车辆用控制装置制造方法及图纸

车辆用控制装置能够在自动驾驶和手动驾驶之间切换驾驶状态。所述车辆用控制装置具备：报告机构，其向驾驶员报告从所述自动驾驶向所述手动驾驶的切换要求；以及设定机构，其设定所述报告机构的报告时机。在所述自动驾驶中，当需要在到达规定地点之前进行车辆的行进路径变更的情况下，所述设定机构从所述报告时机的多个候选中设定最先到来的时机。所述多个候选包括：第一候选，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述手动驾驶完成所述行进路径变更所需要的条件的候选；以及第二候选，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述自动驾驶将所述车辆设为规定的待命状态所需要的条件的候选。

Vehicle Control Device

Vehicle control devices can switch between automatic and manual driving. The vehicle control device has a reporting mechanism which reports the switching requirements from the automatic driving to the manual driving to the driver, and a setting mechanism which sets the reporting time of the reporting mechanism. In the automatic driving, when it is necessary to change the route of the vehicle before reaching the specified place, the setting mechanism sets the first arrival time from among the multiple candidates for the reporting time. The plurality of candidates include: a first candidate based on the conditions required to complete the said route change by the manual driving before reaching the prescribed place; and a second candidate based on the conditions required to set the vehicle to the prescribed standby state by the automatic driving before reaching the prescribed place.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆用控制装置
本专利技术涉及车辆的控制技术。
技术介绍
车辆的自动驾驶有助于减轻驾驶员的负担。然而，存在难以通过自动驾驶进行行驶、或者更适合手动驾驶的情况。在专利文献1中，公开了从自动驾驶向手动驾驶或者从手动驾驶向自动驾驶切换驾驶状态的技术。另外，在专利文献1中，还公开了在产生从自动驾驶向手动驾驶切换驾驶方式的必要性的情况下向驾驶员报告催促交接的引导的内容。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-050901号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题存在虽然进行了从自动驾驶向手动驾驶切换的报告，但驾驶员无法通过手动驾驶进行应对的情况，另外，也可能存在驾驶员没有注意到报告的情况。由于需要在实现与周边车辆之间的协调的同时进行车道变更等的行进路径变更，因此可以认为比较容易产生从自动驾驶向手动驾驶切换驾驶状态的机会，从而希望提高行进路径变更的可靠性、安全性。本专利技术的目的在于，提高行进路径变更的可靠性、安全性。解决问题的方法根据本专利技术，提供一种车辆用控制装置，其是能够在自动驾驶和手动驾驶之间切换驾驶状态的车辆用控制装置，其特征在于，所述车辆用控制装置具备：报告机构，其向驾驶员报告从所述自动驾驶向所述手动驾驶的切换要求；以及设定机构，其设定所述报告机构的报告时机，在所述自动驾驶中，当需要在到达规定的地点之前进行车辆的行进路径变更的情况下，所述设定机构从所述报告时机的多个候选中设定最先到来的时机，所述多个候选包括：第一候选，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述手动驾驶完成所述行进路径变更所需要的条件的候选；以及第二候选，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述自动驾驶将所述车辆设为规定的待命状态所需要的条件的候选。专利技术效果根据本专利技术，能够提高行进路径变更的可靠性、安全性。附图说明图1是实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图。图2是行进路径变更时的控制例的说明图。图3是行进路径变更时的控制例的说明图。图4是表示报告时机的候选的例子的说明图。图5是表示报告时机设定处理的流程图。图6是表示行进路径变更处理的流程图。图7是表示其他例子的行进路径变更处理的流程图。图8是行进路径变更的另一例子的说明图。具体实施方式＜第一实施方式＞图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备以及与外部设备之间的接口等。在存储设备中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。ECU20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速这两者进行自动控制。ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。ECU22以及ECU23进行检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部设置有两个摄像机41。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够提取目标的轮廓、道路上的车道的区划线(白线等)。检测单元42是光学雷达(激光雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标进行检测、对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，并且在后部各侧面各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标进行检测、对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。ECU22进行一个摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一个摄像机42、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来对车辆1的行进路径进行判定。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路径探索等。ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使得车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，动力装置6例如包括发动机和变速器。ECU26例如根据由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示而对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加速减速。ECU27对包括方向指示器8的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息输出和对来自驾驶员的信息输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，还可以根据须报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同或者使报告方式不同。输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括语音输入装置。ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或者停止。ECU29例如根据由设置在制动踏板7B本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆用控制装置，其是能够在自动驾驶和手动驾驶之间切换驾驶状态的车辆用控制装置，其特征在于，所述车辆用控制装置具备：报告机构，其向驾驶员报告从所述自动驾驶向所述手动驾驶的切换要求；以及设定机构，其设定所述报告机构的报告时机，在所述自动驾驶中，当需要在到达规定地点之前进行车辆的行进路径变更的情况下，所述设定机构从所述报告时机的多个候选中设定最先到来的时机，所述多个候选包括：第一候选，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述手动驾驶完成所述行进路径变更所需要的条件的候选；以及第二候选，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述自动驾驶将所述车辆设为规定的待命状态所需要的条件的候选。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆用控制装置，其是能够在自动驾驶和手动驾驶之间切换驾驶状态的车辆用控制装置，其特征在于，所述车辆用控制装置具备：报告机构，其向驾驶员报告从所述自动驾驶向所述手动驾驶的切换要求；以及设定机构，其设定所述报告机构的报告时机，在所述自动驾驶中，当需要在到达规定地点之前进行车辆的行进路径变更的情况下，所述设定机构从所述报告时机的多个候选中设定最先到来的时机，所述多个候选包括：第一候选，其是基于为了在到达所述规定地点之前通过所述手动驾驶完成所述行进路径变更所需要的条件的候选；以及第二候选，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：本田繁弘，大庭吉裕，石冈淳之，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP