车辆控制装置制造方法及图纸

车辆控制装置(10)的中期轨迹生成部(72)或短期轨迹生成部(73)生成车辆100能够不与障碍物干涉而行驶的行驶轨迹(Mt、St)，中期轨迹生成部(72)或短期轨迹生成部(73)生成经过第2可行驶区域(124)的行驶路径(114)，并根据所生成的行驶路径(114)来生成行驶轨迹(Mt、St)，其中，第2可行驶区域(124)通过从第1可行驶区域(122)中减去表示所述障碍物的障碍物区域(106a～106i)而得到，第1可行驶区域(122)是由道路环境划定的车辆(100)的可行驶区域。

Vehicle Control Device

The medium-term trajectory generation unit (72) or the short-term trajectory generation unit (73) of the vehicle control device (10) generates the trajectory (Mt, St) of a vehicle 100 capable of traveling without interfering with obstacles, the medium-term trajectory generation unit (72) or the short-term trajectory generation unit (73) generates the trajectory (114) passing through the second feasible region (124), and generates the trajectory (Mt, St) according to the generated trajectory (114). The second driving area (124) is obtained by subtracting the obstacle area (106 a-106 i) representing the obstacle from the first driving area (122), and the first driving area (122) is the driving area of the vehicle (100) defined by the road environment.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及一种车辆控制装置，其生成车辆能够不与障碍物发生干涉而行驶的行驶轨迹，并根据所生成的行驶轨迹来控制车辆的行为。
技术介绍
现有技术中已知一种车辆控制装置，其识别处在位于车辆外界的状态的物体，并根据该识别结果来控制车辆的行为。例如，提出了各种用于使本车辆一边避免与位于行进方向前方的其他车辆等障碍物发生干涉一边进行行驶的技术。在日本专利技术专利授权公报特许第4623057号中提出了以下技术：为了避免本车辆与行进方向前方的障碍物之间发生干涉，计算关于所选择的本车辆的可行进路线的安全度且根据所计算出的安全度来将本车辆的行驶区域扩展为包括斑马线等的扩展区域。
技术实现思路
然而，在根据规定的行驶轨迹控制本车辆的行为的情况下，如果轨迹长度较短，则存在在判定出本车辆与障碍物发生干涉的可能性的时间点来不及生成用于避开该障碍物的行驶轨迹的问题。在日本专利技术专利授权公报特许第4623057号中没有提出针对这样问题的解决方法。本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种车辆控制装置，即使在轨迹长度较短的情况下，也能够在预先判定出车辆与障碍物发生干涉的可能性之后，生成用于避免该干涉的行驶轨迹。本专利技术所涉及的车辆控制装置具有外界状态检测部、道路环境识别部、障碍物识别部和轨迹生成部，其中，所述外界状态检测部检测车辆的外界状态；所述道路环境识别部根据所述外界状态检测部的检测结果来识别道路环境；所述障碍物识别部根据所述外界状态检测部的检测结果来识别至少1个障碍物；所述轨迹生成部根据由所述道路环境识别部识别出的所述道路环境和由所述障碍物识别部识别出的所述障碍物来生成所述车辆能够不与所述障碍物干涉而行驶的行驶轨迹，所述轨迹生成部生成经过(通过)第2可行驶区域的所述行驶轨迹，其中，所述第2可行驶区域通过从第1可行驶区域中减去表示所述障碍物的障碍物区域而得到，所述第1可行驶区域是由所述道路环境划定的所述车辆的可行驶区域。根据该结构，通过从所述第1可行驶区域中减去所述障碍物区域来计算不与所述障碍物区域重叠的所述第1可行驶区域的范围、即所述第2可行驶区域，并以经过所计算出的所述第2可行驶区域的方式生成所述行驶轨迹。据此，即使在轨迹长度较短的情况下，也能够在预先判定所述车辆与所述障碍物发生干涉的可能性之后，生成用于避免所述干涉的行驶轨迹。另外，所述轨迹生成部可以每隔规定时间或每隔规定距离划定所述第1可行驶区域，并从所划定的所述第1可行驶区域中减去所述障碍物区域，据此来计算所述第2可行驶区域。据此，能够高效地进行所述车辆与所述障碍物发生干涉的可能性的判定和用于避免所述干涉的行驶轨迹的生成。另外，各所述第1可行驶区域是在不存在所述障碍物区域时所述车辆能够行驶的道路宽度，各所述第2可行驶区域是在存在所述障碍物区域时所述车辆能够行驶的道路宽度。在该情况下，所述轨迹生成部可以每隔所述规定时间或每隔所述规定距离，将所述第2可行驶区域的宽度方向上的规定位置设定为所述车辆的目标点，且通过连结所设定的所述目标点来生成所述行驶轨迹。据此，能够在判定所述车辆与所述障碍物发生干涉的可能性之后，立即生成用于避免该干涉的所述行驶轨迹。在这种情况下，所述轨迹生成部可以将所述第2可行驶区域的宽度方向上的中心点设定为所述目标点。据此，能够使所述车辆沿着所述行驶轨迹而不与所述障碍物干涉地行驶。另外，所述车辆控制装置还具有理想行驶路线生成部，该理想行驶路线生成部根据由所述道路环境识别部识别出的所述道路环境来生成经过所述第1可行驶区域的宽度方向上的中心位置的理想行驶路线。在该情况下，所述轨迹生成部可以以接近由所述理想行驶路线生成部生成的所述理想行驶路线的方式生成所述行驶轨迹。所述理想行驶路线是在没有所述障碍物的情况下经过行驶车道的中心位置的所述车辆的路径，因此，通过以接近所述理想行驶路线的方式生成所述行驶轨迹，能够使所述车辆一边避免所述干涉一边进行行驶。并且，所述轨迹生成部可以在所述车辆的行进方向上存在具有规定阈值以下的宽度的第2可行驶区域的情况下，计算从所述车辆至该第2可行驶区域的距离来作为所述车辆的可行进距离，或者，在所述行驶轨迹在所述车辆的行进方向上与所述障碍物区域交叉的情况下，计算从所述车辆至交叉部位近前的第2可行驶区域的距离来作为所述车辆的可行进距离。据此，由于存在所述障碍物区域而判定为所述车辆不能行驶的情况下，通过设定与到该障碍物区域近前的地点为止的所述可行进距离的长度相应的行驶轨迹，能够可靠地避免所述车辆与所述障碍物的干涉。另外，在即使用上述的2个判定方法仍然判定为不能行驶的情况下，通过选择距离较短的一方，能够提高判定结果的精度。而且，由于能够根据所述可行进距离计算用于避免所述干涉的目标速度，因此用于避免所述干涉的行驶轨迹的生成变得容易。另外，所述道路环境识别部可以根据所述道路环境中所包含的所述车辆的行驶车道的两侧边界线或者道路结构体的信息，将所述行驶车道分为基本行驶范围和脱离容许范围进行识别，其中，所述基本行驶范围是在该行驶车道的宽度方向上的范围；所述脱离容许范围是所述基本行驶范围的外侧的范围。据此，在通常时所述轨迹生成部能够在所述基本行驶范围内生成所述行驶轨迹，另一方面，在所述基本行驶范围在固定宽度以下的情况下，或者在所述基本行驶范围的中心附近存在所述障碍物区域的情况下，所述轨迹生成部能够在所述脱离容许范围内生成所述行驶轨迹。即，在所述行驶车道上不存在所述障碍物的通常时将所述行驶轨迹设定在所述基本行驶范围内以使所述车辆在所述行驶车道上行驶，据此，能够使所述车辆在该基本行驶范围内行驶。另一方面，在所述行驶车道上存在所述障碍物的情况下，所述车辆以靠所述行驶车道的左、右路肩中的任意一方的路肩(宽度较宽的路肩)的方式行驶。因此，在所述基本行驶范围在所述固定宽度以下或者在所述基本行驶范围的中心附近存在所述障碍物的情况下，在与任意一方的路肩对应的所述脱离容许范围内生成所述行驶轨迹，据此，能够使所述车辆一边避免与所述障碍物干涉一边进行行驶。并且，所述障碍物识别部还能够根据所述外界状态检测部的检测结果，将存在于所述车辆的行进方向上的至少一个物体确定为所述障碍物，且生成包含所确定的所述障碍物的具有多边形形状的所述障碍物区域。据此，即使在所述车辆的行进方向前方存在多个所述障碍物的情况下，通过综合为所述障碍物区域，也能够高效地进行所述轨迹生成部中的处理。此外，所述车辆控制装置还具有车辆控制部，该车辆控制部根据由所述轨迹生成部生成的行驶轨迹控制所述车辆，据此，能够使用所述行驶轨迹来高效地控制所述车辆的行为。附图说明图1是表示本专利技术的一实施方式所涉及的车辆控制装置的结构的框图。图2是表示图1的车辆控制装置中的主要特征部的功能框图。图3是用于说明图2所示的功能框图的动作的流程图。图4是用于说明图2所示的功能框图的动作的流程图。图5是表示不存在障碍物的情况下的车辆的行驶的图。图6是表示存在障碍物的情况下的车辆的行驶的图。图7是表示存在障碍物的情况下的车辆的行驶的图。图8是表示存在障碍物的情况下的车辆的行驶的图。具体实施方式下面，列举优选的实施方式，边参照附图边对本专利技术所涉及的车辆控制装置进行说明。[1.车辆控制装置10的结构]＜1.1整体结构＞图1是表示本专利技术的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置(10)，其特征在于，具有外界状态检测部(80)、道路环境识别部(52)、障碍物识别部(52)和轨迹生成部(72、73)，其中，所述外界状态检测部(80)检测车辆(100)的外界状态；所述道路环境识别部(52)根据所述外界状态检测部(80)的检测结果来识别道路环境；所述障碍物识别部(52)根据所述外界状态检测部(80)的检测结果来识别至少1个障碍物；所述轨迹生成部(72、73)根据由所述道路环境识别部(52)识别出的所述道路环境和由所述障碍物识别部(52)识别出的所述障碍物来生成所述车辆(100)能够不与所述障碍物干涉而行驶的行驶轨迹(Mt、St)，所述轨迹生成部(72、73)生成经过第2可行驶区域(124)的所述行驶轨迹(Mt、St)，其中，所述第2可行驶区域(124)通过从第1可行驶区域(122)中减去表示所述障碍物的障碍物区域(106a～106i)而得到，所述第1可行驶区域(122)是由所述道路环境划定的所述车辆(100)的可行驶区域。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.10.25 JP 2016-2084361.一种车辆控制装置(10)，其特征在于，具有外界状态检测部(80)、道路环境识别部(52)、障碍物识别部(52)和轨迹生成部(72、73)，其中，所述外界状态检测部(80)检测车辆(100)的外界状态；所述道路环境识别部(52)根据所述外界状态检测部(80)的检测结果来识别道路环境；所述障碍物识别部(52)根据所述外界状态检测部(80)的检测结果来识别至少1个障碍物；所述轨迹生成部(72、73)根据由所述道路环境识别部(52)识别出的所述道路环境和由所述障碍物识别部(52)识别出的所述障碍物来生成所述车辆(100)能够不与所述障碍物干涉而行驶的行驶轨迹(Mt、St)，所述轨迹生成部(72、73)生成经过第2可行驶区域(124)的所述行驶轨迹(Mt、St)，其中，所述第2可行驶区域(124)通过从第1可行驶区域(122)中减去表示所述障碍物的障碍物区域(106a～106i)而得到，所述第1可行驶区域(122)是由所述道路环境划定的所述车辆(100)的可行驶区域。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，所述轨迹生成部(72、73)每隔规定时间或每隔规定距离划定所述第1可行驶区域(122)，并从所划定的所述第1可行驶区域(122)中减去所述障碍物区域(106a～106i)，据此来计算所述第2可行驶区域(124)。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，各所述第1可行驶区域(122)是在不存在所述障碍物区域(106a～106i)时所述车辆(100)能够行驶的道路宽度(L1)，各所述第2可行驶区域(124)是在存在所述障碍物区域(106a～106i)时所述车辆(100)能够行驶的道路宽度(L2)，所述轨迹生成部(72、73)每隔所述规定时间或每隔所述规定距离将所述第2可行驶区域(124)的宽度方向上的规定位置设定为所述车辆(100)的目标点(113)，且通过连结所设定的所述目标点(113)来生成所述行驶轨迹(Mt、St)。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，所述轨迹生成部(72、73)将所述第2可行驶区域(124)的宽度方向上的中心点设定为所述目标点(113)。5.根据权利要求3或4所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，还具有理想行驶路线生成部(85)，该理想行驶路线生成部(85)根据由所述道路环境识别部...

【专利技术属性】
技术研发人员：小黑宏史，加藤大智，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP