The invention discloses a wheel-leg compound walking device, which comprises a gear ring and three walking legs arranged on the gear ring. The walking legs include a driving wheel bracket, a gear, a first motor, a telescopic rod, a wheel frame, a walking wheel and a second motor. The first motor is arranged on the driving wheel bracket for driving gears, and the second motor is arranged on the wheel bracket. The utility model is used to drive a walking wheel, in which two walking legs of the three walking legs are in the walking state, and the third walking leg is in the standby state of overcoming obstacles on the gear ring. The wheel-leg compound walking device of the invention can move forward by rolling wheel on a smooth road. After encountering obstacles, the control part of the device can cooperate with each other by controlling the first motor and expansion rod on multiple walking legs to achieve the purpose of crossing obstacles and improve the stability of the wheel-leg compound walking device.
【技术实现步骤摘要】
一种轮腿复合行走装置
本专利技术涉及机器人行走装置领域,具体涉及一种轮腿复合行走装置。
技术介绍
目前市面上可变形机器人机构种类繁多,虽然可变化的样式丰富,但是结构过于复杂,且不能完成某些简单的结构化地形的移动,因此,需要设计一种能够适用简单地形和复杂地形的机器人。
技术实现思路
为克服现有技术的缺陷,本专利技术的目的在于提供一种轮腿复合行走装置,可以实现越过障碍的目的。为此,本专利技术提出了一种轮腿复合行走装置,包括齿环和设置在齿环上的三个行走腿,所述行走腿包括:驱动轮支架、齿轮、第一电机、伸缩杆、车轮架、行走轮、以及第二电机,其中,所述第一电机设置在所述驱动轮支架上,用于驱动齿轮,所述第二电机设置在车轮架上,用于驱动行走轮,其中,三个所述行走腿中的两个行走腿处于行走状态,第三个行走腿在齿环上处于越障备用状态。本专利技术还提出了一种轮腿复合行走装置,包括导向圆环和设置在导向圆环上的多个行走腿,所述行走腿包括:驱动轮支架、辊轮、第一电机、伸缩杆、车轮架、行走轮、以及第二电机,其中,所述导向圆环与所述辊轮的配合面均为粗糙面,使两者相对运动过程中不产生打滑现象,其中,多个所述行走腿中的两个行走腿处于行走状态,其他行走腿在导向圆环上处于越障备用状态。本专利技术的轮腿复合行走装置可以在平滑的路上采用行走轮滚动的方式前进,当遇到障碍后,装置上的控制部分通过控制多个行走腿上的第一电机、伸缩杆相互配合,实现越过障碍的目的,提高轮腿复合行走装置移动的稳定性。除了上面所描述的目的、特征和优点之外,本专利技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图,对本专利技术作进一步详细的说明 ...
【技术保护点】
1.一种轮腿复合行走装置,其特征在于,包括:齿环(20)和设置在齿环(20)上的三个行走腿(10),所述行走腿(10)包括:驱动轮支架(3)、齿轮(1)、第一电机(2)、伸缩杆(4)、车轮架(5)、行走轮(7)、以及第二电机(6),其中,所述第一电机(2)设置在所述驱动轮支架(3)上,用于驱动齿轮(1),所述第二电机(6)设置在车轮架(5)上,用于驱动行走轮(7);其中,三个所述行走腿(10)中的两个行走腿(10)处于行走状态,第三个行走腿(10)在齿环上处于越障备用状态。
【技术特征摘要】
1.一种轮腿复合行走装置,其特征在于,包括:齿环(20)和设置在齿环(20)上的三个行走腿(10),所述行走腿(10)包括:驱动轮支架(3)、齿轮(1)、第一电机(2)、伸缩杆(4)、车轮架(5)、行走轮(7)、以及第二电机(6),其中,所述第一电机(2)设置在所述驱动轮支架(3)上,用于驱动齿轮(1),所述第二电机(6)设置在车轮架(5)上,用于驱动行...
【专利技术属性】
技术研发人员:秦建军,高磊,李鑫磊,黄梦雨,林键,路可欣,
申请(专利权)人:北京建筑大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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