坡度推定装置、坡度推定方法以及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及坡度推定装置、坡度推定方法以及存储介质。能够使坡度的推定精度进一步提高。坡度推定装置具备取得部、提取部以及算出部。取得部取得对平面进行拍摄所得到的第1图像和第2图像。提取部从第1图像提取第1像素，从第2图像提取与第1像素对应的第2像素，所述第1像素表示与平面的坡度方向不同的方向的对象物的边界。算出部对第1图像和第2图像中的至少一方进行变换以使得第1像素与第2像素的一致度增大，由此算出平面的坡度大小。

Slope Estimation Device, Slope Estimation Method and Storage Media

The present disclosure relates to a slope estimation device, a slope estimation method and a storage medium. It can further improve the accuracy of slope estimation. The gradient estimation device has the acquisition part, the extraction part and the calculation part. The acquisition unit obtains the first image and the second image obtained by taking pictures of the plane. The extraction unit extracts the first pixel from the first image, and the second pixel corresponding to the first pixel from the second image, which represents the boundary of the object in different directions from the gradient direction of the plane. The calculation unit transforms at least one party in the first image and the second image to increase the consistency between the first and the second pixels, thereby calculating the slope size of the plane.

【技术实现步骤摘要】
坡度推定装置、坡度推定方法以及存储介质本申请以日本专利申请2017-235717(申请日：12/8/2017)为基础，享有该申请的优先权。本申请通过参照该申请而包含该申请的全部内容。
本专利技术的实施方式涉及坡度推定装置、坡度推定方法以及存储介质。
技术介绍
已知使用多个图像的对路面等平面的坡度进行推定的技术。例如提出了如下技术：从以使所设定的路面候选区域内的两幅图像的辉度差消除的方式对一方的图像进行了图像变换的变换参数，来推定坡度。然而，在现有技术中，存在坡度的推定精度降低的情况。例如，在取得两幅图像的拍摄装置(摄像头)的位置以及姿势存在误差的状况下，有时沿路面的坡度方向延伸的白线的影响会增强，坡度的推定精度会大幅降低。实施方式的坡度推定装置具备取得部、提取部以及算出部。取得部取得对平面进行拍摄所得到的第1图像和第2图像。提取部从第1图像提取第1像素，从第2图像提取与第1像素对应的第2像素，所述第1像素示出与平面的坡度方向不同的方向的对象物(object)的边界。算出部对第1图像和第2图像中的至少一方进行变换以使得第1像素与第2像素的一致度增大，由此算出平面的坡度大小。根据上述坡度推定装置，能够使平面的坡度大小的推定的精度提高并且稳健地执行坡度的推定。附图说明图1是表示实施方式的移动体的例子的图。图2是表示第1实施方式的移动体的功能结构的例子的图。图3是表示所取得的图像的一例的图。图4是用于对平面的坡度方向的决定方法进行说明的图。图5是用于对平面的坡度方向的决定方法进行说明的图。图6是用于对平面的坡度方向的决定方法进行说明的图。图7是表示所提取的像素的一例的图。图8是表示图像变换的一例的图。图9是表示图像变换的一例的图。图10是第1实施方式中的坡度推定处理的流程图。图11是表示第2实施方式的移动体的功能结构的例子的图。图12是表示所设定的候选区域的一例的图。图13是表示所设定的候选区域的一例的图。图14是表示所设定的候选区域的一例的图。图15是表示所设定的候选区域的一例的图。图16是表示所设定的候选区域的一例的图。图17是表示设定了多个候选区域的例子的图。图18是第2实施方式中的坡度推定处理的流程图。图19是第1或者第2实施方式涉及的坡度推定装置的硬件结构图。标号说明10、10-2移动体；10A输出部；10B传感器；10C输入装置；10D通信部；10E显示器；10F扬声器；10G动力控制部；10H动力部；10I总线；20、20-2坡度推定装置；20B存储部；200、200-2处理部；201取得部；202决定部；203、203-2提取部；204算出部；205-2设定部。具体实施方式下面，参照附图，详细地对本专利技术所涉及的坡度推定装置的优选的实施方式进行说明。以下，说明移动体具备坡度推定装置的例子，但能够适用的例子不限于此。(第1实施方式)第1实施方式涉及的坡度推定装置从对平面进行拍摄所得到的两个图像中提取沿与平面的坡度方向不同的方向排列的像素，对图像进行变换以使得提取到的像素更加一致，由此推定平面的坡度(坡度的大小)。由此，例如能够使沿坡度方向延伸的白线的影响降低，使坡度的推定精度进一步提高。图1是表示本实施方式的移动体10的一例的图。移动体10具备坡度推定装置20、输出部10A、传感器10B、输入装置10C、动力控制部10G以及动力部10H。坡度推定装置20推定图像内拍摄到的平面的坡度。平面例如包括在移动体10的移动方向上存在的路面、地面、水面、地板面、壁面以及顶棚面等。坡度推定装置20例如是专用或者通用计算机。在本实施方式中，以坡度推定装置20搭载于移动体10的情况作为一例来进行说明。移动体10是能够移动的物体。移动体10例如是车辆(机动两轮车、机动四轮车、自行车)、台车、机器人、船舶、飞行物体(飞行器、无人机(UAV：UnmannedAerialVehicle)等)。移动体10例如是借助人的驾驶操作行驶的移动体、能够不借助人的驾驶操作自动地行驶(自主行驶)的移动体。能够自动行驶的移动体例如是自动驾驶车辆。以本实施方式的移动体10是能够自主行驶的车辆的情况作为一例来进行说明。此外，坡度推定装置20不限定于搭载于移动体10的形态。坡度推定装置20也可以搭载于静止物体。静止物体是不能移动的物体、相对于地面静止的状态的物体。静止物体例如是护栏、杆、驻车车辆、道路标识等。另外，坡度推定装置20也可以搭载于在云上执行处理的云服务器。输出部10A输出各种信息。例如输出部10A输出各种处理的输出信息。输出部10A例如具备：发送输出信息的通信功能、显示输出信息的显示功能、输出表示输出信息的声音的声音输出功能等。例如，输出部10A包括通信部10D、显示器10E以及扬声器10F。通信部10D与外部装置进行通信。通信部10D是VICS(注册商标)通信电路和/或动态地图(DynamicMap)通信电路。通信部10D将输出信息向外部装置进行发送。另外，通信部10D从外部装置接收道路信息等。道路信息是信号、标识、周围的建筑物、各车道的道路宽度、车道中心线等。道路信息也可以存储于存储部20B。显示器10E显示输出信息。显示器10E例如是公知的LCD(LiquidCrystalDisplay)、投影装置和/或灯等。扬声器10F输出表示输出信息的声音。传感器10B是取得移动体10的行驶环境的传感器。行驶环境例如是移动体10的观测信息和/或移动体10的周边信息。传感器10B例如是外界传感器和/或内界传感器。内界传感器是观测观测信息的传感器。观测信息例如包含移动体10的加速度、移动体10的速度、移动体10的角速度。内界传感器例如是惯性测量装置(IMU：InertialMeasurementUnit)、加速度传感器、速度传感器、旋转式编码器等。IMU观测包含移动体10的三轴加速度以及三轴角速度的观测信息。外界传感器观测移动体10的周边信息。外界传感器既可以搭载于移动体10，也可以搭载于该移动体10的外部(例如其它移动体和/或外部装置等)。周边信息是表示移动体10周边的状况的信息。移动体10周边指的是距该移动体10预先确定的范围内的区域。该范围是外界传感器可观测的范围。该范围预先设定即可。周边信息例如是移动体10周边的拍摄图像以及距离信息等。此外，周边信息也可以包含移动体10的位置信息。拍摄图像是通过拍摄获得的拍摄图像数据(以下有时简单称为拍摄图像)。距离信息是表示从移动体10到对象的距离的信息。对象是外界中的、能够通过外界传感器观测的地方。位置信息既可以是相对位置，也可以是绝对位置。外界传感器例如是通过拍摄得到拍摄图像的拍摄装置、距离传感器(毫米波雷达、激光传感器、距离图像传感器)、位置传感器(GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem：全球导航卫星系统)、GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)、无线通信装置)等。拍摄图像是按各像素规定了像素值的数字图像数据、和/或按各像素规定了距传感器10B的距离的深度图等。激光传感器例如是相对于水平面平行设置的二维LIDAR(LaserImagingDetectionandRanging：激光成像探测和测距)传感器和/或三维L本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种坡度推定装置，具备：取得部，其取得对物体的表面进行拍摄所得到的第1图像和第2图像；提取部，其从所述第1图像提取第1像素，从所述第2图像提取与所述第1像素对应的第2像素，所述第1像素示出与所述表面的坡度方向不同的方向的对象物的边界；以及算出部，其对所述第1图像和所述第2图像中的至少一方进行变换以使得所述第1像素与所述第2像素的一致度增大，由此算出所述表面的坡度大小。

【技术特征摘要】
2017.12.08 JP 2017-2357171.一种坡度推定装置，具备：取得部，其取得对物体的表面进行拍摄所得到的第1图像和第2图像；提取部，其从所述第1图像提取第1像素，从所述第2图像提取与所述第1像素对应的第2像素，所述第1像素示出与所述表面的坡度方向不同的方向的对象物的边界；以及算出部，其对所述第1图像和所述第2图像中的至少一方进行变换以使得所述第1像素与所述第2像素的一致度增大，由此算出所述表面的坡度大小。2.根据权利要求1所述的坡度推定装置，所述提取部提取与所述坡度方向不同的方向的边缘上的像素作为所述第1像素。3.根据权利要求1所述的坡度推定装置，所述算出部基于包含所述第1像素的区域的特征量与包含所述第2像素的区域的特征量的相似度，决定所述第1像素与所述第2像素的一致度。4.根据权利要求1所述的坡度推定装置，所述算出部使用表示所述表面的坡度大小的多个推定值对所述第1图像进行变换，将多个所述推定值中的、所述一致度比其它推定值大的推定值算出为所述表面的坡度大小。5.根据权利要求1所述的坡度推定装置，所述算出部求取对所述第1图像进行变换以使所述第1像素与所述第2像素的一致度增大的变换参数，根据所述变换参数算出所述表面的坡度大小。6.根据权利要求1所述的坡度推定装置，还具备设定部，所述设定部设定图像内的区域，所述提取部从与所设定的所述区域对应的所述第1图像的...

【专利技术属性】
技术研发人员：田崎豪，宫本拓弥，杉浦贵行，
申请(专利权)人：株式会社东芝，东芝电子元件及存储装置株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP