具备限位器的机器人制造技术

本发明专利技术提供具备限位器的机器人，即便在难以确保空间的情况下，也能够设置限位器。机器人具备：第一元件；第二元件，以能够移动的方式连结于第一元件；第一限位器，设置于第一元件及第二元件的一方，并且沿着与第二元件相对于第一元件的移动方向平行的轴线延伸；以及第二限位器，设置于第一元件及第二元件的另一方，在第二元件相对于第一元件移动时与第一限位器抵接，从而对该第二元件相对于该第一元件的移动范围进行限制。

Robot with Limiter

The invention provides a robot with a limiter, which can be set even when space is difficult to ensure. The robot has: the first element; the second element, which is connected to the first element in a movable manner; the first limiter, which is arranged on one side of the first element and the second element and extends along an axis parallel to the moving direction of the second element relative to the first element; and the second limiter, which is arranged on the other side of the first element and the second element and relative to the second element. When the first element moves, it is butted with the first limiter, thereby limiting the moving range of the second element relative to the first element.

【技术实现步骤摘要】
具备限位器的机器人
本专利技术涉及具备限位器的机器人，该限位器对可动元件的移动范围进行限制。
技术介绍
公知有具备限位器的机器人，该限位器对机器人的可动元件(例如，机器人臂)的移动范围进行限制(例如，日本特开平10－202574号公报)。以往，在使用限位器对机器人的可动元件的移动范围进行限制的情况下，如专利文献1所记载的那样，将多个限位器设置于机器人的多个位置。在这种情况下，需要确保限位器设置用的空间，对于难以确保空间的机器人而言，存在因空间的制约而难以设置限位器的情况。
技术实现思路
在本公开的一个方式中，机器人具备：第一元件；第二元件，以能够移动的方式连结于第一元件；第一限位器，设置于第一元件及第二元件的一方，并且沿着与第二元件相对于第一元件的移动方向平行的轴线延伸；以及第二限位器，设置于第一元件及第二元件的另一方，在第二元件相对于第一元件移动时，与第一限位器抵接，从而对该第二元件相对于该第一元件的移动范围进行限制。根据本公开，能够任意地限制该可动元件的移动范围，而不用沿着可动元件的移动轨道配设多个物理限位器。因此，即便在难以确保供限位器设置的空间的情况下，也能够任意设定可动元件的移动范围。附图说明图1是一个实施方式的机器人的图。图2是从图1中的箭头II观察图1所示的回转主体及下臂部的连结部分的图。图3是从图2中的箭头III观察图2所示的第一限位器及第二限位器的图，从容易理解的观点，仅图示了第一限位器及第二限位器。图4是表示设置了其他的第一限位器的情况下的该其他的第一限位器及第二限位器的位置关系的图，并且与图3对应。图5是表示设置了另外其他的第一限位器的情况下的该另外其他的第一限位器及第二限位器的位置关系的图，并且与图3对应。图6是表示其他的实施方式的第一限位器与第二限位器的位置关系的图，并且与图3对应。图7表示从图6所示的第一限位器除去了一个限位器节段的状态。图8表示从图7所示的第一限位器除去了一个限位器节段的状态。图9是表示另外其他的实施方式的第一限位器的图。图10是从图9中的箭头X观察图9所示的第一限位器的图。图11是表示另外其他的实施方式的第一限位器的图。图12是表示另外其他的实施方式的第一限位器的图。图13是表示图12所示的固定部件的图。图14是另外其他的实施方式的第一限位器的分解图。图15是图14所示的第一限位器的组装图。图16是图14所示的第一限位器的组装图。图17是其他的实施方式的机器人的图。图18是另外其他的实施方式的机器人的图。具体实施方式以下，基于附图对本公开的实施方式详细地进行说明。此外，在以下说明的各种实施方式中，对相同的元件标注相同的附图标记，省略重复的说明。首先，参照图1～图5，对一个实施方式的机器人10进行说明。如图1所示，机器人10是垂直多关节机器人，具备基座12、回转主体14、下臂部16、上臂部18、第一限位器20A以及第二限位器22。基座12固定于工作间的地板上。回转主体14以能够绕第一轴线A1转动的方式设置于基座12。在本实施方式中，第一轴线A1与铅垂方向平行。下臂部16以能够绕第二轴线A2转动的方式设置于回转主体14。第二轴线A2是与第一轴线A1正交，并绕该第一轴线A1旋转的轴线。上臂部18以能够绕第三轴线A3转动的方式设置于下臂部16。第三轴线A3是与第二轴线A2平行，并绕第一轴线A1及第二轴线A2旋转的轴线。机器人10具备基座12、回转主体14以及内置于下臂部16的多个伺服马达(未图示)。这些伺服马达对回转主体14、下臂部16以及上臂部18进行旋转驱动。如图2所示，在本实施方式中，第一限位器20A以能够装卸的方式安装于下臂部16的侧面16a，另一方面，第二限位器22以能够装卸的方式安装于回转主体14的侧面14a。下臂部16的侧面16a与回转主体14的侧面14a相互对置。第一限位器20A例如通过螺栓等紧固件或者扣合，在下臂部16的侧面16a上的位置C，能够装卸地安装于该侧面16a。第一限位器20A在安装于侧面16a时，被固定为无法相对于该侧面16a移动。如图3所示，第一限位器20A从位置C朝向第二限位器22沿着轴线D延伸。该轴线D是通过位置C的与下臂部16相对于回转主体14的移动方向E和G平行的轴线，并且与以轴线A2为中心的圆一致。如图3中的区域(a)所示，第一限位器20A具有高度H和宽度W的大致四边形的截面形状。第一限位器20A以在轴线D的方向上具有长度方向的方式呈圆弧状延伸。这里，“在轴线D的方向上具有长度方向”是指，第一限位器20A的沿着轴线D的延伸方向的长度比第一限位器20A的高度H和宽度W长。另一方面，第二限位器22例如通过螺栓等紧固件或者扣合，在回转主体14的侧面14a上的位置F，能够装卸地安装于该侧面14a。第二限位器22在安装于侧面14a时，被固定为无法相对于该侧面14a移动。第二限位器22配置于轴线D上。第二限位器22具有与第一限位器20A相同的截面形状，以在轴线D的方向上具有长度方向的方式，沿着该轴线D呈圆弧状延伸。在下臂部16相对于回转主体14从图1和图3所示的位置向方向E旋转时，设置于下臂部16的第一限位器20A与该旋转一同，沿着轴线D向方向E旋转。然后，在下臂部16相对于回转主体14向方向E旋转图3中的角度θ1时，第一限位器20A的端面24与设置于回转主体14的第二限位器22的端面26抵接。由此，下臂部16相对于回转主体14向方向E进一步旋转的移动被限制。另一方面，在下臂部16相对于回转主体14从图1和图3所示的位置向与方向E相反的方向G旋转图3中的角度θ2时，第一限位器20A的端面28与设置于回转主体14的第二限位器22的端面30抵接。由此，下臂部16相对于回转主体14向方向G进一步旋转的移动被限制。这样，通过第一限位器20A及第二限位器22，将下臂部16相对于回转主体14的移动范围限制在以图3的位置为基准向方向E旋转角度θ1和向方向G旋转角度θ2的范围内。在本实施方式中，机器人10进一步具备图4所示的第一限位器20B和图5所示的第一限位器20C。这些第一限位器20B及20C代替上述的第一限位器20A，例如通过螺栓等紧固件或者扣合，能够装卸地安装于下臂部16的侧面16a上的位置C。图4所示的第一限位器20B具有与第一限位器20A相同的截面形状，以在轴线D的方向上具有长度方向的方式，沿着该轴线D呈圆弧状延伸。这里，第一限位器20B的轴线D的方向的长度比第一限位器20A短。更具体而言，第一限位器20B的从位置C至端面24的轴线D的方向的长度比第一限位器20A短。第一限位器20B在安装于下臂部16的侧面16a时，被固定为相对于该侧面16a无法移动。在将第一限位器20B安装于下臂部16的状态下，当下臂部16相对于回转主体14从图4所示的位置向方向E旋转时，第一限位器20B与该旋转一同，沿着轴线D向方向E旋转。然后，在下臂部16相对于回转主体14向方向E旋转图4中的角度θ3(＞θ1)时，第一限位器20B的端面24与设置于回转主体14的第二限位器22的端面26抵接。由此，下臂部16相对于回转主体14向方向E进一步旋转的移动被限制。这样，通过第一限位器20B及第二限位器22，将下臂部16相对于回转主体14的移动范围以图4的位置为基准，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具备：第一元件；第二元件，以能够移动的方式连结于所述第一元件；第一限位器，设置于所述第一元件及所述第二元件的一方，并且沿着与所述第二元件相对于所述第一元件的移动方向平行的轴线延伸；以及第二限位器，设置于所述第一元件及所述第二元件的另一方，在所述第二元件相对于所述第一元件移动时，与所述第一限位器抵接，从而对该第二元件相对于该第一元件的移动范围进行限制。

【技术特征摘要】
2017.12.01 JP 2017-2319121.一种机器人，其特征在于，具备：第一元件；第二元件，以能够移动的方式连结于所述第一元件；第一限位器，设置于所述第一元件及所述第二元件的一方，并且沿着与所述第二元件相对于所述第一元件的移动方向平行的轴线延伸；以及第二限位器，设置于所述第一元件及所述第二元件的另一方，在所述第二元件相对于所述第一元件移动时，与所述第一限位器抵接，从而对该第二元件相对于该第一元件的移动范围进行限制。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，具备多个所述第一限位器，所述第一限位器具有相互不同的所述轴线的方向的长度，并能够装卸于所述第一元件及所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫崎元贵，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP