一种果实采摘用机器人机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种果实采摘用机器人机械臂，包括底座，底座的内部安装有液压油箱，液压油箱的一端安装有电控箱，电控箱的顶端安装有旋转电机，底座的顶端安装有旋转台，旋转台的顶端安装有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆的一侧安装有固定杆，固定杆的顶端铰接安装有液压伸缩杆，液压伸缩杆的顶端安装有U型安装座，U型安装座的顶端安装有第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆的顶端安装有固定板，固定板上安装有电动滑块，电动滑块的一侧安装有固定块。本实用新型专利技术解决了现有的采摘机器人机械臂承载强度较差、采摘角度不便调节和使用效果较差等问题。

A Robot Manipulator for Fruit Picking

The utility model discloses a robot manipulator for fruit picking, which comprises a base, a hydraulic oil tank is installed inside the base, an electronic control box is installed at one end of the hydraulic oil tank, a rotating motor is installed at the top of the electronic control box, a rotating platform is installed at the top of the base, a first electric telescopic rod is installed at the top of the rotating platform, and a fixed rod is installed at one side of the first electric telescopic rod. The top of the rod is articulated with a hydraulic telescopic rod, and the top of the hydraulic telescopic rod is provided with a U-shaped mounting seat. The top of the U-shaped mounting seat is provided with a second electric telescopic rod. The top of the second electric telescopic rod is provided with a fixed plate, an electric slider is installed on the fixed plate, and a fixed block is installed on one side of the electric slider. The utility model solves the problems of poor bearing strength, inconvenient adjustment of picking angle and poor use effect of the existing picking robot manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种果实采摘用机器人机械臂
本技术涉及采摘机械
，具体为一种果实采摘用机器人机械臂。
技术介绍
我国果蔬产业发展成就突出，但农业劳动力的快速减少和劳动力成本的飞速上升，已经对果蔬产业发展提出了严峻挑战。果蔬采摘是一项费时费力的工作，果蔬收获的季节性强，需要投入大量的劳动力，并且采摘效率较低。因此，研究果实采摘机器人对缓解农村劳动力缺乏、节省人工成本、提高果蔬采摘效率有着重要的意义，现有的采摘机器人机械臂通常承载能力不够强，机械臂长时间使用易发生弯曲、影响机械臂的正常使用和使用寿命，且现有的采摘机器人机械臂采摘不够灵活，采摘角度调节困难，使用不便，对机械臂控制效果较差。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供了一种果实采摘用机器人机械臂，解决了现有的采摘机器人机械臂承载强度较差、采摘角度不便调节和使用效果较差等问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种果实采摘用机器人机械臂，包括底座，底座的内部安装有液压油箱，液压油箱的一端安装有电控箱，电控箱的顶端安装有旋转电机，底座的顶端安装有旋转台，旋转台的顶端安装有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆的一侧安装有固定杆，固定杆的顶端铰接安装有液压伸缩杆，液压伸缩杆的顶端安装有U型安装座，U型安装座的顶端安装有第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆的顶端安装有固定板，固定板上安装有电动滑块，电动滑块的一侧安装有固定块。优选的，液压油箱的一端安装有液压软管，且液压软管的一端与液压伸缩杆的底端相接通，液压软管上安装有液压油泵。优选的，底座的正面安装有控制面板，电控箱的一端安装有导线，电控箱的一端通过导线与第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和电动滑块相接通。优选的，第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆均设置有两组，且第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆的顶端及固定杆的底端均设置有万向球接头。优选的，液压伸缩杆的顶端转动连接有转轴，U型安装座的内部两端均安装有轴承座，且转轴的两端通过轴承座与U型安装座转动连接，U型安装座的一端安装有驱动电机，驱动电机的输出轴与转轴相连接。优选的，固定板上安装有滑轨，电动滑块通过滑轨与固定板的顶端滑动连接，电动滑块和固定块的顶端均安装有夹头，且夹头的内壁上均设置有橡胶垫片。本技术提供了一种果实采摘用机器人机械臂，具备以下有益效果：（1）本技术通过电控箱一端设置的导线，便于将第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、旋转电机、驱动电机和电动滑块与电控箱进行连接，保证第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、旋转电机、驱动电机和电动滑块的正常供电，同时配合设置的控制面板，便于根据果实的实际采摘情况，通过控制面板控制第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、旋转电机、驱动电机和电动滑块的工作状态，进而对机械臂的延伸长度和采摘角度，以及采摘半径和高度进行控制调节，提高机械臂的操作便捷性和使用效果，通过设置的液压油泵工作，将液压油箱中的液压油通过液压软管输送到液压伸缩杆内，进而控制液压伸缩杆伸长，从而控制机械臂伸长，调节果实采摘的长度范围，保证机械臂正常的采摘操作。（2）本技术通过设置的控制面板控制电动滑块工作，带动电动滑块在固定板上的滑轨内滑动，进而控制电动滑块顶端的夹头在固定板上滑动，配合固定块上设置的夹头，便于对果树上的果实进行夹持操作，通过夹头内设置的橡胶垫片，有效防止夹头的夹持力度过大导致果实破损，提高果实采摘机械臂的采摘效率和采摘效果，通过设置的驱动电机工作，驱动电机的输出轴转动带动转轴在U型安装座内和液压伸缩杆的顶端进行转动，从而调节U型安装座的角度，完成对机械臂采摘角度的调节，通过设置的轴承座，便于对转轴进行支撑操作，同时不影响转轴的转动操作，且轴承座减小转轴和U型安装座之间的摩擦力，提高转轴的使用寿命。（3）本技术通过设置的第一电动伸缩杆，便于固定杆和液压伸缩杆进行支撑操作，降低固定杆和液压伸缩杆的承重压力，提高机械臂的工作承重能力和工作稳定性，同时提高了机械臂的使用寿命，且通过设置的第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，便于根据实际果实的采摘情况，控制第一电动伸缩杆的伸缩长度，调节固定杆和液压伸缩杆分别与地面之间水平高度，进而完成对机械臂采摘高度的调节，通过设置的第二电动伸缩杆，便于根据果实采摘的实际角度，控制第二电动伸缩杆相对高度变化，使得固定板形成一定的角度，便于对果实采摘的角度进行微调，进一步提高机械臂的操作便捷性和使用效果。附图说明图1为本技术的正视结构示意图；图2为本技术的U型安装座结构示意图；图3为本技术的底座内部结构示意图。图中：1、固定板；2、夹头；3、橡胶垫片；4、U型安装座；5、驱动电机；6、液压伸缩杆；7、固定杆；8、液压软管；9、底座；10、控制面板；11、旋转台；12、万向球接头；13、第一电动伸缩杆；14、电动滑块；15、轴承座；16、转轴；17、第二电动伸缩杆；18、固定块；19、滑轨；20、液压油箱；21、导线；22、电控箱；23、旋转电机；24、液压油泵。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1-3所示，本技术提供一种技术方案：一种果实采摘用机器人机械臂，包括底座9，底座9的内部安装有液压油箱20，液压油箱20的一端安装有液压软管8，且液压软管8的一端与液压伸缩杆6的底端相接通，液压软管8上安装有液压油泵24，通过设置的液压油泵24工作，将液压油箱20中的液压油通过液压软管8输送到液压伸缩杆6内，进而控制液压伸缩杆6伸长，从而控制机械臂伸长，调节果实采摘的长度范围，保证机械臂正常的采摘操作，液压油箱20的一端安装有电控箱22，底座9的正面安装有控制面板10，电控箱22的一端安装有导线21，电控箱22的一端通过导线21与第一电动伸缩杆13、第二电动伸缩杆17和电动滑块14相接通，通过电控箱22一端设置的导线21，便于将第一电动伸缩杆13、第二电动伸缩杆17、旋转电机23、驱动电机5和电动滑块14与电控箱22进行连接，保证第一电动伸缩杆13、第二电动伸缩杆17、旋转电机23、驱动电机5和电动滑块14的正常供电，同时配合设置的控制面板10，便于根据果实的实际采摘情况，通过控制面板10控制第一电动伸缩杆13、第二电动伸缩杆17、旋转电机23、驱动电机5和电动滑块14的工作状态，进而对机械臂的延伸长度和采摘角度，以及采摘半径和高度进行控制调节，提高机械臂的操作便捷性和使用效果，电控箱22的顶端安装有旋转电机23，底座9的顶端安装有旋转台11，旋转台11的顶端安装有第一电动伸缩杆13，第一电动伸缩杆13的一侧安装有固定杆7，固定杆7的顶端铰接安装有液压伸缩杆6，液压伸缩杆6的顶端安装有U型安装座4，液压伸缩杆6的顶端转动连接有转轴16，U型安装座4的内部两端均安装有轴承座15，且转轴16的两端通过轴承座15与U型安装座4转动连接，U型安装座4的一端安装有驱动电机5，驱动电机5的输出轴与转轴16相连接，通过设置的驱动电机5工作，驱动电机5的输出轴转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种果实采摘用机器人机械臂，包括底座（9），其特征在于：底座（9）的内部安装有液压油箱（20），液压油箱（20）的一端安装有电控箱（22），电控箱（22）的顶端安装有旋转电机（23），底座（9）的顶端安装有旋转台（11），旋转台（11）的顶端安装有第一电动伸缩杆（13），第一电动伸缩杆（13）的一侧安装有固定杆（7），固定杆（7）的顶端铰接安装有液压伸缩杆（6），液压伸缩杆（6）的顶端安装有U型安装座（4），U型安装座（4）的顶端安装有第二电动伸缩杆（17），第二电动伸缩杆（17）的顶端安装有固定板（1），固定板（1）上安装有电动滑块（14），电动滑块（14）的一侧安装有固定块（18）。

【技术特征摘要】
1.一种果实采摘用机器人机械臂，包括底座（9），其特征在于：底座（9）的内部安装有液压油箱（20），液压油箱（20）的一端安装有电控箱（22），电控箱（22）的顶端安装有旋转电机（23），底座（9）的顶端安装有旋转台（11），旋转台（11）的顶端安装有第一电动伸缩杆（13），第一电动伸缩杆（13）的一侧安装有固定杆（7），固定杆（7）的顶端铰接安装有液压伸缩杆（6），液压伸缩杆（6）的顶端安装有U型安装座（4），U型安装座（4）的顶端安装有第二电动伸缩杆（17），第二电动伸缩杆（17）的顶端安装有固定板（1），固定板（1）上安装有电动滑块（14），电动滑块（14）的一侧安装有固定块（18）。2.根据权利要求1所述的一种果实采摘用机器人机械臂，其特征在于：液压油箱（20）的一端安装有液压软管（8），且液压软管（8）的一端与液压伸缩杆（6）的底端相接通，液压软管（8）上安装有液压油泵（24）。3.根据权利要求1所述的一种果实采摘用机器人机械臂，其特征在于：底座（9）的正面安装有控制面板（10），电控箱（22）的一端安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：王瑞芳，王芳，庞凯博，耿梦影，魏静凯，
申请(专利权)人：河南师范大学，
类型：新型
国别省市：河南,41