使用冗余处理器架构通过参数数据进行诊断故障检测的系统、方法和装置制造方法及图纸

提供了用于检测故障的系统、方法和装置。该系统包括：自主车辆中的故障诊断计算机，其被配置为经由至少第一平台和第二平台接收参数数据，用于同时处理每个平台中的参数数据，其中第一平台和第二平台是彼此的冗余配置，其中参数数据包括数据的特征；检查平台，其连接到第一平台和第二平台，用于执行使用冲突测试来检查由两个平台处理的参数数据的方法，该方法包括：通过对每个平台上发现的一个或多个相应数据应用冲突测试来检测在冲突测试规定的容差范围内的数据冲突；以及，基于所检测到的冲突的参数数据的比较结果，确定第一平台、第二平台或两者中的故障。

System, method and device for fault diagnosis and detection based on parameter data using redundant processor architecture

The system, method and device for fault detection are provided. The system includes: a fault diagnosis computer in autonomous vehicles, which is configured to receive parameter data through at least the first platform and the second platform for processing parameter data in each platform at the same time. The first platform and the second platform are redundant configurations of each other, in which the parameter data includes the characteristics of the data; the checking platform, which is connected to the first platform and the second platform, is used to process the parameter data in each platform at the same time. To implement a method of checking parameter data processed by two platforms using conflict testing, the method includes: applying conflict testing to one or more corresponding data found on each platform to detect data conflicts within the tolerance range specified in the conflict testing; and determining the first platform and the second platform based on the comparison results of the detected conflict parameter data. Or failures in both.

