The invention discloses a walking moving device, which comprises a frame and a plurality of walking driving components. The walking driving components are respectively mounted on the frame. The walking driving components include a leg walking mechanism and an inclination adjusting mechanism for adjusting the internal and external inclination angle of the leg walking mechanism. The inclination adjusting mechanism comprises a bottom plate and a crank rocker mechanism, and the bottom plate and the machine. The crank rocker mechanism is articulated with the bottom plate to drive the bottom plate to rotate around the frame. The leg walking mechanism is fixed on the bottom plate. The walking mobile device of the present invention can offset the lateral impact by adjusting the inward or outward swing of the walking leg when the walking mobile device is subjected to the lateral impact through the inclination adjusting mechanism with four-link structure. At the same time, the device can effectively avoid obstacles by adjusting the angle between the walking leg and the ground, thereby improving the movement of the walking mobile device. Stability.
【技术实现步骤摘要】
一种步行移动装置
本专利技术涉及步行机器人领域,具体涉及一种步行移动装置。
技术介绍
目前市面上可变形机器人机构种类繁多,虽然可变化的样式丰富,但是设计出来的产品通常只适用于水平光滑路面,不能有效适应凹凸不平的路面,同时这种机器人运动时,对于外界产生的横向振动没有好的解决办法,当受到横向作用力时,很容易发生倾倒,此专利提供了一种可抵消横向作用力的步行移动装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种步行移动装置,以抵消装置移动过程中产生的横向作用力,使装置移动更加平稳。为此,本专利技术提出了一种步行移动装置,包括机架、以及多个行走驱动组件,行走驱动组件分别安装在所述机架上,行走驱动组件包括支腿行走机构和用于调节所述支腿行走机构倾角的倾角调节机构,其中,所述倾角调节机构包括底板和曲柄摇杆机构,所述底板与机架转动连接,所述曲柄摇杆机构与底板铰接,用于带动底板绕机架转动,其中,所述支腿行走机构固定安装在底板上。进一步地,所述支腿行走机构包括第一舵机、动力臂、行走支腿、摆动臂、挡板,其中,所述第一舵机和所述挡板均与底板固定连接,所述摆动臂一端与挡板铰接,所述摆动臂另一端与所述行走支腿的中部销连接,所述动力臂的一端与所述行走支腿的上端销连接,所述第一舵机与所述动力臂的另一端传动连接,用于带动行走支腿以摆动臂端部为支点前后摆动。进一步地,所述曲柄摇杆机构包括第二舵机、曲柄、以及连杆,所述第二舵机与底板固定连接,所述第二舵机与曲柄转动连接,所述曲柄与连杆的一端通过销连接,所述连杆的另一端通过销连接在底板上。本专利技术的步行移动装置通过支腿行走机构将第一舵机的旋转运动转化 ...
【技术保护点】
1.一种步行移动装置,其特征在于,包括:机架(30),以及多个行走驱动组件,分别安装在所述机架(30)上,包括支腿行走机构(10)和用于调节所述支腿行走机构(10)倾角的倾角调节机构(20),其中,所述倾角调节机构(20)包括底板(9)和曲柄摇杆机构,所述底板(9)与机架(30)转动连接,所述曲柄摇杆机构与底板(9)铰接,用于带动底板绕机架转动,其中,所述支腿行走机构(10)固定安装在底板(9)上。
【技术特征摘要】
1.一种步行移动装置,其特征在于,包括:机架(30),以及多个行走驱动组件,分别安装在所述机架(30)上,包括支腿行走机构(10)和用于调节所述支腿行走机构(10)倾角的倾角调节机构(20),其中,所述倾角调节机构(20)包括底板(9)和曲柄摇杆机构,所述底板(9)与机架(30)转动连接,所述曲柄摇杆机构与底板(9)铰接,用于带动底板绕机架转动,其中,所述支腿行走机构(10)固定安装在底板(9)上。2.根据权利要求1所述的步行移动装置,...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈红兵,秦建军,高磊,李鑫磊,黄梦雨,林键,路可欣,
申请(专利权)人:北京建筑大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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