机器人用精密减速器寿命预测方法及装置、计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种机器人用精密减速器寿命预测方法及装置、计算机设备。机器人用精密减速器寿命预测方法包括：获取减速器的产品参数和所处工况中的应力数据，并根据产品参数和应力数据获得减速器的可靠性预计寿命分布函数；获取减速器加速寿命试验装置采集的关于减速器的试验数据，并根据加速器的试验数据获得减速器的加速试验寿命分布函数；获取减速器的现场运行数据，根据现场运行数据获得减速器的现场运行寿命分布函数；根据可靠性预计寿命分布函数、加速试验寿命分布函数、现场运行寿命分布函数和多源信息加权融合模型，获得多源信息融合的寿命分布函数；根据多源信息融合的寿命分布函数，获得减速器的寿命综合评价结果。

【技术实现步骤摘要】
机器人用精密减速器寿命预测方法及装置、计算机设备
本专利技术涉及减速器
，特别是涉及一种机器人用精密减速器寿命预测方法及装置、计算机设备。
技术介绍
这里的陈述仅提供与本申请有关的背景信息，而不必然地构成现有技术。随着智能制造的深入发展，机器人作为智能制造行业的典型应用也处于蓬勃发展状态。减速器作为机器人的关键核心部件，其性能的好坏直接影响到机器人的综合性能。而使用寿命作为减速器的一个关键应用指标，是目前制约机器人精密减速器发展的关键问题，有必要对减速器的使用寿命进行评价，以帮助制定对应的机器人维修计划，保障机器人工作精度，提高机器人使用效率。目前，应用于机器人的精密减速器的寿命，主要是通过设计寿命或者现场应用寿命来判断，但设计寿命往往与实际应用存在较大差异，现场应用寿命的获取则需要较长的使用周期。因此，提供一套完整有效的寿命评价方法对减速器的寿命评价和机器人的精度保障具有重要意义。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统技术中提出的寿命评价方法效果差的问题，提供一种机器人用精密减速器寿命预测方法及装置、计算机设备。一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人用精密减速器寿命预测方法，包括：获取减速器的产品参数和所处工况中的应力数据，并根据产品参数和应力数据获得减速器的可靠性预计寿命分布函数；获取减速器加速寿命试验装置采集的关于减速器的试验数据，并根据加速器的试验数据获得减速器的加速试验寿命分布函数；获取减速器的现场运行数据，根据现场运行数据获得减速器的现场运行寿命分布函数；根据可靠性预计寿命分布函数、加速试验寿命分布函数、现场运行寿命分布函数和多源信息加权融合模型，获得多源信息融合的寿命分布函数；根据多源信息融合的寿命分布函数，获得减速器的寿命综合评价结果。在其中一个实施例中，根据可靠性预计寿命分布函数、加速试验寿命分布函数、现场运行寿命分布函数和多源信息加权融合模型，获得多源信息融合的寿命分布函数的步骤包括：确定可靠性预计寿命分布函数支撑减速器的寿命综合评价的第一权重、加速试验寿命分布函数支撑减速器的寿命综合评价的第二权重和现场运行寿命分布函数支撑减速器的寿命综合评价的第三权重；根据可靠性预计寿命分布函数、加速试验寿命分布函数、现场运行寿命分布函数、第一权重、第二权重和第三权重，获得多源信息融合的寿命分布函数其中，f(t)为多源信息融合的寿命分布函数，f1(t)现场运行寿命分布函数，f2(t)、f3(t)、...、fm-1(t)为加速试验寿命分布函数，fm(t)为可靠性预计寿命分布函数，km为与fm(t)对应的第一权重，k2、k3、...、km-1为f2(t)、f3(t)、...、fm-1(t)对应的第二权重，k1为f1(t)对应的第三权重。在其中一个实施例中，确定可靠性预计寿命分布函数支撑减速器的寿命综合评价的第一权重的步骤包括：根据可靠性预计寿命分布函数fm(t)和现场运行寿命分布函数f1(t)，确定可靠性预计寿命分布函数fm(t)对现场运行寿命分布函数f1(t)的支持向量根据可靠性预计寿命分布函数fm(t)对现场运行寿命分布函数f1(t)的支持向量S1m，确定第一权重：其中，在其中一个实施例中，确定加速试验寿命分布函数支撑减速器的寿命综合评价的第二权重的步骤包括：根据加速试验寿命分布函数f2(t)、f3(t)、...、fm-1(t)和现场运行寿命分布函数f1(t)，确定加速试验寿命分布函数f2(t)、f3(t)、...、fm-1(t)对现场运行寿命分布函数f1(t)的支持向量根据加速试验寿命分布函数f2(t)、f3(t)、...、fm-1(t)对现场运行寿命分布函数f1(t)的支持向量S1i(i＝2、3、…、m-1)，确定第二权重：其中，在其中一个实施例中，确定现场运行寿命分布函数支撑减速器的寿命综合评价的第三权重的步骤包括：确定现场运行寿命分布函数相对于真实的减速器运行寿命分布函数的可信程度ρ，0＜ρ＜1，置信度γ1＜γ2，将可信程度ρ作为第三权重k1，其中，Lγ1和Lγ2分别为根据减速器的现场运行数据预先确定的现场运行寿命分布函数的两个不同置信度下的置信区间长度。在其中一个实施例中，减速器的寿命综合评价结果为：在其中一个实施例中，获取减速器加速寿命试验装置采集的关于减速器的试验数据，并根据加速器的试验数据获得减速器的加速试验寿命分布函数的步骤包括：控制加速寿命试验装置对单组或多组减速器施加加速应力测试；采集各组中的各减速器的动态信息；对各组中的动态信息在组内进行拟合，得到各组对应的拟合分布函数；根据各组对应的拟合分布函数，获得各组减速器的可靠度函数；根据各组减速器的可靠度函数，获得各组减速器对应的加速试验寿命分布函数。另一方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人用精密减速器寿命预测装置，包括：可靠性寿命分布获取模块，用于获取减速器的产品参数和所处工况中的应力数据，并根据产品参数和应力数据获得减速器的可靠性预计寿命分布函数；加速试验寿命分布获取模块，用于获取减速器加速寿命试验装置采集的关于减速器的试验数据，并根据加速器的试验数据获得减速器的加速试验寿命分布函数；现场运行寿命分布获取模块，用于获取减速器的现场运行数据，根据现场运行数据获得减速器的现场运行寿命分布函数；融合寿命分布获得模块，用于根据可靠性预计寿命分布函数、加速试验寿命分布函数、现场运行寿命分布函数和多源信息加权融合模型，获得多源信息融合的寿命分布函数；综合寿命确定模块，用于根据多源信息融合的寿命分布函数，获得减速器的寿命综合评价结果。一种计算机设备，包括存储器及一个或多个处理器，存储器中储存有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述机器人用精密减速器寿命预测方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述机器人用精密减速器寿命预测方法的步骤。本专利技术提供的一个或多个实施例至少具有以下有益效果：本专利技术实施例提供的机器人用精密减速器寿命预测方法，通过采集减速器的产品参数和所处工况中的应力数据、减速器加速寿命试验装置采集的关于减速器的试验数据以及减速器的现场运行数据，分别获取三种情况下的寿命分布函数，然后综合考虑三种情况下的寿命分布，利用多源信息加权融合模型将三种寿命分布进行融合，得到多源信息融合的寿命分布函数，根据融合后的寿命分布函数，进行减速器的综合寿命评价。本专利技术实施例提供的机器人用精密减速器寿命预测方法避免了单一信息源评价方法的误差过大的问题，提高了寿命评价的精度和可靠性。附图说明图1为一个实施例中机器人用精密减速器寿命预测方法的流程图；图2为另一个实施例中机器人用精密减速器寿命预测方法的流程示意图；图3为又一个实施例中机器人用精密减速器寿命预测方法的流程示意图；图4为一个实施例中获取减速器加速寿命试验装置采集的关于减速器的试验数据，并根据加速器的试验数据获得减速器的加速试验寿命分布函数的步骤的流程示意图；图5为一个实施例中机器人用精密减速器寿命预测装置的结构框图；图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的首选实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用精密减速器寿命预测方法，其特征在于，包括：获取减速器的产品参数和所处工况中的应力数据，并根据所述产品参数和所述应力数据获得所述减速器的可靠性预计寿命分布函数；获取减速器加速寿命试验装置采集的关于所述减速器的试验数据，并根据所述加速器的试验数据获得所述减速器的加速试验寿命分布函数；获取所述减速器的现场运行数据，根据所述现场运行数据获得所述减速器的现场运行寿命分布函数；根据所述可靠性预计寿命分布函数、所述加速试验寿命分布函数、所述现场运行寿命分布函数和多源信息加权融合模型，获得多源信息融合的寿命分布函数；根据所述多源信息融合的寿命分布函数，获得所述减速器的寿命综合评价结果。

【技术特征摘要】
1.一种机器人用精密减速器寿命预测方法，其特征在于，包括：获取减速器的产品参数和所处工况中的应力数据，并根据所述产品参数和所述应力数据获得所述减速器的可靠性预计寿命分布函数；获取减速器加速寿命试验装置采集的关于所述减速器的试验数据，并根据所述加速器的试验数据获得所述减速器的加速试验寿命分布函数；获取所述减速器的现场运行数据，根据所述现场运行数据获得所述减速器的现场运行寿命分布函数；根据所述可靠性预计寿命分布函数、所述加速试验寿命分布函数、所述现场运行寿命分布函数和多源信息加权融合模型，获得多源信息融合的寿命分布函数；根据所述多源信息融合的寿命分布函数，获得所述减速器的寿命综合评价结果。2.根据权利要求1所述的机器人用精密减速器寿命预测方法，其特征在于，根据所述可靠性预计寿命分布函数、所述加速试验寿命分布函数、所述现场运行寿命分布函数和多源信息加权融合模型，获得多源信息融合的寿命分布函数的步骤包括：确定所述可靠性预计寿命分布函数支撑所述减速器的寿命综合评价的第一权重、所述加速试验寿命分布函数支撑所述减速器的寿命综合评价的第二权重和所述现场运行寿命分布函数支撑所述减速器的寿命综合评价的第三权重；根据所述可靠性预计寿命分布函数、所述加速试验寿命分布函数、所述现场运行寿命分布函数、所述第一权重、所述第二权重和所述第三权重，获得多源信息融合的寿命分布函数其中，f(t)为所述多源信息融合的寿命分布函数，f1(t)所述现场运行寿命分布函数，f2(t)、f3(t)、...、fm-1(t)为所述加速试验寿命分布函数，fm(t)为所述可靠性预计寿命分布函数，km为与fm(t)对应的第一权重，k2、k3、...、km-1为f2(t)、f3(t)、...、fm-1(t)对应的第二权重，k1为f1(t)对应的第三权重。3.根据权利要求2所述的机器人用精密减速器寿命预测方法，其特征在于，确定所述可靠性预计寿命分布函数支撑所述减速器的寿命综合评价的第一权重的步骤包括：根据所述可靠性预计寿命分布函数fm(t)和所述现场运行寿命分布函数f1(t)，确定所述可靠性预计寿命分布函数fm(t)对所述现场运行寿命分布函数f1(t)的支持向量根据所述可靠性预计寿命分布函数fm(t)对所述现场运行寿命分布函数f1(t)的支持向量S1m，确定所述第一权重：其中，4.根据权利要求2或3所述的机器人用精密减速器寿命预测方法，其特征在于，确定加速试验寿命分布函数支撑所述减速器的寿命综合评价的第二权重的步骤包括：根据所述加速试验寿命分布函数f2(t)、f3(t)、...、fm-1(t)和所述现场运行寿命分布函数f1(t)，确定所述加速试验寿命分布函数f2(t)、f3(t)、...、fm-1(t)对所述现场运行寿命分布函数f1(t...

【专利技术属性】
技术研发人员：董成举，潘广泽，刘文威，陈勃琛，李小兵，王远航，杨剑锋，黄创绵，丁小健，
申请(专利权)人：中国电子产品可靠性与环境试验研究所工业和信息化部电子第五研究所中国赛宝实验室，
类型：发明
国别省市：广东,44