远程操作系统、交通系统及远程操作方法技术方案

一种车辆的远程操作系统，其具备多个远程操作装置，该远程操作装置具备：通信部，其与车辆进行通信，并接收包含远程操作的请求的信息；提示部，其将由所述通信部从所述车辆接收到的所述车辆的状况向远程操作者提示；接受部，其接受由所述远程操作者进行的操作；以及控制部，其基于由所述接受部接受到的操作来生成控制信息，并使用所述通信部向所述车辆发送，其中，多个所述远程操作装置中的与发送了所述远程操作的请求的车辆的通信环境良好的远程操作装置执行远程操作。

Remote Operating System, Transportation System and Remote Operating Method

A remote operating system of a vehicle is provided with a plurality of remote operating devices. The remote operating device includes: a communication unit which communicates with the vehicle and receives information containing requests for remote operation; a prompting unit which prompts the remote operator of the condition of the vehicle received by the communication unit from the vehicle; and a receiving unit which receives entrance from the remote operator. The control unit generates control information based on the operation received by the receiving unit and transmits the control information to the vehicle using the communication unit, in which the remote operation device in the plurality of the remote operation devices performs remote operation with the remote operation device having a good communication environment with the vehicle transmitting the request for the remote operation.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】远程操作系统、交通系统及远程操作方法
本专利技术涉及远程操作系统、交通系统及远程操作方法。
技术介绍
近年来，对自动地进行加减速、转向的自动驾驶的研究不断进展。正研究如下技术：在自动驾驶中通过判断机构与车辆进行双方向的通信，在判断为不能执行自律意向型的自动驾驶的情况下，车辆与外部设备进行通信，来执行基于远程操作的他律意向型的自动驾驶(参照专利文献1)。另外，在进行车辆的远程操作的情况下，在拍摄到实际的行驶状态的时间点的场景与进行远程操作的操作者用于进行操作的画面上显示的影像之间，会产生通信的延迟等引起的时间性的偏差(通信迟滞)。与此相关联而记载有通过GPS(GlobalPositioningSystem)取得本车的位置来进行自动驾驶的自动割草机。该自动割草机公开了如下装置的专利技术，该装置具备：用于进行远程操作的通信机构；对转向、驱动系统进行控制的控制机构；以及基于接收的位置信息来预测考虑通信迟滞而修正后的进行控制动作的位置的位置预测机构(参照专利文献2)。在先技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2016/038931号专利文献2：日本特开2013-031389号公报专利技术的概要专利技术要解决的课题然而，在现有技术中，关于在良好的通信环境下进行远程操作的情况未作考虑。
技术实现思路
本专利技术考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够在良好的通信环境下进行远程操作的远程操作系统、交通系统及远程操作方法。用于解决课题的方案技术方案1所记载的专利技术为车辆的远程操作系统(1)，其具备多个远程操作装置(320)，该远程操作装置(320)具备：通信部(310)，其与车辆(M)进行通信，并接收包含远程操作的请求的信息；提示部(321)，其将由所述通信部从所述车辆接收到的所述车辆的状况向远程操作者提示；接受部(330)，其接受由所述远程操作者进行的操作；以及控制部(340)，其基于由所述接受部接受到的操作来生成控制信息，并使用所述通信部向所述车辆发送，其中，多个所述远程操作装置中的与发送了所述远程操作的请求的车辆的通信环境良好的远程操作装置执行远程操作。技术方案2所记载的专利技术以技术方案1所记载的专利技术为基础，其中，所述远程操作系统还具备选择部(311)，该选择部(311)选择多个所述远程操作装置中的与发送了所述远程操作的请求的车辆的通信环境良好的远程操作装置。技术方案3所记载的专利技术以技术方案2所记载的专利技术为基础，其中，优先选择与发送了所述远程操作的请求的车辆的通信距离短、或通信速度最快、或通信最稳定的远程操作装置中的任一个。技术方案4所记载的专利技术以技术方案1所记载的专利技术为基础，其中，基于所述通信部从所述车辆接收到的所述车辆的状况来推定将来的车辆的状况，并将推定出的所述将来的车辆的状况向所述远程操作者提示。技术方案5所记载的专利技术以技术方案4所记载的专利技术为基础，其中，所述提示部显示基于由所述通信部从所述车辆接收到的车辆的状况得到的图像，而且在由所述通信部从所述车辆接收到的车辆的状况为在所述车辆的前方物体少的状况的情况下，将基于由所述通信部从所述车辆接收到的车辆的状况得到的图像的一部分放大后的图像作为表示所述将来的车辆的状况的图像来显示。技术方案6所记载的专利技术以技术方案4所记载的专利技术为基础，其中，所述通信部从所述车辆取得与自动驾驶的行动计划相关的信息，所述提示部基于所述行动计划来推定将来的车辆的状况。技术方案7所记载的专利技术以技术方案4所记载的专利技术为基础，其中，将定点观测图像与基于由所述通信部从所述车辆接收到的车辆的状况得到的图像合成，由此生成表示所述将来的车辆的状况的图像。技术方案8所记载的专利技术以技术方案1所记载的专利技术为基础，其中，所述远程操作系统具备：判定部，其判定在所述车辆行驶的预定的路线中是否包括包含通信障碍产生预想位置的路线；以及变更部，其在由所述判定部判定为包括包含通信障碍产生预想位置的路线的情况下，以回避所述通信障碍产生预想位置的方式变更路径。技术方案9所记载的专利技术为交通系统，其具备：技术方案1所记载的远程操作系统；以及在接受所述远程操作的车辆上搭载的车辆控制系统。技术方案10所记载的专利技术以技术方案9所记载的专利技术为基础，其中，基于所述车辆的状况来推定将来的车辆的状况，并将推定出的所述将来的车辆的状况向所述远程操作系统发送。技术方案11所记载的专利技术以技术方案10所记载的专利技术为基础，其中，基于行动计划来执行自动驾驶，并基于所述行动计划来推定将来的车辆的状况。技术方案12所记载的专利技术为远程操作方法，其使多个远程操作装置进行如下处理：与车辆进行通信，并接收包含远程操作的请求的信息；将从所述车辆接收到的所述车辆的状况向远程操作者提示；接受由所述远程操作者进行的操作；以及基于接受到的所述操作来生成控制信息，并向所述车辆发送，在所述远程操作方法中，多个所述远程操作装置中的与发送了所述远程操作的请求的车辆的通信环境良好的远程操作装置执行远程操作。[专利技术效果]根据技术方案1、2、9、12所记载的专利技术，由于选择多个远程操作装置中的与车辆之间的通信迟滞少的远程操作装置，因此能够减少通信迟滞。根据技术方案3～7、9～11所记载的专利技术，即使存在车辆与远程操作装置之间的通信迟滞，由于生成并显示表示对拍摄到的车辆的状况进行推定后的推定状况的图像，因此也能够从远程操作者接受在车辆的将来的位置处所需的操作。根据技术方案8所记载的专利技术，由于重新改线成回避预先预测为产生通信障碍的位置的路线，因此能够提高车辆的远程操作的安全性。附图说明图1是交通系统1的概念图。图2是表示搭载于车辆M的结构的一例的图。图3是表示由本车位置识别部122识别出车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。图4是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。图5是表示远程操作系统300中的装置结构的图。图6是示意性地表示远程操作装置320的结构的图。图7是表示提示部321的结构的框图。图8是表示产生通信迟滞的期间的车辆M的移动的图。图9是例示基于拍摄到的图像V而生成的推定状况的图。图10是例示通过将拍摄到的图像V的一部分放大而生成的推定状况S的图。图11是表示远程操作系统300的处理的流程的流程图。图12是表示自动地选择远程操作装置320的处理的顺序图。图13是表示在第二实施方式的车辆M上搭载的结构的一例的图。图14是表示通过定点相机K拍摄的车辆的状态的图。具体实施方式以下，参照附图，说明本专利技术的远程操作系统、交通系统、远程操作方法及远程操作程序的实施方式。<第一实施方式>[系统结构]图1是交通系统1的概念图。交通系统1通过多个车辆M-1～M-n(n为任意的自然数)与远程操作系统300经由网络NW进行通信来实现。以下，在不对车辆进行区分时，称为车辆M。车辆M例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。而且，车辆M是能够执行自动地控制加减速或转向中的至少一方的自动驾驶的车辆。网络NW包括作为无线通信的接口的基地站、WAN(WideAreaNetwork)、LAN(LocalAreaNetwork)、互联网、专用线路、卫本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的远程操作系统，其中，所述远程操作系统具备多个远程操作装置，该远程操作装置具备：通信部，其与车辆进行通信，并接收包含远程操作的请求的信息；提示部，其将由所述通信部从所述车辆接收到的所述车辆的状况向远程操作者提示；接受部，其接受由所述远程操作者进行的操作；以及控制部，其基于由所述接受部接受到的操作来生成控制信息，并使用所述通信部向所述车辆发送，多个所述远程操作装置中的与发送了所述远程操作的请求的车辆的通信环境良好的远程操作装置执行远程操作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的远程操作系统，其中，所述远程操作系统具备多个远程操作装置，该远程操作装置具备：通信部，其与车辆进行通信，并接收包含远程操作的请求的信息；提示部，其将由所述通信部从所述车辆接收到的所述车辆的状况向远程操作者提示；接受部，其接受由所述远程操作者进行的操作；以及控制部，其基于由所述接受部接受到的操作来生成控制信息，并使用所述通信部向所述车辆发送，多个所述远程操作装置中的与发送了所述远程操作的请求的车辆的通信环境良好的远程操作装置执行远程操作。2.根据权利要求1所述的远程操作系统，其中，所述远程操作系统还具备选择部，该选择部选择多个所述远程操作装置中的与发送了所述远程操作的请求的车辆的通信环境良好的远程操作装置。3.根据权利要求2所述的远程操作系统，其中，所述选择部优先选择与发送了所述远程操作的请求的车辆的通信距离短、或通信速度最快、或通信最稳定的远程操作装置中的任一个。4.根据权利要求1所述的远程操作系统，其中，所述提示部基于由所述通信部从所述车辆接收到的所述车辆的状况来推定将来的车辆的状况，并将推定出的所述将来的车辆的状况向所述远程操作者提示。5.根据权利要求4所述的远程操作系统，其中，所述提示部显示基于由所述通信部从所述车辆接收到的车辆的状况得到的图像，而且在由所述通信部从所述车辆接收到的车辆的状况为在所述车辆的前方物体少的状况的情况下，将基于由所述通信部从所述车辆接收到的车辆的状况得到的图像的一部分放大后的图像作为表示所述将来的车辆的状况的图像来显示。6.根据权利要求4所述的远程操作系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：棒田弦太，赤羽昭吾，金子和之，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP