图像处理方法、装置及测试系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种图像处理方法、装置及测试系统，属于相机标定领域。该方法包括：获取在预设时间内所述图像采集设备采集的多帧标定图像；获取每帧所述标定图像中所述标定物在所述图像采集设备的相机坐标系内的空间坐标；根据每帧所述标定图像中所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的指标进行测试，所述指标包括水平视场角、垂直视场角、最远跟踪距离、抖动精度、距离精度或直线精度的至少一种；当所述图像采集设备的测试指标均达标时，判定所述图像采集设备达标。与现有技术相比，所能检测的指标更加全面，而且在设置好标定物的位置后，一次性能够获取更多的指标结果，减少了成本，且提高了测试精度。

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置及测试系统
本专利技术涉及相机标定领域，更具体地，涉及一种图像处理方法、装置及测试系统。
技术介绍
现有的测试系统中对相机的测试不够全面，对相机的不同测试项需要搭建不同的测试环境，每次只能测试一个项目，导致成本过高，且操作不便。
技术实现思路
本专利技术提出了一种图像处理方法、装置及测试系统，以改善上述缺陷。第一方面，本专利技术实施例提供了一种图像处理方法，应用于图像采集设备的检测，所述图像采集设备的视野内设置有至少一个标定物。所述方法包括：获取在预设时间内所述图像采集设备采集的多帧标定图像；获取每帧所述标定图像中所述标定物在所述图像采集设备的相机坐标系内的空间坐标；根据每帧所述标定图像中所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的指标进行测试，所述指标包括水平视场角、垂直视场角、最远跟踪距离、抖动精度、距离精度或直线精度的至少一种；当所述图像采集设备的测试指标均达标时，判定所述图像采集设备达标。进一步地，所述指标包括所述水平视场角，所述至少一个标定物包括第一标定物和第二标定物，所述第一标定物设置在所述图像采集设备的所述水平视场角的左侧预设位置处，所述第二标定物设置在所述图像采集设备的水平视场角的右侧预设位置处，所述左侧预设位置和右侧预设位置是根据测试系统需要测试图像采集设备的待测试的水平视场角而确定的。所述根据每帧所述标定图像中每个所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的水平视场角进行测试，包括：在所有所述标定物图像中，确定水平失帧标定图像的第一数量，其中，所述水平失帧标定图像中，第一标定物的空间坐标和第二标定物的空间坐标均无法被获取；当所述第一数量符合第一预设标准时，判定所述图像采集设备的水平视场角的测试结果达标。进一步地，所述指标包括所述垂直视场角，所述至少一个标定物包括第三标定物和第四标定物，所述第三标定物设置在所述图像采集设备的所述垂直视场角的上侧预设位置处，所述第四标定物设置在所述图像采集设备的所述垂直视场角的下侧预设位置处，所述上侧预设位置和下侧预设位置是根据图像采集设备的待测试的垂直视场角而确定的。所述根据每帧所述标定图像中每个所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的垂直视场角进行测试，包括：在所有所述标定物图像中，确定垂直失帧标定图像的第二数量，其中，所述垂直失帧标定图像中，所述第三标定物的空间坐标和所述第四标定物的图像的空间坐标均无法被获取；当所述第二数量符合第二预设标准时，判定所述图像采集设备的水平视场角的测试结果达标。进一步地，所述指标包括所述最远跟踪距离，所述至少一个标定物包括第五标定物，所述第五标定物设置在图像采集设备的待测试的最远跟踪距离处。所述根据每帧所述标定图像中每个所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的最远跟踪距离进行测试，包括：在所有所述标定物图像中，确定追踪失帧标定图像的第三数量，其中，追踪失帧标定图像中，所述第五标定物的空间坐标无法被获取；当所述第三数量符合第三预设标准时，判定所述图像采集设备的最远跟踪距离的测试结果达标。进一步地，所述指标包括所述抖动精度，所述至少一个标定物为抖动精度测量标定物,所述根据每帧所述标定图像中每个所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的抖动精度进行测试，包括：根据所述抖动精度测量标定物的多个空间坐标计算出抖动精度；判断所述抖动精度是否符合第四预设标准；若符合第四预设标准，则判定所述图像采集设备的抖动精度的测试结果达标。进一步地，所述指标包括所述距离精度，所述至少一个标定物包括第六标定物和第七标定物；所述根据每帧所述标定图像中每个所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的距离精度进行测试，包括：获取每帧所述标定图像中第六标定物的空间坐标和第七标定物的空间坐标之间的空间距离；在所获取的所有所述空间距离中，获取与实际距离之间的偏差满足第一预设范围的空间距离的第四数量，其中，所述实际距离为预先获取的在世界坐标系下所述第六标定物和第七标定物之间的距离；判断所述第四数量是否符合第五预设标准，若符合第五预设标准，判定所述图像采集设备的距离精度的测试结果达标。进一步地，所述指标包括所述距离精度，所述至少一个标定物包括第六标定物；预先确定所述第六标定物与所述图像采集设备之间的真实距离，所述根据每帧所述标定图像中每个所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的距离精度进行测试，包括：根据所述第六标定物与图像采集设备的定位距离与真实距离之间的偏差确定衡量偏差项；判断所述衡量偏差项是否符合预设偏差范围,若符合预设偏差范围,判定所述图像采集设备的距离精度的测试结果达标。进一步地，所述指标包括所述直线精度，所述至少一个标定物包括至少三个在所述图像采集设备的预设方向上共线的标定物；所述根据每帧所述标定图像中所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的直线精度进行测试，包括：对共线的所有所述标定物的空间坐标做直线拟合处理，获得直线关系；根据共线的所有所述标定物中的任一标定物的空间坐标和所述直线关系，获取直线偏差；判断所述直线偏差是否符合第六预设标准，若符合所述第六预设标准，判定所述图像采集设备的直线精度的测试结果达标。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种图像处理装置，应用于图像采集设备的检测，所述图像采集设备的视野内设置有至少一个标定物，所述装置包括：第一获取单元、第二获取单元、测试单元和判定单元。第一获取单元，用于获取在预设时间内所述图像采集设备采集的多帧标定图像。第二获取单元，用于获取每帧所述标定图像中所述标定物在所述图像采集设备的相机坐标系内的空间坐标。测试单元，用于根据每帧所述标定图像中所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的指标进行测试，所述指标包括水平视场角、垂直视场角、最远跟踪距离、抖动精度、距离精度或直线精度的至少一种。判定单元，用于当所述图像采集设备的测试指标均达标时，判定所述图像采集设备达标。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种测试系统，其特征在于，包括终端、图像采集设备以及位于所述图像采集设备的视野内的至少一个标定物，所述终端与所述图像采集设备耦合。所述终端用于：获取在预设时间内所述图像采集设备采集的多帧标定图像；获取每帧所述标定图像中所述标定物在所述图像采集设备的相机坐标系内的空间坐标；根据每帧所述标定图像中所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的指标进行测试，所述指标包括水平视场角、垂直视场角、最远跟踪距离、抖动精度、距离精度或直线精度的至少一种；当当所述图像采集设备的测试指标均达标时，判定所述图像采集设备达标。本专利技术实施例提供的图像处理方法、装置及测试系统，采集至少一个标定物的图像，再获取每帧所述标定图像中所述标定物在所述图像采集设备的相机坐标系内的空间坐标，根据每帧所述标定图像中所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的水平视场角、垂直视场角、最远跟踪距离、抖动精度、距离精度或直线精度的至少一种进行测试，当当所述图像采集设备的测试指标均达标时，判定所述图像采集设备达标。与现有技术相比，所能检测的指标更加全面，而且在设置好标定物的位置后，一次性能够获取更多种类的指标结果，减少了成本，且提高了测试精度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于图像采集设备的检测，所述图像采集设备的视野内设置有至少一个标定物，所述方法包括：获取在预设时间内所述图像采集设备采集的多帧标定图像；获取每帧所述标定图像中所述标定物在所述图像采集设备的相机坐标系内的空间坐标；根据每帧所述标定图像中所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的指标进行测试，所述指标包括水平视场角、垂直视场角、最远跟踪距离、抖动精度、距离精度或直线精度的至少一种；当所述图像采集设备的测试指标均达标时，判定所述图像采集设备达标。

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于图像采集设备的检测，所述图像采集设备的视野内设置有至少一个标定物，所述方法包括：获取在预设时间内所述图像采集设备采集的多帧标定图像；获取每帧所述标定图像中所述标定物在所述图像采集设备的相机坐标系内的空间坐标；根据每帧所述标定图像中所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的指标进行测试，所述指标包括水平视场角、垂直视场角、最远跟踪距离、抖动精度、距离精度或直线精度的至少一种；当所述图像采集设备的测试指标均达标时，判定所述图像采集设备达标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指标包括所述水平视场角，所述至少一个标定物包括第一标定物和第二标定物，所述第一标定物设置在所述图像采集设备的所述水平视场角的左侧预设位置处，所述第二标定物设置在所述图像采集设备的所述水平视场角的右侧预设位置处，所述左侧预设位置和右侧预设位置是根据测试系统需要测试图像采集设备的待测试的水平视场角而确定的；所述根据每帧所述标定图像中每个所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的水平视场角进行测试，包括：在所有所述标定物图像中，确定水平失帧标定图像的第一数量，其中，所述水平失帧标定图像中，第一标定物的空间坐标和第二标定物的空间坐标均无法被获取；当所述第一数量符合第一预设标准时，判定所述图像采集设备的水平视场角的测试结果达标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指标包括所述垂直视场角，所述至少一个标定物包括第三标定物和第四标定物，所述第三标定物设置在所述图像采集设备的所述垂直视场角的上侧临界位置处，所述第四标定物设置在所述图像采集设备的所述垂直视场角的下侧临界位置处，所述上侧预设位置和下侧预设位置是根据图像采集设备的待测试的垂直视场角而确定的；所述根据每帧所述标定图像中每个所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的垂直视场角进行测试，包括：在所有所述标定物图像中，确定垂直失帧标定图像的第二数量，其中，所述垂直失帧标定图像中，所述第三标定物的空间坐标和所述第四标定物的图像的空间坐标均无法被获取；当所述第二数量符合第二预设标准时，判定所述图像采集设备的水平视场角的测试结果达标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指标包括所述最远跟踪距离，所述至少一个标定物包括第五标定物，所述第五标定物设置在所述图像采集设备的待测试的最远跟踪距离处；所述根据每帧所述标定图像中每个所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的最远跟踪距离进行测试，包括：在所有所述标定物图像中，确定追踪失帧标定图像的第三数量，其中，追踪失帧标定图像中，所述第五标定物的空间坐标无法被获取；当所述第三数量符合第三预设标准时，判定所述图像采集设备的最远跟踪距离的测试结果达标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指标包括所述抖动精度，所述至少一个标定物为抖动精度测量标定物,所述根据每帧所述标定图像中每个所述标定物的空间坐标对所述图像采集设备的抖动精度进行测试，包括：根据所述抖动精度测量标定物的多个空间坐标计算出抖动精度；判断所述抖动精度是否符合第四预设标准；若符合第四...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡永涛，戴景文，贺杰，
申请(专利权)人：广东虚拟现实科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44