The invention relates to an intelligent spherical pipeline inspection robot, which comprises a bearing keel, a bearing groove, a driving guide rail, a main protective side wall, an auxiliary protective side wall, an elastic sealing layer, an elastic sealing ring, a walking mechanism, a positioning rod and a control circuit. The bearing keel is a spherical hollow frame structure, and the elastic sealing layer is coated on the inner and outer surfaces of the bearing keel, and the bearing groove is embedded in the bearing keel. In the keel, the positioning rod is embedded in the bearing groove and slides between the driving guide rail. The main protective side wall is wrapped around the axis of the bearing keel on the outer surface of the bearing keel. The rear end face of the auxiliary protective side wall is connected with the positioning rod, and the control circuit is embedded in the bearing keel. On the one hand, the invention can effectively satisfy the need of continuous operation within pipeline equipment with various pipe diameters and pipeline structures, and on the other hand, it can effectively improve the requirement of pipeline inspection robot to carry out inspection work in pipeline equipment of different environments.
【技术实现步骤摘要】
一种智能球形管道检测机器人
本专利技术涉一种智能球形管道检测机器人,属机器人
技术介绍
当前在对管道设备内部进行检测作业时,基于球人体结构的检测机器人设备得到了广泛的应用,但在实际使用中发现,当前所使用的基于球体结构的管道检测机器人虽然种类繁多,但一方面均不同程度存在结构图调整灵活性差的缺陷,从各造成当前的球形管道机器人往往仅能适应特定结构管道设备检测作业的需要,从而极大的限制了管道机器人设备使用的灵活性和通用性,另一方面当前的球形管道机器人设备也不同成程度存在自身承载能力差,结构密封性不好等缺陷,从而导致当前的管道机器人设备在运行时,不能根据使用需要灵活专配多种不同类型的检测设备,及满足在诸如高温环境、高湿环境、高化学腐蚀性环境等负载环境总使用的需要,从而极大的限制了当前管道机器人设备的环境适应性和可靠性,因此,针对这一现状迫切需要开发一种全新的管道机器人主体结构,以满足实际使用的需要。
技术实现思路
为了解决现有技术上的不足,本专利技术提供一种智能球形管道检测机器人。为了实现上面提到的效果,提出了一种智能球形管道检测机器人,其包括以下内容:一种智能球形管道检测机器人,包括承载龙骨、承载槽、驱动导轨、主防护侧壁、辅助防护侧壁、弹性密封层、弹性密封圈、行走机构、定位杆及控制电路,其中承载龙骨为球状空心框架结构,弹性密封层包覆在承载龙骨内表面和外表面并与承载龙骨构成密闭腔体结构,承载槽至少四条,嵌于承载龙骨内并环绕承载龙骨球心均布,承载槽均沿承载龙骨直径方向分布分布,承载槽轴线与承载龙骨球心相交,且相邻两个承载槽轴线间呈30°—90°夹角,承载槽长度为 ...
【技术保护点】
1.一种智能球形管道检测机器人,其特征在于:所述的智能球形管道检测机器人包括承载龙骨、承载槽、驱动导轨、主防护侧壁、辅助防护侧壁、弹性密封层、弹性密封圈、行走机构、定位杆及控制电路,其中所述承载龙骨为球状空心框架结构,所述弹性密封层包覆在承载龙骨内表面和外表面并与承载龙骨构成密闭腔体结构,所述承载槽至少四条,嵌于承载龙骨内并环绕承载龙骨球心均布,所述承载槽均沿承载龙骨直径方向分布分布,承载槽轴线与承载龙骨球心相交,且相邻两个承载槽轴线间呈30°—90°夹角,所述承载槽长度为承载龙骨半径长度的40%—80%,且承载槽前端与承载龙骨外表面平齐分布,所述承载槽为“凵”字型槽状结构,承载槽侧壁内表面均布至少两条驱动导轨,各驱动导轨均与承载槽轴线平行分布,所述弹性密封圈均嵌于各承载槽前端面并与承载槽同轴分布,所述定位杆嵌于承载槽内与承载槽同轴,且所述定位杆并与驱动导轨间通过滑块滑动连接,且定位杆有效长度至少10%部分嵌于承载槽内,所述定位杆前端面与一个辅助防护侧壁相互连接,所述主防护侧壁和辅助防护侧壁均若干,并均为与承载龙骨同心分布的弧形板状结构,其中所述主防护侧壁环绕承载龙骨轴线包覆在承载龙骨 ...
【技术特征摘要】
1.一种智能球形管道检测机器人,其特征在于:所述的智能球形管道检测机器人包括承载龙骨、承载槽、驱动导轨、主防护侧壁、辅助防护侧壁、弹性密封层、弹性密封圈、行走机构、定位杆及控制电路,其中所述承载龙骨为球状空心框架结构,所述弹性密封层包覆在承载龙骨内表面和外表面并与承载龙骨构成密闭腔体结构,所述承载槽至少四条,嵌于承载龙骨内并环绕承载龙骨球心均布,所述承载槽均沿承载龙骨直径方向分布分布,承载槽轴线与承载龙骨球心相交,且相邻两个承载槽轴线间呈30°—90°夹角,所述承载槽长度为承载龙骨半径长度的40%—80%,且承载槽前端与承载龙骨外表面平齐分布,所述承载槽为“凵”字型槽状结构,承载槽侧壁内表面均布至少两条驱动导轨,各驱动导轨均与承载槽轴线平行分布,所述弹性密封圈均嵌于各承载槽前端面并与承载槽同轴分布,所述定位杆嵌于承载槽内与承载槽同轴,且所述定位杆并与驱动导轨间通过滑块滑动连接,且定位杆有效长度至少10%部分嵌于承载槽内,所述定位杆前端面与一个辅助防护侧壁相互连接,所述主防护侧壁和辅助防护侧壁均若干,并均为与承载龙骨同心分布的弧形板状结构,其中所述主防护侧壁环绕承载龙骨轴线包覆在承载龙骨外表面,所述辅助防护侧壁后端面与定位杆相互连接,且当定位杆全部嵌入承载槽内时,辅助防护侧壁后端面与承载龙骨外表面相抵,且主防护侧壁、辅助防护侧壁相互连接并构成与承载龙骨同心的闭合球状结构,所述的辅助防护侧壁前端面设定位槽,所述定位槽与导向杆同轴分布,所述行走机构嵌于定位槽内,并通过转台机构与定位槽槽底连接,所述的行走机构前端面超出辅助防护侧壁前端面至少3毫米,所述控制电路嵌于承载龙骨内并位于承载龙骨球心位置处,所述控制电路分别与驱动导轨、行走机构及转台机构电气连接。2.根据权利要求1所述的一种智能球形管道检测机器人,其特征在于,所述的主防护侧壁、辅助防护侧壁后...
【专利技术属性】
技术研发人员:司国斌,孙备,张艳,王翠芳,李鸿征,从金梅,陈桂琦,司雁梅,
申请(专利权)人:焦作大学,
类型:发明
国别省市:河南,41
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