The invention provides a machine vision image correction method for on-line detection, which includes the following steps: step 1, using industrial cameras and lenses to obtain the image of chessboard grid calibration board and laser processing image of workpiece and as distortion image, after correcting the distortion image, the standard image in standard coordinate system can be obtained; step 2, adjusting the field of view of industrial camera so as to make the image in standard coordinate system. The laser processing image and checkerboard calibration board are all in the field of view; step 3, four corners and central corners of the checkerboard calibration board are taken to extract the feature points E, F, G and H of the distorted image through corners and central corners; step 4, determine the coordinates of E, F, G and H points in the standard image; step 5, solve F according to the linear equation group: R=SF; step 6, get the transformation matrix T according to F. The point in the distorted coordinate system is transformed into the point in the standard coordinate system by the transformation matrix, and the standard image is obtained. Step 7, the standard image is clipped to complete the image correction.
【技术实现步骤摘要】
一种用于在线检测的机器视觉图像校正方法
本专利技术属于机器视觉在线检测领域,具体涉及一种用于在线检测的机器视觉图像校正方法。
技术介绍
由于受到激光等加工系统安装位置影响,成像系统有时需要倾斜安装才能实现在线测量,这样会使相机拍摄的图像发生畸变,将畸变图像校正成正投影的方式才能对图像进行进一步的处理。目前对畸变图像校正的算法一般都要用到直线检测和旋转角度检测等技术,但由于参数设置多,程序较为繁琐,并且相机安装倾斜角度发生变化时,直线检测系统也会由于参数的固定而造成检测结果不准确。此外,传统的图像变换需要对加工表面的对象进行提取处理,带入原始加工误差,使得校正结果误差偏大。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述问题而进行的,目的在于提供一种用于在线检测的机器视觉图像校正方法。本专利技术提供了一种用于在线检测的机器视觉图像校正方法,具有这样的特征,包括以下步骤:步骤1,使用工业相机和镜头来获取棋盘格标定板的图像以及与棋盘格标定板在同一平面上的工件的激光加工图像,工业相机直接获得的图像为位于畸变坐标系的畸变图像,对畸变图像进行校正后得到位于标准坐标系的标准图像;步骤2,调整相对于工件的表面倾斜固定的工业相机的视场,使得激光加工图像和棋盘格标定板全部在视场内;步骤3,取畸变图像中棋盘格标定板最外侧边缘的4个角点为A点、B点、C点和D点,取棋盘格标定板的中心角点为O点,并通过像素差分的方法得到A点、B点、C点、D点以及O点的浮点型坐标,记为A(uA,vA)、B(uB,vB)、C(uC,vC)、D(uD,vD)和O(uO,vO),直线连接OA、OB、OC和OD并延长至视 ...
【技术保护点】
1.一种用于在线检测的机器视觉图像校正方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1,使用工业相机和镜头来获取棋盘格标定板的图像以及与所述棋盘格标定板在同一平面上的工件的激光加工图像,所述工业相机直接获得的图像为位于畸变坐标系的畸变图像,对所述畸变图像进行校正后得到位于标准坐标系的标准图像;步骤2,调整相对于所述工件的表面倾斜固定的所述工业相机的视场,使得所述激光加工图像和所述棋盘格标定板全部在视场内;步骤3,取所述畸变图像中所述棋盘格标定板最外侧边缘的4个角点为A点、B点、C点和D点,取所述棋盘格标定板的中心角点为O点,并通过像素差分的方法得到A点、B点、C点、D点以及O点的浮点型坐标,记为A(uA,VA)、B(uB,VB)、C(uC,VC)、D(uD,VD)和O(uO,VO),直线连接OA、OB、OC和OD并延长至视场内E点、F点、G点和H点,E点、F点、G点和H点为所述畸变图像的特征点,使OE=k×OA、OF=k×OB、OG=k×OC、OH=k×OD,各点坐标记为E(uE,vE),F(uF,vF),G(uG,vG),H(uH,vH);步骤4,设AB实际距离为m,AC的实际距离为n,像元尺 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于在线检测的机器视觉图像校正方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1,使用工业相机和镜头来获取棋盘格标定板的图像以及与所述棋盘格标定板在同一平面上的工件的激光加工图像,所述工业相机直接获得的图像为位于畸变坐标系的畸变图像,对所述畸变图像进行校正后得到位于标准坐标系的标准图像;步骤2,调整相对于所述工件的表面倾斜固定的所述工业相机的视场,使得所述激光加工图像和所述棋盘格标定板全部在视场内;步骤3,取所述畸变图像中所述棋盘格标定板最外侧边缘的4个角点为A点、B点、C点和D点,取所述棋盘格标定板的中心角点为O点,并通过像素差分的方法得到A点、B点、C点、D点以及O点的浮点型坐标,记为A(uA,VA)、B(uB,VB)、C(uC,VC)、D(uD,VD)和O(uO,VO),直线连接OA、OB、OC和OD并延长至视场内E点、F点、G点和H点,E点、F点、G点和H点为所述畸变图像的特征点,使OE=k×OA、OF=k×OB、OG=k×OC、OH=k×OD,各点坐标记为E(uE,vE),F(uF,vF),G(uG,vG),H(uH,vH);步骤4,设AB实际距离为m,AC的实际距离为n,像元尺寸为l,基于实际距离和坐标间距离的比例关系以及放大的比例系数k来确定E点、F点、G点和H点在所述标准图像中对应点分别为E′(xE,yE)、F′(xF,yF)、G′(xG,yG)、H′(xH,yH);步骤5,令R=[xEyExFyFxGyGxHyH]T,F=[a,d,g,b,e,h,c,f]T,得到线性方程组:R=SF解线性方程组得到F;步骤6,...
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