车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序制造方法及图纸

在由自动驾驶控制部从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，在第二条件成立时，使用通信部向车外设备委托远程操作，执行基于从车外设备接收到的控制信息来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的被远程驾驶。

Vehicle Control Device, Vehicle Control System, Vehicle Control Method and Vehicle Control Procedure

In the case of switching from automatic driving to manual driving by the automatic driving control unit, when the second condition holds, remote operation is entrusted by the communication department to the outdoor equipment to automatically control the acceleration and deceleration of the vehicle or the remote driving of at least one of the steering parties based on the control information received from the outdoor equipment.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。
技术介绍
近年来，关于自动地进行加减速、转向的自动驾驶的研究不断进展。与之相关联而公开了如下技术：在自动驾驶中由所述判断机构判断为不满足用于进行自动驾驶的条件的情况下，对驾驶员进行催促自动驾驶的解除的通知(参照专利文献1)。另外，公开了如下技术：在判断为不能执行自律意向型的自动驾驶的情况下，车辆与外部设备进行通信，来执行基于远程操作的他律意向型的自动驾驶(参照专利文献2)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-106854号公报专利文献2：国际公开第2016/038931号专利技术的概要专利技术要解决的课题然而，在现有的技术中，也存在若能够实施由车辆乘客进行的手动驾驶，则不需要向被远程驾驶转变的情况。
技术实现思路
本专利技术考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够限定为必要的场景来进行被远程驾驶的车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案技术方案1所记载的专利技术为车辆控制装置，其具备：取得部(10、16、21)，其取得车外的状况；驾驶操作件(80)，其由车辆乘客进行用于手动驾驶的操作；自动驾驶控制部(120、140)，其执行基于由所述取得部取得到的车外的状况来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶，并且在第一条件成立了的情况下，结束所述自动驾驶而向所述手动驾驶切换；通信部(20)，其与车外设备(300、其他车辆)进行通信；以及被远程驾驶控制部(160)，其在由所述自动驾驶控制部从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，在第二条件成立时，使用所述通信部向所述车外设备委托远程操作，执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的被远程驾驶。技术方案2所记载的专利技术以技术方案1所记载的专利技术为基础，其中，所述车辆控制装置还具备检测车辆乘客的状态的检测部(162)，所述第二条件包括由所述检测部检测出的车辆乘客的状态为不适合于进行所述手动驾驶的状态的情况。技术方案3所记载的专利技术以技术方案1所记载的专利技术为基础，其中，所述车辆控制装置还具备输出信息的输出部(30)，所述自动驾驶控制部在要结束所述自动驾驶而向手动驾驶切换时，使所述输出部输出要求操作所述驾驶操作件的信息，在对所述驾驶操作件进行了规定量以上的操作的情况下，结束所述自动驾驶而向手动驾驶切换，所述第二条件包括在向车辆乘客通知通过所述自动驾驶控制部向所述手动驾驶的切换之后，所述车辆乘客未对所述驾驶操作件进行规定量以上的操作的情况。技术方案4所记载的专利技术以技术方案1所记载的专利技术为基础，其中，所述车辆控制装置还具备接受车辆乘客的输入操作的输入部，所述第二条件包括对所述输入部进行了规定的操作的情况。技术方案5所记载的专利技术以技术方案1所记载的专利技术为基础，其中，所述取得部包括对车辆周边进行拍摄的相机，所述被远程驾驶控制部使用所述通信部将由所述相机拍摄到的图像向所述车外设备发送。技术方案6所记载的专利技术以技术方案1所记载的专利技术为基础，其中，所述第一条件是自动驾驶的执行变得困难的情况，所述被远程驾驶控制部使用所述通信部将基于自动驾驶的执行变得困难的原因的种类或程度而得到的信息向所述车外设备发送。技术方案7所记载的专利技术以技术方案1所记载的专利技术为基础，其中，所述自动驾驶控制部能够执行追随于执行自动驾驶中的其他车辆而行驶的追随行驶，基于所述第一条件的成立状况，来切换是所述自动驾驶控制部执行所述追随行驶，还是所述被远程驾驶控制部执行所述被远程驾驶。技术方案8所记载的专利技术以技术方案1所记载的专利技术为基础，其中，所述车辆控制装置还具备向车内或车外显示信息的显示部(SN、TL、HL)，所述被远程驾驶控制部在执行所述被远程驾驶时，使所述显示部显示表示正执行所述被远程驾驶的情况的信息。技术方案9所记载的专利技术以技术方案1所记载的专利技术为基础，其中，所述车辆控制装置还具备接受车辆乘客的输入操作的输入部(30)，所述被远程驾驶控制部在预先进行对所述输入部作出的许可所述被远程驾驶的意旨的输入操作的情况下，开始所述被远程驾驶。技术方案10所记载的专利技术以技术方案1所记载的专利技术为基础，其中，所述车辆控制装置还具备接受车辆乘客的输入操作的输入部，所述被远程驾驶控制部在执行所述被远程驾驶之后，将对所述输入部输入的远程操作的评价结果向所述车外设备发送。技术方案11所记载的专利技术为车辆控制系统，其具备：技术方案1所记载的车辆控制装置；以及所述车外设备。技术方案12所记载的专利技术以技术方案11所记载的专利技术为基础，其中，所述第一条件是自动驾驶的执行变得困难的情况，所述被远程驾驶控制部使用所述通信部将基于自动驾驶的执行变得困难的原因的种类或程度而得到的信息向所述车外设备发送，所述车外设备具备：多个远程操作装置(320)，它们分别由远程操作者操作；以及集中控制装置(310)，其基于从所述被远程驾驶控制部接收到的信息，来选择进行远程操作的远程操作者。技术方案13所记载的专利技术以技术方案11所记载的专利技术为基础，其中，所述车外设备具备按照各车种而相对于远程操作者的操作量规定了生成所述控制信息时的转换量的转换信息(332)，并通过所述转换信息对远程操作者的操作量进行转换来生成所述控制信息。技术方案14所记载的专利技术为车辆控制方法，其使计算机进行如下处理：取得车外的状况；执行基于取得到的车外的状况来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶，并且在第一条件成立了的情况下，结束所述自动驾驶而向所述手动驾驶切换；与车外设备进行通信；以及在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，在第二条件成立时，使用所述通信部向所述车外设备委托远程操作，执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的被远程驾驶。技术方案15所记载的专利技术是车辆控制程序，其使计算机进行如下处理：取得车外的状况；执行基于取得到的车外的状况来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶，并且在第一条件成立了的情况下，结束所述自动驾驶而向所述手动驾驶切换；与车外设备进行通信；以及在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，在第二条件成立时，使用所述通信部向所述车外设备委托远程操作，执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的被远程驾驶。[专利技术效果]根据技术方案1、5、9～11、14、15所记载的专利技术，能够限定为必要的场景来进行被远程驾驶。根据技术方案2、3所记载的专利技术，在车辆乘客无法向手动驾驶转变的可能性高的情况下，还能够通过被远程驾驶进行弥补。根据技术方案4所记载的专利技术，能够根据车辆乘客的意图而开始被远程驾驶。根据技术方案6、12所记载的专利技术，还能够进行与车辆所处的场景相应的远程操作。根据技术方案7所记载的专利技术，还在不需要被远程驾驶的场景下暂时进行追随行驶，从而能够减轻控制、通信的负担。根据技术方案8所记载的专利技术，还能够使驾驶员、车外的人快速地掌握车辆所处的状况。附图说明图1是车辆控制系统1的概念图。图2是表示搭载于车辆M的结构的一例的图。图3是表示由本车位置识别部122识别出车辆M相对于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：取得部，其取得车外的状况；驾驶操作件，其由车辆乘客进行用于手动驾驶的操作；自动驾驶控制部，其执行基于由所述取得部取得到的车外的状况来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶，并且在第一条件成立了的情况下，结束所述自动驾驶而向所述手动驾驶切换；通信部，其与车外设备进行通信；以及被远程驾驶控制部，其在由所述自动驾驶控制部从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，在第二条件成立时，使用所述通信部向所述车外设备委托远程操作，执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的被远程驾驶。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：取得部，其取得车外的状况；驾驶操作件，其由车辆乘客进行用于手动驾驶的操作；自动驾驶控制部，其执行基于由所述取得部取得到的车外的状况来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶，并且在第一条件成立了的情况下，结束所述自动驾驶而向所述手动驾驶切换；通信部，其与车外设备进行通信；以及被远程驾驶控制部，其在由所述自动驾驶控制部从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，在第二条件成立时，使用所述通信部向所述车外设备委托远程操作，执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的被远程驾驶。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备检测车辆乘客的状态的检测部，所述第二条件包括由所述检测部检测出的车辆乘客的状态为不适合于进行所述手动驾驶的状态的情况。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备输出信息的输出部，所述自动驾驶控制部在要结束所述自动驾驶而向手动驾驶切换时，使所述输出部输出要求操作所述驾驶操作件的信息，在对所述驾驶操作件进行了规定量以上的操作的情况下，结束所述自动驾驶而向手动驾驶切换，所述第二条件包括在向车辆乘客通知通过所述自动驾驶控制部向所述手动驾驶的切换之后，所述车辆乘客未对所述驾驶操作件进行规定量以上的操作的情况。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备接受车辆乘客的输入操作的输入部，所述第二条件包括对所述输入部进行了规定的操作的情况。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述取得部包括对车辆周边进行拍摄的相机，所述被远程驾驶控制部使用所述通信部将由所述相机拍摄到的图像向所述车外设备发送。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述第一条件是自动驾驶的执行变得困难的情况，所述被远程驾驶控制部使用所述通信部将基于自动驾驶的执行变得困难的原因的种类或程度而得到的信息向所述车外设备发送。7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述自动驾驶控制部能够执行追随于执行自动驾驶中的其他车辆而行驶的追随行驶，基于所述第一条件的成立状况，来切换是所述自动驾驶控制部执行所述追随行驶，还是所述被远程驾驶控制部执行所述被远程驾驶。8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备向车内或车外显示信息的显示部，所述被远程驾驶控制部在执行所述被远...

【专利技术属性】
技术研发人员：赤羽昭吾，金子和之，棒田弦太，朝仓正彦，味村嘉崇，熊切直隆，冲本浩平，高野博典，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP