一种电机控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电机控制方法及装置，应用于电机控制技术领域，具体应用于电机控制系统中的控制器，该系统包括一个控制器和至少两个电机，且每一电机驱动一驱动实体，本方法首先获取当前时间的控制指令、各驱动实体的位置关系以及上一程序周期结束后的系统状态，根据所得信息，结合预先建立的表征各系统状态之间的跳转关系和跳转条件的预设映射关系，确定在当前时间的控制命令下，上一程序周期结束后的系统状态对应的目标系统状态，根据目标系统状态确定目标控制指令，最终控制各电机动作。本发明专利技术通过一个控制器实现对各电机的控制，减少控制器的使用数量，不需要针对每一个电机设计控制程序，降低控制系统的硬件成本以及软件开发成本。

A Motor Control Method and Device

The invention provides a motor control method and device, which is applied in the field of motor control technology, and is specifically applied to the controller of the motor control system. The system includes a controller and at least two motors, and each motor drives a driving entity. The method first obtains the control instructions of the current time, the position relationship of each driving entity and the end of the last program cycle. System state, according to the information obtained, combined with the pre-established jump relationship and the PRE-MAPPING relationship of jump conditions, determines the target system state corresponding to the system state at the end of the previous program cycle under the control command of the current time, determines the target control instructions according to the target system state, and finally controls the motor action. The invention realizes the control of each motor by a controller, reduces the number of controllers used, does not need to design control programs for each motor, and reduces the hardware cost and software development cost of the control system.

【技术实现步骤摘要】
一种电机控制方法及装置
本专利技术属于电机控制
，尤其涉及一种电机控制方法及装置。
技术介绍
目前的电机控制一般是由控制器按照预设的控制逻辑控制电机运转，比如汽车电动天窗控制系统中，需要控制天窗玻璃和遮阳帘的运动时，需要在汽车电动天窗控制系统中设置两个控制器，分别向天窗玻璃和遮阳帘输出控制命令，实现天窗玻璃和遮阳帘的运动控制。然而，目前的电机控制过程中，一个控制器往往对应控制一电机，如果有多个电机需要控制，就需要提供相应数量的控制器，同时，还需要为每一控制器设计独立的控制逻辑，使得控制系统的硬件成本以及软件开发成本较高。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种电机控制方法及装置，通过一个控制器实现对多个电机的控制，降低控制系统的硬件成本以及软件开发成本，具体方案如下：第一方面，本专利技术提供的电机控制方法，应用于电机控制系统中的控制器，所述电机控制系统包括一个控制器和至少两个电机，且每一所述电机驱动一驱动实体，所述方法包括：获取当前时间的控制命令、各所述驱动实体的位置关系以及上一程序周期结束后的系统状态，其中，所述上一程序周期结束后的系统状态用于表征上一程序周期结束后各所述电机的运动状态；根据预设映射关系和所述各所述驱动实体的位置关系，确定在所述控制命令下，所述上一程序周期结束后的系统状态对应的目标系统状态，其中，所述预设映射关系用于表征各系统状态之间的跳转关系和跳转条件；根据所述目标系统状态，确定目标控制指令；根据所述目标控制指令控制各所述电机动作。可选的，本专利技术第一方面提供的电机控制方法，还包括：调用预设的主控制模型；获取所述主控制模型中预设输入参量的参量值；将所述参量值赋予对应的所述预设输入参量，以使所述主控制模型输出与各所述电机对应的功能控制指令；根据所述功能控制指令和所述目标控制指令得到总控制指令，利用所述总控制指令控制各所述电机动作。可选的，所述主控制模型中包括与各所述电机一一对应设置的参考模型，所述预设输入参量为各所述参考模型的输入参量的集合，且每一所述参考模型均与子控制模型相关联，所述主控制模型调用所述子控制模型，以结合赋值后的所述预设输入参量输出所述功能控制指令，所述子控制模型包括得到所述功能控制指令所需的子功能模型。可选的，所述子控制模型还设置有多个关联接口，所述关联接口用于调用所述子功能模型，且一所述关联接口对应一所述子功能模型。可选的，本专利技术第一方面提供的电机控制方法，在所述根据所述目标控制指令控制各所述电机动作之前，还包括：调用目标功能模型，对所述目标控制指令进行过滤，得到过滤后的所述目标控制指令并控制各所述电机动作，所述目标功能模型用于执行部分所述电机需要执行的功能。第二方面，本专利技术提供一种电机控制装置，应用于电机控制系统中的控制器，所述电机控制系统包括一个控制器和至少两个电机，且每一所述电机驱动一驱动实体，所述装置包括：第一获取单元，用于获取当前时间的控制命令、各所述驱动实体的位置关系以及上一程序周期结束后的系统状态，其中，所述上一程序周期结束后的系统状态用于表征上一程序周期结束后各所述电机的运动状态；第一确定单元，用于根据预设映射关系和所述各所述驱动实体的位置关系，确定在所述控制命令下，所述上一程序周期结束后的系统状态对应的目标系统状态，其中，所述预设映射关系用于表征各系统状态之间的跳转关系和跳转条件；第二确定单元，用于根据所述目标系统状态，确定目标控制指令；第一控制单元，用于根据所述目标控制指令控制各所述电机动作。可选的，本专利技术第二方面提供的电机控制装置，还包括：第一调用单元，用于调用预设的主控制模型；第二获取单元，用于获取所述主控制模型中预设输入参量的参量值；赋值单元，用于将所述参量值赋予对应的所述预设输入参量，以使所述主控制模型输出与各所述电机对应的功能控制指令；第二控制单元，用于根据所述功能控制指令和所述目标控制指令得到总控制指令，利用所述总控制指令控制各所述电机动作。可选的，所述主控制模型中包括与各所述电机一一对应设置的参考模型，所述预设输入参量为各所述参考模型的输入参量的集合，且每一所述参考模型均与子控制模型相关联，所述主控制模型调用所述子控制模型，以结合赋值后的所述预设输入参量输出所述功能控制指令，所述子控制模型包括得到所述功能控制指令所需的子功能模型。可选的，所述子控制模型还设置有多个关联接口，所述关联接口用于调用所述子功能模型，且一所述关联接口对应一所述子功能模型。可选的，本专利技术第二方面提供的电机控制装置，还包括：第二调用单元，用于调用目标功能模型，对所述目标控制指令进行过滤，得到过滤后的所述目标控制指令并控制各所述电机动作，所述目标功能模型用于执行部分所述电机需要执行的功能。第三方面，本专利技术提供一种电机控制装置，包括：存储器和处理器；所述存储器存储有适于所述处理器执行的程序，以实现本专利技术第一方面任一项所述的电机控制方法。第四方面，本专利技术提供一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术第一方面任一项所述的电机控制方法。第五方面，本专利技术提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行本专利技术第一方面任一项所述的电机控制方法。基于上述技术方案，本专利技术提供的电机控制方法及装置，方法应用于电机控制系统中的控制器，该电机控制系统包括一个控制器和至少两个电机，且每一电机驱动一驱动实体，本方法首先获取当前时间的控制指令、各驱动实体的位置关系以及上一程序周期结束后的系统状态，其中，上一程序周期结束后的系统状态用于表征上一程序周期结束后各电机的运动状态，根据上述所得信息，结合预先建立的表征各系统状态之间的跳转关系和跳转条件的预设映射关系，确定在当前时间的控制命令下，上一程序周期结束后的系统状态对应的目标系统状态，并进一步根据得到的目标系统状态确定目标控制指令，最终根据目标控制指令控制各电机动作。本专利技术提供的电机控制方法及装置，一个控制器对应多个电机，同时通过用系统状态来表征所有电机的运动状态，且预先建立了表征各系统状态之间的跳转关系和跳转条件的预设映射关系的方式实现控制器对所有电机的控制，与现有技术相比，在硬件方面，通过一个控制器就可以实现对各电机的控制，减少了控制器的使用数量，在软件方面，由于用系统状态来表征所有电机的运动状态，用预设映射关系来表征各系统状态之间的跳转关系和跳转条件，不需要针对每一个电机设计控制程序，进而实现降低控制系统的硬件成本以及软件开发成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种电机控制方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的一种车辆应用场景下电机控制系统的系统框图；图3是实现本专利技术实施例提供的电机控制方法时对应的硬件电路框图；图4是本专利技术实施例提供的电机控制方法的一种应用场景中系统状态跳转示意图；图5是本专利技术实施例提供的电机控制方法中主控制模型的架构图；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于电机控制系统中的控制器，所述电机控制系统包括一个控制器和至少两个电机，且每一所述电机驱动一驱动实体，所述方法包括：获取当前时间的控制命令、各所述驱动实体的位置关系以及上一程序周期结束后的系统状态，其中，所述上一程序周期结束后的系统状态用于表征上一程序周期结束后各所述电机的运动状态；根据预设映射关系和所述各所述驱动实体的位置关系，确定在所述控制命令下，所述上一程序周期结束后的系统状态对应的目标系统状态，其中，所述预设映射关系用于表征各系统状态之间的跳转关系和跳转条件；根据所述目标系统状态，确定目标控制指令；根据所述目标控制指令控制各所述电机动作。

【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于电机控制系统中的控制器，所述电机控制系统包括一个控制器和至少两个电机，且每一所述电机驱动一驱动实体，所述方法包括：获取当前时间的控制命令、各所述驱动实体的位置关系以及上一程序周期结束后的系统状态，其中，所述上一程序周期结束后的系统状态用于表征上一程序周期结束后各所述电机的运动状态；根据预设映射关系和所述各所述驱动实体的位置关系，确定在所述控制命令下，所述上一程序周期结束后的系统状态对应的目标系统状态，其中，所述预设映射关系用于表征各系统状态之间的跳转关系和跳转条件；根据所述目标系统状态，确定目标控制指令；根据所述目标控制指令控制各所述电机动作。2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：调用预设的主控制模型；获取所述主控制模型中预设输入参量的参量值；将所述参量值赋予对应的所述预设输入参量，以使所述主控制模型输出与各所述电机对应的功能控制指令；根据所述功能控制指令和所述目标控制指令得到总控制指令，利用所述总控制指令控制各所述电机动作。3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述主控制模型中包括与各所述电机一一对应设置的参考模型，所述预设输入参量为各所述参考模型的输入参量的集合，且每一所述参考模型均与子控制模型相关联，所述主控制模型调用所述子控制模型，以结合赋值后的所述预设输入参量输出所述功能控制指令，所述子控制模型包括得到所述功能控制指令所需的子功能模型。4.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述子控制模型还设置有多个关联接口，所述关联接口用于调用所述子功能模型，且一所述关联接口对应一所述子功能模型。5.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，在所述根据所述目标控制指令控制各所述电机动作之前，还包括：调用目标功能模型，对所述目标控制指令进行过滤，得到过滤后的所述目标控制指令并控制各所述电机动作，所述目标功能模型用于执行部分所述电机需要执行的功能。6.一种电机控制装置，其特征在于，应用于电机控制系统中...

【专利技术属性】
技术研发人员：范菁媛，刘爽，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11