一种基于区域生成网络的行人检测系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于区域生成网络的行人检测系统，包括图像获取模块、生成预测包围框模块、筛选行人检测框模块、筛选人头检测框模块和行人检测结果模块，所述图像获取模块、所述生成预测包围框模块、所述筛选行人检测框模块、所述筛选人头检测框模块、所述行人检测结果模块依次连接。通过上述方式，本发明专利技术的基于区域生成网络的行人检测系统，能够提高行人检测的精确度和准确率，防止有漏检行为的发生，根据行人检测结果对自动驾驶车辆进行车速和方向的控制，确保行人的安全。

A Pedestrian Detection System Based on Area Generation Network

The invention discloses a pedestrian detection system based on area generation network, which comprises an image acquisition module, a generation prediction bounding frame module, a screening pedestrian detection frame module, a screening head detection frame module and a pedestrian detection result module, the image acquisition module, the generation prediction bounding frame module, the screening pedestrian detection frame module and the screening head detection frame module. The pedestrian detection result module is connected in turn. In the above way, the pedestrian detection system based on the area generating network of the present invention can improve the accuracy and accuracy of pedestrian detection, prevent the occurrence of omission detection, control the speed and direction of the automatic driving vehicle according to the results of pedestrian detection, and ensure the safety of pedestrians.

【技术实现步骤摘要】
一种基于区域生成网络的行人检测系统
本专利技术涉及无人汽车
，特别是涉及一种基于区域生成网络的行人检测系统。
技术介绍
无人汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人。无人汽车是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。无人汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。无人汽车在道路行驶时，不仅要对车辆使用者的安全负责，还要对道路的其他使用者如行人的安全负责，因此，需要行人检测系统实时对周围环境进行感知。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种基于区域生成网络的行人检测系统，应用效果好。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种基于区域生成网络的行人检测系统，包括图像获取模块、生成预测包围框模块、筛选行人检测框模块、筛选人头检测框模块和行人检测结果模块，所述图像获取模块、所述生成预测包围框模块、所述筛选行人检测框模块、所述筛选人头检测框模块、所述行人检测结果模块依次连接；所述图像获取模块用于获取监控区域采集到的图像，并将获取到的图像转换为图像数据，并发送给所述生成预测包围框模块；所述生成预测包围框模块用于接收所述图像获取模块发送的图像数据，并采用区域生成网络生成预测包围框，将所述预测包围框发送给所述筛选行人检测框模块；所述筛选行人检测框模块用于接收所述生成预测包围框模块发送的预测包围框，并对所述预测包围框进行筛选，筛选出符合的行人检测框，并发送给所述筛选人头检测框模块；所述筛选人头检测框模块用于接收所述筛选行人检测框模块发送的行人检测框，并对所述行人检测框进行筛选，筛选出符合的人头检测框，并发送给所述行人检测结果模块；所述行人检测结果模块用于接收所述筛选人头检测框模块发送的人头检测框，处理并得到行人检测结果。在本专利技术一个较佳实施例中，所述采集到的图像是通过图像采集装置采集到的图像。在本专利技术一个较佳实施例中，所述生成预测包围框模块对所述图像数据进行读取，采用区域生成网络产生对应所述图像的锚点包围框区域，并将所述锚点包围框区域进行回归操作，生成预测包围框。在本专利技术一个较佳实施例中，所述对所述行人检测框进行筛选的过程为利用Softmax函数得到所述预测包围框的数值，并将所述预测包围框的数值按从高到低排列，利用非极大抑制算法剔除IOU过大的预测包围框，并选取。在本专利技术一个较佳实施例中，所述选取是选取数值为前50的行人检测框。在本专利技术一个较佳实施例中，若所述行人检测框的个数小于50个，选取全部所述行人检测框。本专利技术的有益效果是：本专利技术的基于区域生成网络的行人检测系统，能够提高行人检测的精确度和准确率，防止有漏检行为的发生，根据行人检测结果对自动驾驶车辆进行车速和方向的控制，确保行人的安全。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：图1是本专利技术的基于区域生成网络的行人检测系统一较佳实施例的结构示意图。具体实施方式下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1，提供一种基于区域生成网络的行人检测系统，包括图像获取模块1、生成预测包围框模块2、筛选行人检测框模块3、筛选人头检测框模块4和行人检测结果模块5，所述图像获取模块1、所述生成预测包围框模块3、所述筛选行人检测框模块4、所述筛选人头检测框模块4、所述行人检测结果模块5依次连接。一般在马路上会设置有多个摄像头，可以作为图像采集装置使用。所述摄像头对监控区域进行实时采集，获得采集到的图像。所述图像获取模块1用于获取监控区域采集到的图像，并将获取到的图像转换为图像数据，并发送给所述生成预测包围框模块2。所述生成预测包围框模块2用于接收所述图像获取模块1发送的图像数据。所述生成预测包围框模块2对图像数据进行读取，采用区域生成网络产生对应所述图像的锚点包围框区域，并将所述锚点包围框区域进行回归操作，生成预测包围框。将所述预测包围框发送给所述筛选行人检测框模块3。所述筛选行人检测框模块3用于接收所述生成预测包围框模块2发送的预测包围框，并对所述预测包围框进行筛选。筛选过程是利用Softmax函数得到所述预测包围框的数值，并将所述预测包围框的数值按从高到低排列，利用非极大抑制算法剔除IOU过大的预测包围框，选取数值为前50的行人检测框，并发送给所述筛选人头检测框模块4。若所述行人检测框的个数小于50个，选取全部所述行人检测框。所述筛选人头检测框模块4用于接收所述筛选行人检测框模块3发送的行人检测框，并对所述行人检测框进行筛选，具体为对所述行人检测框中的行人的头部圈画出来，筛选出符合的人头检测框，并发送给所述行人检测结果模块5。所述行人检测结果模块5用于接收所述筛选人头检测框模块发送的人头检测框，处理并得到行人检测结果。根据得到行人检测结果，对自动驾驶车辆进行控制。本专利技术的有益效果是：一、所述基于区域生成网络的行人检测系统能够提高行人检测的精确度和准确率，防止有漏检行为的发生；二、所述基于区域生成网络的行人检测系统根据行人检测结果对自动驾驶车辆进行车速和方向的控制，确保行人的安全。以上所述仅为本专利技术的实施例，并非因此限制本专利技术的专利范围，凡是利用本专利技术说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的
，均同理包括在本专利技术的专利保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于区域生成网络的行人检测系统，其特征在于，包括图像获取模块、生成预测包围框模块、筛选行人检测框模块、筛选人头检测框模块和行人检测结果模块，所述图像获取模块、所述生成预测包围框模块、所述筛选行人检测框模块、所述筛选人头检测框模块、所述行人检测结果模块依次连接；所述图像获取模块用于获取监控区域采集到的图像，并将获取到的图像转换为图像数据，并发送给所述生成预测包围框模块；所述生成预测包围框模块用于接收所述图像获取模块发送的图像数据，并采用区域生成网络生成预测包围框，将所述预测包围框发送给所述筛选行人检测框模块；所述筛选行人检测框模块用于接收所述生成预测包围框模块发送的预测包围框，并对所述预测包围框进行筛选，筛选出符合的行人检测框，并发送给所述筛选人头检测框模块；所述筛选人头检测框模块用于接收所述筛选行人检测框模块发送的行人检测框，并对所述行人检测框进行筛选，筛选出符合的人头检测框，并发送给所述行人检测结果模块；所述行人检测结果模块用于接收所述筛选人头检测框模块发送的人头检测框，处理并得到行人检测结果。

【技术特征摘要】
1.一种基于区域生成网络的行人检测系统，其特征在于，包括图像获取模块、生成预测包围框模块、筛选行人检测框模块、筛选人头检测框模块和行人检测结果模块，所述图像获取模块、所述生成预测包围框模块、所述筛选行人检测框模块、所述筛选人头检测框模块、所述行人检测结果模块依次连接；所述图像获取模块用于获取监控区域采集到的图像，并将获取到的图像转换为图像数据，并发送给所述生成预测包围框模块；所述生成预测包围框模块用于接收所述图像获取模块发送的图像数据，并采用区域生成网络生成预测包围框，将所述预测包围框发送给所述筛选行人检测框模块；所述筛选行人检测框模块用于接收所述生成预测包围框模块发送的预测包围框，并对所述预测包围框进行筛选，筛选出符合的行人检测框，并发送给所述筛选人头检测框模块；所述筛选人头检测框模块用于接收所述筛选行人检测框模块发送的行人检测框，并对所述行人检测框进行筛选，筛选出符合的人头检测框，并发送给所述行人检测结果模块；所述行人检测结果模块用于接收所述筛选人...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈跃，
申请(专利权)人：苏州工业园区职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32