上，旋转机构用于驱动抓取机构在水平面上旋转，位移机构用于驱动抓取机构分别沿X轴、Y轴和Z轴方向进行位置调节，第一摄像器用于获取抓取机构的竖直偏量数据，并将竖直偏量数据反馈给控制模块，第二摄像器用于获取抓取机构和AGV小车的水平偏量数据，并将水平偏量数据反馈给控制模块，上述铝模板搬运机器人即使工作在恶劣环境中，也能有效保证较高的运行精度。

【技术实现步骤摘要】
铝模板搬运机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种铝模板搬运机器人。
技术介绍
随着社会的发展，为降低人员的工作强度，提高工作效率，机器人逐渐在各行各业中得到应用。然而，在建筑行业中，机器人却难以得到普及，究其原因，建筑行业的工作环境恶劣，机器人在建筑工地中难以保证其运行精度，常常出现工作失效的情况。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种铝模板搬运机器人，它具有较高的运行精度。为实现上述目的，本专利技术提供一种铝模板搬运机器人，所述的铝模板搬运机器人包括：AGV小车、旋转机构、位移机构、抓取机构、第一摄像器、第二摄像器和控制模块，所述AGV小车、所述旋转机构、所述位移机构、所述抓取机构、所述第一摄像器和所述第二摄像器均与所述控制模块电性连接，所述抓取机构、所述位移机构和所述旋转机构均安装在所述AGV小车上，所述旋转机构用于驱动所述抓取机构在水平面上旋转，所述位移机构用于驱动所述抓取机构分别沿X轴、Y轴和Z轴方向进行位置调节，所述第一摄像器用于获取所述抓取机构的竖直偏量数据，并将所述竖直偏量数据反馈给所述控制模块，所述第二摄像器用于获取所述抓取机构和所述AGV小车的水平偏量数据，并将所述水平偏量数据反馈给所述控制模块。上述铝模板搬运机器人与
技术介绍
相比，至少具有以下有益效果：AGV小车沿设定路线运行，达到抓取点后，第二摄像器第一次启动拍照，得到照片A，并将照片A反馈给控制模块，控制模块对照片A进行分析，判断AGV小车是否与工件平行，若不平行，则启动旋转机构，以补偿抓取机构因AGV小车与工件不平行而造成的角度偏量，若平行，第二摄像器第二次启动拍照，得到照片B，并将照片B反馈给控制模块，控制模块对照片B进行分析，判断抓取机构与工件是否在水平面上位置对应，若两者在水平面上位置不对应，则启动位移机构，以对抓取机构沿X轴和Y轴方向进行位置调节，直至抓取机构与工件在水平面上位置对应，若两者在水平面上位置对应，第一摄像器启动拍照，得到照片C，并将照片C反馈给控制模块，控制模块对照片C进行分析，得到抓取机构与工件竖直位移偏量，启动位移机构，以对抓取机构沿Z轴方向进行位置调节，直至抓取机构将工件抓取。可见，第一摄像器和第二摄像器拍摄所得的照片经过控制模块分析后，控制模块再对抓取机构的位置进行调节，使抓取机构能够精确地对准工件并对工件进行抓取，即使工作在恶劣环境中，也能有效保证较高的运行精度。在其中一实施例中，所述位移机构包括X轴位移组件、Y轴位移组件和Z轴位移组件，所述X轴位移组件安装在所述旋转机构上，所述Y轴位移组件安装在所述X轴位移组件上，所述X轴位移组件用于驱动所述Y轴位移组件沿X轴方向移动，所述Z轴位移组件安装在所述Y轴位移组件上，所述Y轴位移组件用于驱动所述Z轴位移组件沿Y轴方向移动，所述抓取机构安装在所述Z轴位移组件上，所述Z轴位移组件用于驱动所述抓取机构沿Z轴方向移动。在其中一实施例中，所述X轴位移组件包括第一底座、第一驱动器和第一传动组件，所述第一底座水平地安装在所述旋转机构上，所述第一传动组件沿X轴方向安装在所述第一底座上，所述第一驱动器与所述控制模块电性连接，所述第一驱动器通过所述第一传动组件驱动所述Y轴位移组件沿X轴方向移动。在其中一实施例中，所述第一传动组件包括第一丝杆和第一滚珠螺母，所述第一丝杆沿X轴方向安装在所述第一底座上，所述第一丝杆的一端与所述第一驱动器的输出端连接，所述第一滚珠螺母与所述第一丝杆螺纹配合，所述Y轴位移组件安装在所述第一滚珠螺母上。在其中一实施例中，所述第一底座上设有第一滑轨，所述Y轴位移组件与所述第一滑轨滑动连接。在其中一实施例中，所述Y轴位移组件包括第二底座、第二驱动器和第二传动组件，所述第二底座水平地安装在所述X轴位移组件上，所述第二传动组件沿Y轴方向安装在所述第二底座上，所述第二驱动器与所述控制模块电性连接，所述第二驱动器通过所述第二传动组件驱动所述Z轴位移组件沿Y轴方向移动。在其中一实施例中，所述第二传动组件包括第二丝杆和第二滚珠螺母，所述第二丝杆沿Y轴方向安装在所述第二底座上，所述第二丝杆的一端与所述第二驱动器的输出端连接，所述第二滚珠螺母与所述第二丝杆螺纹配合，所述Z轴位移组件安装在所述第二滚珠螺母上。在其中一实施例中，所述第二底座上设有第二滑轨，所述Z轴位移组件与所述第二滑轨滑动连接。在其中一实施例中，所述Z轴位移组件包括第三底座、第三驱动器和第三传动组件，所述第三底座竖直地安装在所述Y轴位移组件上，所述第三传动组件沿Z轴方向安装在所述第三底座上，所述第三驱动器与所述控制模块电性连接，所述第三驱动器通过所述第三传动组件驱动所述抓取机构沿Z轴方向移动。在其中一实施例中，所述第三传动组件包括第三丝杆和第三滚珠螺母，所述第三丝杆沿Z轴方向安装在所述第三底座上，所述第三丝杆的一端与所述第三驱动器的输出端连接，所述第三滚珠螺母与所述第三丝杆螺纹配合，所述抓取机构安装在所述第三滚珠螺母上。在其中一实施例中，所述第三底座上设有第三滑轨，所述抓取机构与所述第三滑轨滑动连接。在其中一实施例中，所述抓取机构包括支架和第一插销，所述支架安装在所述Z轴位移组件上，所述第一插销固定地安装在所述支架上，所述第一插销用于插入工件的取放孔中，以抓取工件。在其中一实施例中，所述抓取机构还包括伸缩杆装置和第二插销，所述伸缩杆装置固定地安装在所述支架上，所述伸缩杆装置与所述控制模块电性连接，所述第二插销可分离地安装所述伸缩杆装置的输出端上，所述第二插销用于插入所述工件的预固定孔中，以将所述工件预固定。在其中一实施例中，所述伸缩杆装置的输出端上设有电磁铁，所述电磁铁用于在所述第二插销插入所述工件的预固定孔前对所述工件进行磁吸预固定。在其中一实施例中，所述抓取机构还包括连接件，所述连接件呈直角三角形结构，所述连接件的一直角面用于与所述Z轴位移组件连接，所述连接件的另一直角面用于与所述支架连接。附图说明图1为本专利技术一实施例中所述的铝模板搬运机器人的结构示意图；图2为图1所示铝模板搬运机器人中的位移机构的结构示意图；图3为图1所示铝模板搬运机器人中的抓取机构的结构示意图；图4为图1所示铝模板搬运机器人的使用状态结构示意图。10、AGV小车，20、旋转机构，30、位移机构，31、X轴位移组件，311、第一底座，3111、第一滑轨，312、第一驱动器，313、第一丝杆，32、Y轴位移组件，321、第二底座，3211、第二滑轨，322、第二驱动器，323、第二丝杆，324、第二滚珠螺母，33、Z轴位移组件，331、第三底座，3311、第三滑轨，332、第三驱动器，333、第三丝杆，40、抓取机构，41、支架，42、第一插销，43、伸缩杆装置，431、电磁铁，44、第二插销，45、连接件，50、第一摄像器，60、第二摄像器，70、控制模块，80、铝膜板。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述的铝模板搬运机器人包括：AGV小车、旋转机构、位移机构、抓取机构、第一摄像器、第二摄像器和控制模块，所述AGV小车、所述旋转机构、所述位移机构、所述抓取机构、所述第一摄像器和所述第二摄像器均与所述控制模块电性连接，所述抓取机构、所述位移机构和所述旋转机构均安装在所述AGV小车上，所述旋转机构用于驱动所述抓取机构在水平面上旋转，所述位移机构用于驱动所述抓取机构分别沿X轴、Y轴和Z轴方向进行位置调节，所述第一摄像器用于获取所述抓取机构的竖直偏量数据，并将所述竖直偏量数据反馈给所述控制模块，所述第二摄像器用于获取所述抓取机构和所述AGV小车的水平偏量数据，并将所述水平偏量数据反馈给所述控制模块。

【技术特征摘要】
1.一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述的铝模板搬运机器人包括：AGV小车、旋转机构、位移机构、抓取机构、第一摄像器、第二摄像器和控制模块，所述AGV小车、所述旋转机构、所述位移机构、所述抓取机构、所述第一摄像器和所述第二摄像器均与所述控制模块电性连接，所述抓取机构、所述位移机构和所述旋转机构均安装在所述AGV小车上，所述旋转机构用于驱动所述抓取机构在水平面上旋转，所述位移机构用于驱动所述抓取机构分别沿X轴、Y轴和Z轴方向进行位置调节，所述第一摄像器用于获取所述抓取机构的竖直偏量数据，并将所述竖直偏量数据反馈给所述控制模块，所述第二摄像器用于获取所述抓取机构和所述AGV小车的水平偏量数据，并将所述水平偏量数据反馈给所述控制模块。2.根据权利要求1所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述位移机构包括X轴位移组件、Y轴位移组件和Z轴位移组件，所述X轴位移组件安装在所述旋转机构上，所述Y轴位移组件安装在所述X轴位移组件上，所述X轴位移组件用于驱动所述Y轴位移组件沿X轴方向移动，所述Z轴位移组件安装在所述Y轴位移组件上，所述Y轴位移组件用于驱动所述Z轴位移组件沿Y轴方向移动，所述抓取机构安装在所述Z轴位移组件上，所述Z轴位移组件用于驱动所述抓取机构沿Z轴方向移动。3.根据权利要求2所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述X轴位移组件包括第一底座、第一驱动器和第一传动组件，所述第一底座水平地安装在所述旋转机构上，所述第一传动组件沿X轴方向安装在所述第一底座上，所述第一驱动器与所述控制模块电性连接，所述第一驱动器通过所述第一传动组件驱动所述Y轴位移组件沿X轴方向移动。4.根据权利要求3所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第一传动组件包括第一丝杆和第一滚珠螺母，所述第一丝杆沿X轴方向安装在所述第一底座上，所述第一丝杆的一端与所述第一驱动器的输出端连接，所述第一滚珠螺母与所述第一丝杆螺纹配合，所述Y轴位移组件安装在所述第一滚珠螺母上。5.根据权利要求3所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第一底座上设有第一滑轨，所述Y轴位移组件与所述第一滑轨滑动连接。6.根据权利要求2所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述Y轴位移组件包括第二底座、第二驱动器和第二传动组件，所述第二底座水平地安装在所述X轴位移组件上，所述第二传动组件沿Y轴方向安装在所述第二底座上，所述第二驱动器与所述控制模块电性连接，所述第二驱动器...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭靖喜，刘高俊，毛家振，李昂，贾黄超，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44