【技术实现步骤摘要】
使用冗余处理器架构通过参数数据进行诊断故障检测的系统、方法和装置引言本专利技术总体涉及用于诊断故障检测的系统、方法和装置，并且更具体地，涉及在冗余平台架构中利用容差通过相应平台数据的参数数据的相关比较来检测和确定故障的诊断系统、方法和装置。自主和半自主车辆能够感测其环境并基于所感测的环境进行导航。这种车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等的传感设备来感测它们的环境。车辆系统还使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆到车辆通信、车辆到基础设施技术和/或线控驾驶系统的信息来导航车辆。结果，这种车辆使用多个计算平台来执行这些感测活动。通常通过对来自这些多个计算平台的相同数据进行比较来执行诊断测试。这种形式的比较可能导致诊断测试检测结果中的假阳性或假阴性。因此，期望提供用于执行诊断测试的改进的系统、方法和装置。进一步期望提供具有改进的容差能力的系统、方法和装置，使得错误结果能最小化。进一步期望提供用于检测和隔离特别发生于车辆系统的处理器中的故障的系统、方法和装置。此外，结合附图和前面的
及
技术介绍
，本专利技术的其他期望特点和特征将从随后的具体实施方式和所附权利要求中变得显而易见。
技术实现思路
提供了用于在冗余平台架构中利用容差通过相应平台数据的参数数据的相关比较来检测车辆的处理器和系统中的故障，从而使假阳性和假阴性比较结果最小化的系统、方法和装置。在实施例中，提供了一种用于检测故障的系统。该系统包括：自主车辆中的故障诊断计算机，其被配置为经由至少第一平台和第二平台接收参数数据，用于同时处理每个平台中的参数数据，其中第一平台和第二平台是彼此的冗余配置，其中参数数据包括数据的特征；检查平台，其连接到第一平台和第二平台，用于执行使用冲突测试来检查由两个平台处理的参数数据的方法，该方法包括：通过对每个平台上发现的一个或多个相应数据应用冲突测试来检测在冲突测试规定的容差范围内的数据冲突；以及，基于所检测到的每个平台上发现的一个或多个相应数据的参数数据的冲突比较结果，确定第一平台、第二平台或两者中的故障。在实施例中，该系统包括：第一路径和第一环境，其被配置为使得能够经由第一平台检查由检查平台在第一平台上发现的参数数据。在实施例中，该系统包括：第二路径和第二环境，其被配置为使得能够经由第二平台检查由检查平台在第二平台上发现的参数数据。第一平台包括处理器和硬件加速器。第二平台包括处理器和硬件加速器。检查平台包括用于检查第一平台的参数数据的第一检查平台。检查平台包括用于检查第二平台的参数数据的第二检查平台。在实施例中，在该系统中，该方法还包括：基于冲突测试结果中无冲突状态或检测到冲突状态的结果，确定任一平台或两个平台中的故障。已经接收的参数数据来自包含故障诊断计算机的自主车辆的处理器，其中故障与特定车辆处理器相关联。在另一个实施例中，提供了一种用于检测故障的方法。该方法包括：由配置在至少第一平台和第二平台中的自主车辆中的故障诊断计算机接收参数数据，用于同时处理每个平台中的参数数据，其中第一平台和第二平台是彼此的冗余配置，其中参数数据包括数据的特征；由连接到第一平台和第二平台的检查平台使用冲突测试来检查由两个平台处理的参数数据；通过对每个平台上发现的一个或多个相应数据应用冲突测试来检测在冲突测试规定的容差范围内的数据冲突；以及，基于所检测到的在每个平台上发现的一个或多个相应数据的参数数据的冲突比较结果，在第一平台、第二平台或两者中确定故障。在另一实施例中，该方法还包括：在第一路径和第一环境中配置第一平台，以使得能够检查由检查平台在第一平台上发现的参数数据。在另一实施例中，该方法还包括：在第二路径和第二环境中配置第二平台，以使得能够检查由检查平台在第二平台上发现的参数数据。第一平台包括处理器和硬件加速器。第二平台包括处理器和硬件加速器。检查平台包括用于检查第一平台的参数数据的第一检查平台。检查平台包括用于检查第二平台的参数数据的第二检查平台。在另一实施例中，该方法还包括：基于冲突测试结果中无冲突状态或检测到冲突状态的结果，确定任一平台或两个平台中的故障。已经接收的参数数据来自包含故障诊断计算机的自主车辆的处理器，其中故障与特定车辆处理器相关联。在另一实施例中，提供了一种用于检测故障的自主车辆的装置。该装置包括：在自主车辆内的故障诊断计算机，其配置在至少第一平台和第二平台中，接收参数数据以同时处理每个平台中的参数数据，其中第一平台和第二平台是彼此的冗余配置，其中参数数据包括数据的特征；检查平台，其连接到第一平台和第二平台，用于执行使用冲突测试来检查由两个平台处理的参数数据的方法，该方法包括：通过对每个平台上发现的一个或多个相应数据应用冲突测试来检测在冲突测试规定的容差范围内的数据冲突；以及，基于所检测到的在每个平台上发现的相应数据的参数数据的冲突比较结果，确定第一平台、第二平台或两者中的故障。在另一实施例中，在该装置中，该方法还包括：将已生成参数数据到故障诊断计算机的处理器的故障位置隔离，其中故障与特定车辆处理器相关联。附图说明下面将结合以下附图来描述示例性实施例，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：图1是示出根据各种实施例的具有计算机诊断检测系统的车辆的功能框图；图2是示出根据各种实施例的具有一个或多个自主车辆的运输系统的功能框图；图3是示出根据各种实施例的包括自主车辆中的计算机诊断检测系统的自主驾驶系统的参数数据流图；图4是示出根据各种实施例的计算机诊断检测系统的参数数据流框图；图5A和图5B示出了根据各种实施例的通过计算机诊断检测系统的冲突检测测试来进行的各种路径检查的表格；图6示出了根据各种实施例的计算机诊断检测系统的各种冲突测试结果的表格；图7是示出根据各种实施例的用于自主或半自主车辆的计算机诊断检测方法的流程图；以及图8是示出根据各种实施例的用于自主或半自主车辆的计算机诊断检测方法的流程图。具体实施方式以下详细描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制应用和用途。此外，不存在被前述
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技术介绍
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技术实现思路
或以下详细描述中提出的任何明示或暗示的理论的约束的意图。如这里所使用的，术语模块单独地或以任何组合指代任何硬件、软件、固件、电子控制组件、处理逻辑和/或处理器设备，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享的、专用的或组)，以及执行一个或多个软件或固件程序的存储器，组合逻辑电路和/或提供所描述的功能的其他合适的组件。可以在功能和/或逻辑块组件和各种处理步骤方面描述本专利技术的实施例。应当理解，这样的块组件可以由被配置为执行指定功能的任意数量的硬件、软件和/或固件组件来实现。例如，本专利技术的实施例可以采用各种集成电路组件(例如，存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查寻表等)，其可以在一个或多个微处理器或其他控制设备的控制下执行各种功能。另外，本领域技术人员将理解，本专利技术的实施例可以结合任意数量的系统来实践，并且这里描述的系统仅仅是本专利技术的示例性实施方式。为简洁起见，可能不在此详细描述与信号处理、数据传输、参数流、信令、控制和系统的其他功能方面(以及系统的各个操作组件)有关的常规技术。此外，这里包含的各种图中所示的连接线旨在表示各种元件之间的示例性功能关系和/或物理连接。应当注意，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于检测故障的系统，该系统包括：自主车辆中的故障诊断计算机，配置为经由至少第一平台和第二平台接收参数数据，用于同时处理每个平台中的参数数据，其中所述第一平台和所述第二平台是彼此的冗余配置，其中所述参数数据包括数据的特征；检查平台，连接到所述第一平台和第二平台，用于执行使用冲突测试来检查由两个平台处理的所述参数数据的方法，该方法包括：通过对在每个平台上发现的一个或多个相应数据应用冲突测试，检测在所述冲突测试规定的容差范围内的数据冲突；以及基于在每个平台上发现的一个或多个相应数据的所检测到的冲突的参数数据的比较结果，确定所述第一平台、所述第二平台或两者中的故障。

【技术特征摘要】
2017.12.11 US 15/8370971.一种用于检测故障的系统，该系统包括：自主车辆中的故障诊断计算机，配置为经由至少第一平台和第二平台接收参数数据，用于同时处理每个平台中的参数数据，其中所述第一平台和所述第二平台是彼此的冗余配置，其中所述参数数据包括数据的特征；检查平台，连接到所述第一平台和第二平台，用于执行使用冲突测试来检查由两个平台处理的所述参数数据的方法，该方法包括：通过对在每个平台上发现的一个或多个相应数据应用冲突测试，检测在所述冲突测试规定的容差范围内的数据冲突；以及基于在每个平台上发现的一个或多个相应数据的所检测到的冲突的参数数据的比较结果，确定所述第一平台、所述第二平台或两者中的故障。2.如权利要求1所述的系统，还包括：第一路径和第一环境，配置为使得能够经由所述第一平台检查由所述检查平台在所述第一平台上发现的参数数据。3.如权利要求2所述的系统，包括：第二路径和第二环境，配置为使得能够经由第二平台检查由所述检查平台在第二平台上发现的参数数据。4.如权利要求2所述的系统，其中，所述第一平台包括处理器和硬件加速器。5.如权利要求3所述的系统，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·迈赫迪扎德，G·M·班威特，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US