多机器人焊接控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种多机器人焊接控制系统，包括多个机器人，还包括以下装置：图像获取识别装置：获取待焊接件的图像，识别待焊接件的待焊接点；区域划分装置：判断待焊接件的焊接点的数量，根据所述待焊接点的数量将待焊接件平均分为若干焊接区域，每个焊接区域分别对应一个机器人；焊接控制装置：机器人接收其所处区域的焊接点图像并识别焊接点所处于待焊接件的相应位置并对焊接点进行焊接。通过图像识别步骤达到获取待焊接件图像并识别待焊接点，并根据待焊接点的数量将待焊接件平均分为若干焊接区域，然后控制相应的机器人对所处于其焊接区域待焊接件上的焊接点进行焊接处理。

Control Method and System of Multi-Robot Welding

The invention provides a multi-robot welding control system, which includes a plurality of robots, and also includes the following devices: image acquisition and recognition device: image acquisition and recognition device: image acquisition and recognition device; area division device: judging the number of welding points of welding parts, according to the number of welding points, the welding parts are divided into several welding areas on average, each of which has its own characteristics. The welding area corresponds to a robot; welding control device: the robot receives the image of the welding spot in its area and identifies the corresponding position of the welding spot to be welded and welds the welding spot. The image recognition step is used to acquire the image of the welded parts and identify the welded joints. According to the number of welded joints, the welded parts are divided into several welding areas, and then the corresponding robot is controlled to weld the welded joints on the welded parts in their welding areas.

【技术实现步骤摘要】
多机器人焊接控制方法及系统
本专利技术涉及自动控制、焊接领域，特别涉及一种多机器人焊接控制方法及系统。
技术介绍
目前机器人焊接主要以单机器人焊接为主，通常由可编程逻辑控制器(Progr1mm12leLogi33ontroller，PL3)控制柜来控制机器人的作业。虽然通过单个机器人来进行焊接的效率比人工高，但是对于大批量生产来说，生产效率还是较低。另外，多台机器人同时对同一台产品进行作业时，如果两台机器人的作业区域有重合的干涉区，需要避免两个机器人在干涉区发生碰撞。
技术实现思路
本专利技术提供一种多机器人焊接控制方法及系统，能够对待焊接件的焊接点进行识别处理，使得每个机器人具有不同的工作区域，避免出现机器人干涉碰撞的问题。一种多机器人焊接控制方法，包括多个机器人，所述多个机器人的控制方式包括以下步骤：获取待焊接件的图像，识别待焊接件的待焊接点；判断待焊接件的焊接点的数量，根据所述待焊接点的数量将待焊接件平均分为若干焊接区域，每个焊接区域分别对应一个机器人；机器人接收其所处区域的焊接点图像并识别焊接点所处于待焊接件的相应位置并对焊接点进行焊接。进一步的，所述判断待焊接件的焊接点的数量，根据所述待焊接点的数量将待焊接件平均分为若干焊接区域，每个焊接区域分别对应一个机器人的步骤还包括：得到焊接点的数量、待焊接件的图像，并将焊接点分别位于焊接件的图像处进行标记；将焊接件的图像根据焊接点的标记数量由左至右平均分为若干区域，每个区域具有相同数量的标记，且每个区域的标记不重复；获取机器人的数量，并获取机器人由左至右的依次顺序；将机器人和若干区域分别由左至右一次对应。一种多机器人焊接控制系统，包括多个机器人，还包括以下装置：图像获取识别装置：获取待焊接件的图像，识别待焊接件的待焊接点；区域划分装置：判断待焊接件的焊接点的数量，根据所述待焊接点的数量将待焊接件平均分为若干焊接区域，每个焊接区域分别对应一个机器人；焊接控制装置：机器人接收其所处区域的焊接点图像并识别焊接点所处于待焊接件的相应位置并对焊接点进行焊接。进一步的，所述区域划分装置还包括：标记模块：用于得到焊接点的数量、待焊接件的图像，并将焊接点分别位于焊接件的图像处进行标记；标记划分模块：将焊接件的图像根据焊接点的标记数量由左至右平均分为若干区域，每个区域具有相同数量的标记，且每个区域的标记不重复；区域对应模块：获取机器人的数量，并获取机器人由左至右的依次顺序，将机器人和若干区域分别由左至右依次对应。进一步的，所述机器人包括机械臂，机械臂主要包括固定支架、转动关节、连杆一和焊枪；其中，转动关节包含控制臂一和控制臂二，且控制臂一和控制臂二具有相同的机械结构；连杆一包含转动杆一和转动杆二；固定支架1的动力输出端与控制臂一一端连接，控制臂一另一端与转动杆一一端连接，转动杆一另一端与控制臂二一端连接，控制臂二另一端与转动杆二一端连接，转动杆二另一端连接焊枪。固定支架由上固定连接杆、右固定连接杆、左固定连接杆、机械臂驱动电机、后固定支架、前固定支架、前部上端连接杆、前部右端连接杆、前部左端连接杆、固定支架以及电机控制轴组成；后固定支架和前固定支架平行设置，且具有相同的机械结构，均呈等边三角形板状构造，等边三角形板的三个角部分别整体设置有一个安装孔；上固定连接杆、右固定连接杆和左固定连接杆平行设置于后固定支架和前固定支架的上述安装孔中；后固定支架的等边三角形板的中部具有安装机械臂驱动电机的通孔；前固定支架的等边三角形板的中部具有安装固定支架以及电机控制轴的通孔；固定支架以及电机控制轴一端与机械臂驱动电机相连，另一端从前固定支架的等边三角形板的中部通孔中伸出。进一步的，控制臂一和控制臂二具有相同的机械结构，均包括机械臂关节后端支架和转动关节前端支架；转动关节后端支架为U型结构，中间段设有转动关节后端支架连接孔，转动关节后端支架连接孔为通孔；转动关节前端支架为封闭的箱体结构，其远离转动关节后端支架的端面上设有转动关节前端支架连接孔，转动关节前端支架连接孔为通孔。进一步的，控制臂一和控制臂二均还包括：转动关节大皮带轮、转动关节控制轴、转动关节竖直方向锥齿轮、转动关节水平锥齿轮、转动关节电机支架、转动关节电机、转动关节角度传感器、转动关节小皮带轮、转动关节皮带；其中，转动关节控制轴两端可转动地设置在转动关节后端支架的U型结构的两臂上；转动关节大皮带轮和转动关节竖直方向锥齿轮分别固定安装在转动关节控制轴的左右两端，且均位于转动关节后端支架内；转动关节前端支架与转动关节控制轴固定连接，转动关节前端支架能够随转动关节控制轴转动；转动关节电机支架固定安装在转动关节前端支架内部；转动关节电机支架上开设用于安装转动关节电机的通孔，转动关节电机支架的输出轴伸出该通孔并连接有转动关节水平锥齿轮；转动关节水平锥齿轮与转动关节竖直方向锥齿轮啮合；转动关节角度传感器固定安装在转动关节前端支架内部；转动关节角度传感器的输入轴上固定安装有转动关节小皮带轮；转动关节小皮带轮通过转动关节皮带与转动关节大皮带轮连接。进一步的，固定支架以及电机控制轴和控制臂一上的转动关节后端支架连接孔相连，控制臂一上的转动关节前端支架连接孔与机械臂转动杆一相连，转动杆一另一端与控制臂二的转动关节后端支架连接孔相连，控制臂二的转动关节前端支架连接孔与转动杆二一端相连，转动杆二另一端与焊枪相连。固定支架以及电机控制轴端部、转动杆一两端、转动杆二一端具有安装法兰。进一步的，所述焊接拘束应力测试装置还包括蓄电池，所述蓄电池分别对所述机械臂驱动电机以及转动关节电机进行供电，所述蓄电池设置有供电电路，所述供电电路包括EM3和第一控制单元、第一整流电源、DC/DC转换单元，第二整流单元、充电单元、保护单元，220V交流输入与EM3和第一控制单元电连接，EM3和第一控制单元与第一整流电源电连接，形成300V左右的直流电压，直流电压输出与DC/DC转换单元电连接，经DC/DC转换单元形成高频交流输出，高频交流输出与第二整流单元电连接，由第二整流单元与充电单元电连接。所述的充电单元与保护单元电连接，保护单元和DC/DC转换单元共同构成具有过流、过压、过热和欠压保护的供电电路；所述的DC/DC转换单元包括一个调节变压器T2，调节变压器T2有两组次级输出，第一组次级输出通过第二级整流电路后作为供电电路，蓄电池充电使用；另一端与芯片的4端电连接，在第一整流电源的输出正端和芯片的4端串接有稳压管和反相连接的二极管43，稳压管和反相连接的二极管43连接点与第一整流电源的输出正端由电阻R2和电容33串联连接接的阻容回路。进一步的，所述保护单元包括光电耦合器、充电回路取样电路，充电回路取样电路是由稳压管、限流电阻R5、电阻R6和光电耦合器的发光管串接构成，充电回路取样电路并接在供电电路的输出端，光电耦合器的光电接收管的发射极与芯片的控制端3端电连接，芯片端与芯片的F端短路连接，连接点与地回路之间并接有电阻R4和电容C7的串接回路，电阻R4和电容C7的串接回路并接一电容C8。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机器人焊接控制方法，其特征在于，包括多个机器人，所述多个机器人的控制方式包括以下步骤：获取待焊接件的图像，识别待焊接件的待焊接点；判断待焊接件的焊接点的数量，根据所述待焊接点的数量将待焊接件平均分为若干焊接区域，每个焊接区域分别对应一个机器人；机器人接收其所处区域的焊接点图像并识别焊接点所处于待焊接件的相应位置并对焊接点进行焊接。

【技术特征摘要】
1.一种多机器人焊接控制方法，其特征在于，包括多个机器人，所述多个机器人的控制方式包括以下步骤：获取待焊接件的图像，识别待焊接件的待焊接点；判断待焊接件的焊接点的数量，根据所述待焊接点的数量将待焊接件平均分为若干焊接区域，每个焊接区域分别对应一个机器人；机器人接收其所处区域的焊接点图像并识别焊接点所处于待焊接件的相应位置并对焊接点进行焊接。2.根据权利要求1所述的多机器人焊接控制方法，其特征在于，所述判断待焊接件的焊接点的数量，根据所述待焊接点的数量将待焊接件平均分为若干焊接区域，每个焊接区域分别对应一个机器人的步骤还包括：得到焊接点的数量、待焊接件的图像，并将焊接点分别位于焊接件的图像处进行标记；将焊接件的图像根据焊接点的标记数量由左至右平均分为若干区域，每个区域具有相同数量的标记，且每个区域的标记不重复；获取机器人的数量，并获取机器人由左至右的依次顺序；将机器人和若干区域分别由左至右一次对应。3.一种多机器人焊接控制系统，其特征在于，包括多个机器人，还包括以下装置：图像获取识别装置：获取待焊接件的图像，识别待焊接件的待焊接点；区域划分装置：判断待焊接件的焊接点的数量，根据所述待焊接点的数量将待焊接件平均分为若干焊接区域，每个焊接区域分别对应一个机器人；焊接控制装置：机器人接收其所处区域的焊接点图像并识别焊接点所处于待焊接件的相应位置并对焊接点进行焊接。4.根据权利要求3所述的多机器人焊接控制系统，其特征在于，所述区域划分装置还包括：标记模块：用于得到焊接点的数量、待焊接件的图像，并将焊接点分别位于焊接件的图像处进行标记；标记划分模块：将焊接件的图像根据焊接点的标记数量由左至右平均分为若干区域，每个区域具有相同数量的标记，且每个区域的标记不重复；区域对应模块：获取机器人的数量，并获取机器人由左至右的依次顺序，将机器人和若干区域分别由左至右依次对应。5.根据权利要求3所述的多机器人焊接控制系统，其特征在于，所述机器人包括机械臂，机械臂主要包括固定支架(1)、转动关节(2)、连杆一和焊枪(4)；其中，转动关节(2)包含控制臂一和控制臂二，且控制臂一和控制臂二具有相同的机械结构；连杆一包含转动杆一(31)和转动杆二(32)；固定支架1的动力输出端与控制臂一一端连接，控制臂一另一端与转动杆一(31)一端连接，转动杆一(31)另一端与控制臂二一端连接，控制臂二另一端与转动杆二(32)一端连接，转动杆二(32)另一端连接焊枪(4)。固定支架(1)由上固定连接杆(11)、右固定连接杆(14)、左固定连接杆(12)、机械臂驱动电机(13)、后固定支架(110)、前固定支架(18)、前部上端连接杆(19)、前部右端连接杆(16)、前部左端连接杆(15)、固定支架以及电机控制轴(17)组成；后固定支架(110)和前固定支架(18)平行设置，且具有相同的机械结构，均呈等边三角形板状构造，等边三角形板的三个角部分别整体设置有一个安装孔；上固定连接杆(11)、右固定连接杆(14)和左固定连接杆(12)平行设置于后固定支架(110)和前固定支架(18)的上述安装孔中；后固定支架(110)的等边三角形板的中部具有安装机械臂驱动电机(13)的通孔；前固定支架(18)的等边三角形板的中部具有安装固定支架以及电机控制轴(17)的通孔；固定支架以及电机控制轴(17)一端与机械臂驱动电机(13)相连，另一端从前固定支架(18)的等边三角形板的中部通孔中伸出。6.根据权利要求5所述的多机器人焊接控制系统，其特征在于，控制臂一和控制臂二具有相同的机械结构，均包括机械臂关节后端支架(23)和转动关节前端支架(212)；转动关节后端支架(23)为U型结构，中间段设有转动关节后端支架连接孔(211)，转动关节后端支架连接孔(211)为通孔；转动关节前端支架(212)为封闭的箱体结构，...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴军，于帮龙，杨莉，张尧成，
申请(专利权)人：常熟理工学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32