加工系统技术方案

本发明专利技术提供一种加工系统。该加工系统包括：自动仓库(20)，其接收应移动到预定的供给位置(SP)的工件(W)的种类，并使接收到的工件(W)移动到供给位置(SP)；加工机械(10)；机器人(40)，为了通过加工机械(10)实施加工，所述机器人(40)将通过自动仓库(20)移动到供给位置(SP)的工件(W)输送到加工机械(10)侧；以及机器人(40)的机器人控制装置(50)，自动仓库(20)保管有机械手(H)，自动仓库(20)接收应移动到供给位置(SP)的机械手(H)的种类的请求，使与接收到的请求对应的机械手(H)移动到供给位置(SP)，机器人控制装置(50)控制机器人(40)以安装供给到供给位置(SP)的机械手(H)。

Machining System

The invention provides a processing system. The processing system includes: an automatic warehouse (20), which receives the type of workpiece (W) that should be moved to the predetermined supply position (SP), and moves the received workpiece (W) to the supply position (SP); a processing machine (10); and a robot (40). In order to process through the processing machine (10), the robot (40) will be transferred to the processing machine by moving the workpiece (W) from the automatic warehouse (20) to the supply position (SP).\uff08 10) side; and robot control device (50) of robot (40), automatic warehouse (20) holding manipulator (H), automatic warehouse (20) receiving requests for types of manipulator (H) that should be moved to the supply position (SP), so that the corresponding manipulator (H) corresponding to the received request moves to the supply position (SP), robot control device (50) controlling the robot (40) to install the manipulator supplied to the supply position (SP).\uff08 H).

【技术实现步骤摘要】
加工系统
本专利技术涉及一种加工系统，更具体而言涉及一种包括用于供给工件的自动仓库、加工机械、以及用于将从自动仓库供给的工件输送到加工机械侧的机器人的加工系统。
技术介绍
以往，预先在机器人的周围的工具放置台准备被安装于该机器人的前端的机械手、机械手爪等的机器人安装件，操作者根据机器人进行的作业来更换机器人的前端的机器人安装件。已知一种加工系统，该加工系统包括：输送面板的传送带、将由传送带输送来的面板输送至加工机械的机器人、以及将被安装于机器人的前端的机械手等机器人安装件输送至机器人附近的工具输送装置，操作者将由工具输送装置输送来的机器人安装件安装于机器人的前端(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平05-116764号公报
技术实现思路
专利技术所需解决的问题在像前者那样预先将机器人安装件载置于该机器人的周围的工具放置台的情况下，由于存在空间的限制，因而可配置到机器人的周围的机器人安装件的种类受到限制。因此，在需要通过机器人输送各种各样的种类的工件的情况下，在机器人的周围需要用于工具放置台的宽广的空间。在后者的加工系统中，能够利用工具输送装置一次输送的机器人安装件的数量受到限制。另外，由于需要设置用于输送机器人安装件的专用的工具输送装置，因而仅仅因设置工具输送装置的空间这一项，就使得系统成为大规模。并且，操作者必须将工具输送装置输送的机器人安装件安装于机器人，因而仅因操作者进行安装作业这一项，就使作业效率降低。本专利技术正是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于提供一种加工系统，该加工系统能够减少或消除机器人的周围的用于配置机器人安装件的空间，并且能够提高作业效率。解决问题的方案为了解决上述课题，本专利技术采用以下方案。本专利技术的一个方面的加工系统包括：自动仓库，其保管工件，使所保管的所述工件移动到供给位置；仓库控制装置，其接收应移动到所述供给位置的工件种类，并控制所述自动仓库以使与接收到的所述工件种类对应的所述工件移动到所述供给位置；加工机械，其加工所述工件；机器人，为了通过所述加工机械实施加工，所述机器人将通过所述自动仓库移动到所述供给位置的所述工件输送到所述加工机械侧；以及所述机器人的控制装置，所述自动仓库保管有被安装于所述机器人的前端的工具、机械手、或者作为机械手爪的机器人安装件，所述仓库控制装置控制所述自动仓库，以接收应移动到所述供给位置的机器人安装件的请求，使与接收到的所述请求对应的所述机器人安装件移动到所述供给位置，所述控制装置控制所述机器人，以安装供给到所述供给位置的所述机器人安装件。在上述方面中，自动仓库保管有机器人安装件，与仓库控制装置接收到的请求对应的机器人安装件移动到自动仓库的供给位置。因此，不需要在机器人的周围配置多个机器人安装件，能够减少或者消除机器人周围的用于配置机器人安装件的空间。另外，对机器人实施控制，以安装移动到自动仓库的供给位置的机器人安装件，因而能够消除用于将机器人安装件安装于机器人的操作者的作业，从而提高作业效率。在上述方面中，也可以采用如下方式：所述自动仓库保管有用于所述加工机械中的所述加工的夹具，所述仓库控制装置控制所述自动仓库，以接收应移动到所述供给位置的夹具的请求，使与接收到的所述请求对应的所述夹具和与所述夹具对应的机械手移动到所述供给位置，所述控制装置控制所述机器人，以安装移动到所述供给位置的所述机械手并通过所述机械手将移动到所述供给位置的所述夹具输送到所述加工机械侧。这里，用于加工机械中的加工的夹具例如为用于保持形状复杂的工件或容易变形的工件以使工件在被施加加工时的力的情况下不发生变形。因此，以分别与工件的种类对应的方式存在多个夹具，并且各个夹具是比较大且重的部件，大多几十千克到几百千克。与此相对，若如上述那样地构成，则不需要根据工件的种类在加工机械的周围配置多个大的夹具，能够减少或消除加工系统内的用于配置夹具的空间。另外，与夹具的大小以及重量对应地机械手也成为重的部件，但由于对机器人实施控制以安装移动到自动仓库的供给位置的机械手，因而在提高用于将机械手安装于机器人的作业的安全性和效率方面是有利的。并且，与几十千克到几百千克的夹具对应的机械手被自动地安装于机器人，因而能够安全且可靠地将重的夹具输送到预定的位置。在上述方面中，也可以采用如下方式：所述自动仓库包括多个搬出装置，所述多个搬出装置分别将所述工件和/或所述机器人安装件搬出至多个所述供给位置。若这样地构成，则例如可以一边利用一部分的搬出装置持续供给工件，一边利用其它的搬出装置供给机器人安装件，这有利于缩短机器人安装件的更换所需的时间。另外，在自动仓库的周围配置其它的加工机械以及机器人的情况下，能够在该方向上配置一部分的搬出装置。这样，根据加工机械以及机器人的位置、数量来配置多个搬出装置，由此能够实现各个加工机械的周围的省空间化。在上述方面中，也可以采用如下方式：还包括视觉传感器，所述视觉传感器用于拍摄供给到所述供给位置的所述机器人安装件，所述控制装置控制所述机器人，以使用基于所述视觉传感器拍摄的图像而检测的所述机器人安装件的位置和姿势，安装供给到所述供给位置的所述机器人安装件。若这样地构成，则即使供给到供给位置的机器人安装件的位置、姿势不恒定，也能够可靠地将机器人安装件安装于机器人的前端。在上述方面中，也可以采用如下方式：所述工具为螺母扳手或清扫用工具。在上述方面中，也可以采用如下方式：所述机器人安装件被构成为以载置于托盘的状态供给到所述供给位置，所述托盘被构成为在载置有被供给的所述机器人安装件的状态下，能够载置其它的机器人安装件。若这样地构成，则能够以短时间且容易地进行机器人安装件的更换作业。另外，不需要用于临时载置机器人安装件的空间，因而有利于实现加工系统的省空间化。专利技术的效果根据本专利技术，能够减少或消除机器人的周围的用于配置机器人安装件的空间，并且能够提高作业效率。附图说明图1是本专利技术的第一实施方式的加工系统的简要俯视图。图2是第一实施方式的加工系统的机器人的侧视图。图3是第一实施方式的加工系统的仓库控制装置的框图。图4是第一实施方式的加工系统的机器人的控制装置的框图。图5是表示第一实施方式的仓库控制部以及机器人控制部的控制的例子的流程图。图6是第一实施方式的第一变形例的机器人的主要部位侧视图。图7是第一实施方式的第二变形例的机器人的主要部位侧视图。图8是表示第一实施方式的第三变形例的仓库控制部以及机器人控制部的控制的例子的流程图。图9是本专利技术的第二实施方式的加工系统的简要俯视图。图10是第二实施方式的加工系统的机器人的控制装置的流程图。具体实施方式下面参照附图对本专利技术的第一实施方式的加工系统进行说明。如图1所示，该加工系统包括：加工机械10，其对工件W进行加工；自动仓库20，其保管多个种类的工件W并使所保管的工件W移动到供给位置SP；仓库控制装置30，其控制自动仓库20；机器人40，为了由加工机械10实施加工所述机器人40将通过自动仓库20移动到供给位置SP的工件W输送到配置于加工机械10的工件更换传送带12上的夹具J上；以及机器人控制装置50。加工机械10具有：例如由对工件W进行机械加工的公知的NC加工机等构成的加工部11；将安装有工件W的夹具J供给至加工部11的工件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种加工系统，其特征在于，包括：自动仓库，其保管工件，使所保管的所述工件移动到供给位置；仓库控制装置，其接收应移动到所述供给位置的工件种类，并控制所述自动仓库以使与接收到的所述工件种类对应的所述工件移动到所述供给位置；加工机械，其加工所述工件；机器人，为了通过所述加工机械实施加工，所述机器人将通过所述自动仓库移动到所述供给位置的所述工件输送到所述加工机械侧；以及所述机器人的控制装置，所述自动仓库保管有被安装于所述机器人的前端的工具、机械手、或者作为机械手爪的机器人安装件，所述仓库控制装置控制所述自动仓库，以接收应移动到所述供给位置的机器人安装件的请求，使与接收到的所述请求对应的所述机器人安装件移动到所述供给位置，所述控制装置控制所述机器人，以安装供给到所述供给位置的所述机器人安装件。

【技术特征摘要】
2017.11.28 JP 2017-2283901.一种加工系统，其特征在于，包括：自动仓库，其保管工件，使所保管的所述工件移动到供给位置；仓库控制装置，其接收应移动到所述供给位置的工件种类，并控制所述自动仓库以使与接收到的所述工件种类对应的所述工件移动到所述供给位置；加工机械，其加工所述工件；机器人，为了通过所述加工机械实施加工，所述机器人将通过所述自动仓库移动到所述供给位置的所述工件输送到所述加工机械侧；以及所述机器人的控制装置，所述自动仓库保管有被安装于所述机器人的前端的工具、机械手、或者作为机械手爪的机器人安装件，所述仓库控制装置控制所述自动仓库，以接收应移动到所述供给位置的机器人安装件的请求，使与接收到的所述请求对应的所述机器人安装件移动到所述供给位置，所述控制装置控制所述机器人，以安装供给到所述供给位置的所述机器人安装件。2.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，所述自动仓库保管有用于所述加工机械中的所述加工的夹具，所述仓库控制装置控制所述自动仓库，以接收应移动到所述供给位...

【专利技术属性】
技术研发人员：前田善英，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP