一种全局路径规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种全局路径规划方法及装置，该方法包括：获取目标区域道路的关键点信息；依据通行方向和目标区域道路的连接关系，构建由对应的关键点信息组成的关键点地图；依据目标车辆的当前坐标和终点坐标，确定关键点地图中的当前坐标后方的起始关键点和终点坐标前方的终止关键点；采用路径规划算法对起始关键点到终止关键点的全局路径进行规划，得到目标全局路径；将目标全局路径下发给目标车辆。上述的方法及装置中，将目标全局路径规划完成后下发至目标车辆，不需要在目标车辆中额外搭载一台计算能力强的电脑用于实现全局路径规划。

【技术实现步骤摘要】
一种全局路径规划方法及装置
本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种全局路径规划方法及装置。
技术介绍
无人驾驶汽车作为现代高科技与汽车技术相结合的产物，是汽车工业今后发展的主流方向。全局路径规划能为行驶在道路网中的车辆从当前位置到目的位置提供一条有效、精确、快速的行车路线，并引导车辆到达目的地。现有的无人驾驶汽车一般搭载两台车载电脑，一台为MicroAutoBox，用于规划决策，一台为DrivePX2，用于图像及激光数据处理。由于无人驾驶汽车搭载的MicroAutoBox存储能力和计算能力有限，无人驾驶汽车通过MicroAutoBox实现全局路径规划算法存在困难，需要额外搭载一台计算能力强的电脑用于实现全局路径规划。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种全局路径规划方法及装置，用以解决现有技术中由于无人驾驶汽车搭载的MicroAutoBox存储能力和计算能力有限,无人驾驶汽车通过MicroAutoBox实现全局路径规划算法存在困难，需要额外搭载一台计算能力强的电脑用于实现全局路径规划的问题。具体方案如下：一种全局路径规划方法，包括：获取目标区域道路的关键点信息；依据通行方向和所述目标区域道路的连接关系，构建由对应的关键点信息组成的关键点地图；依据目标车辆的当前坐标和终点坐标，确定所述关键点地图中的所述当前坐标后方的起始关键点和所述终点坐标前方的终止关键点；采用路径规划算法对所述起始关键点到所述终止关键点的全局路径进行规划，得到目标全局路径；将所述目标全局路径下发给所述目标车辆。上述的方法，可选的，获取所述目标区域道路的关键点信息，包括：获取所述关键点的坐标和车辆朝向角；分别获取所述目标车辆距左侧车道线和右侧车道线的距离；获取所述目标区域道路中关键点的限速信息。上述的方法，可选的，依据通行方向和所述目标区域道路的连接关系，构建由对应的关键点信息组成的关键点地图包括：获取所述目标区域道路中的直道和弯道；在所述关键点信息中，采用预设的多项式方程在对应的直道或弯道中选取目标关键点；依据通行方向和所述目标区域道路的连接关系，构建由所述目标关键点组成的所述关键点地图。上述的方法，可选的，还包括:判断所述目标关键点中是否存在路径切换关键点；若是，依据所述路径切换关键点对所述关键点地图进行路径切换规划。上述的方法，可选的，依据目标车辆的当前坐标和终点坐标，确定所述关键点地图中的所述当前坐标后方的起始关键点和所述终点坐标前方的终止关键点，包括：将所述关键点地图划分为由相邻的关键点组成的各个区域；在所述各个区域中分别筛选出包含所述当前坐标的起点区域和包含所述终点坐标的终点区域；分别在所述起点区域和所述终点区域中选取对应的关键点作为所述关键点地图中的起始关键点和终止关键点。上述的方法，可选的，将所述目标全局路径下发给所述目标车辆包括：获取所述目标全局路径中各个关键点的标识、所述终点坐标和各个关键点对应的限速信息，其中，所述标识用于对关键点进行区分；将所述各个关键点的标识、所述终点坐标和所述各个关键点对应的限速信息发送给所述目标车辆。一种全局路径规划装置，包括：获取模块，用于获取所述目标区域道路的关键点信息；构建模块，用于依据通行方向和所述目标区域道路的连接关系，构建由对应的关键点信息组成的关键点地图；确定模块，用于依据目标车辆的当前坐标和终点坐标，确定所述关键点地图中的所述当前坐标后方的起始关键点和所述终点坐标前方的终止关键点；规划模块，用于采用路径规划算法对所述起始关键点到所述终止关键点的全局路径进行规划，得到目标全局路径；下发模块，用于将所述目标全局路径下发给所述目标车辆。上述的装置，可选的，所述构建模块包括：第一选取单元，用于在所述关键点信息中，采用预设的多项式方程在所述目标区域中选取目标关键点；构建单元，用于依据通行方向和所述目标区域道路的连接关系，构建由所述目标关键点组成的所述关键点地图。上述的装置，可选的，所述确定模块包括：划分单元，用于将所述关键点地图划分为由相邻的关键点组成的各个区域；筛选单元，用于在所述各个区域中分别筛选出包含所述当前坐标的起点区域和包含所述终点坐标的终点区域；第二选取单元，用于分别在所述起点区域和所述终点区域中选取对应的关键点作为所述关键点地图中的起始关键点和终止关键点。上述的装置，可选的，所述下发模块包括：获取单元，用于获取所述目标全局路径中各个关键点的标识、所述终点坐标和各个关键点对应的限速信息；下发单元，用于将所述各个关键点的标识、所述终点坐标和所述各个关键点对应的限速信息发送给所述目标车辆。与现有技术相比，本专利技术包括以下优点：本专利技术公开了一种全局路径规划方法，包括：获取目标区域道路的关键点信息，依据通行方向和所述目标区域道路的连接关系，构建由对应的关键点信息组成的关键点地图，获取目标车辆的当前坐标和终点坐标，依据所述当前坐标和所述终点坐标确定所述关键点地图中的所述当前坐标后方的起始关键点和所述终点坐标前方的终止关键点，采用路径规划算法对所述起始关键点到所述终止关键点的全局路径进行规划，得到目标全局路径；将所述目标全局路径下发给目标车辆。上述的方法中，将所述目标全局路径规划完成后下发至所述目标车辆，不需要在所述目标车辆中额外搭载一台计算能力强的电脑用于实现全局路径规划。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例公开的一种全局路径规划方法流程图；图2为本申请实施例公开的一种全局路径规划方法又一方法流程图；图3为本申请实施例公开的一种全局路径规划方法又一方法流程图；图4为本申请公开的一种关键点地图示意图；图5为本申请公开的一种换道路径规划示意图；图6为本申请实施例公开的一种全局路径规划方法又一方法流程图；图7为本申请实施例公开的一种全局路径规划装置结构框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术公开了一种全局路径规划方法及装置，应用在无人驾驶汽车进行全局路径规划的过程中，为了节省无人驾驶车辆的存储和计算资源，规划方法是云端完成路径规划后，将路径下发到无人驾驶车辆中的，规划方法的执行流程如图1所示，包括步骤：S101、获取目标区域道路的关键点信息；本专利技术实施例中，目标区域道路为封闭道路，关键点信息由安装在目标车辆的GPS传感器进行扫描得到，关键点信息为多个，扫描完成后，需要将得到各个关键的GPS信息转换到目标区域道路的相对坐标系下，优选的，为每一个关键点信息分配标识，令标识和关键点信息存在对应关系，标识可以为数字、字母、编号或者其它的优选标识，本专利技术实施例中，以标识为编号进行说明，获取扫描得到的关键点信息。其中，在GPS进行扫描过程中，可以依据目标区域道路的实际情况，设置扫描的范围或者约束条件等，对目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全局路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标区域道路的关键点信息；依据通行方向和所述目标区域道路的连接关系，构建由对应的关键点信息组成的关键点地图；依据目标车辆的当前坐标和终点坐标，确定所述关键点地图中的所述当前坐标后方的起始关键点和所述终点坐标前方的终止关键点；采用路径规划算法对所述起始关键点到所述终止关键点的全局路径进行规划，得到目标全局路径；将所述目标全局路径下发给所述目标车辆。

【技术特征摘要】
1.一种全局路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标区域道路的关键点信息；依据通行方向和所述目标区域道路的连接关系，构建由对应的关键点信息组成的关键点地图；依据目标车辆的当前坐标和终点坐标，确定所述关键点地图中的所述当前坐标后方的起始关键点和所述终点坐标前方的终止关键点；采用路径规划算法对所述起始关键点到所述终止关键点的全局路径进行规划，得到目标全局路径；将所述目标全局路径下发给所述目标车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标区域道路的关键点信息，包括：获取所述关键点的坐标和车辆朝向角；分别获取所述目标车辆距左侧车道线和右侧车道线的距离；获取所述目标区域道路中关键点的限速信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据通行方向和所述目标区域道路的连接关系，构建由对应的关键点信息组成的关键点地图包括：在所述关键点信息中，采用预设的多项式方程在所述目标区域中选取目标关键点；依据通行方向和所述目标区域道路的连接关系，构建由所述目标关键点组成的所述关键点地图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括:判断所述目标关键点中是否存在路径切换关键点；若是，依据所述路径切换关键点对所述关键点地图进行路径切换规划。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据目标车辆的当前坐标和终点坐标，确定所述关键点地图中的所述当前坐标后方的起始关键点和所述终点坐标前方的终止关键点，包括：将所述关键点地图划分为由相邻的关键点组成的各个区域；在所述各个区域中分别筛选出包含所述当前坐标的起点区域和包含所述终点坐标的终点区域；分别在所述起点区域和所述终点区域中选取对应的关键点作为所述关键点地图中的起始关键点和终止关键点。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标全局路径下发给所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彬彬，吴临政，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11