一种触觉反馈装置及穿戴设备制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种触觉反馈装置,该装置包括：输出端、导管及驱动端，所述输出端通过导管与所述驱动端相连接，所述驱动端设有一个可压缩的容纳腔,所述容纳腔中装有流体，并且所述容纳腔通过所述导管与所述输出端相连通，当所述容纳腔被压缩时可将内部的流体压迫至所述输出端进而输出压迫力到人体上而被感知。该触觉反馈装置可以实现灵活控制，并且可以自由调节反馈灵敏度，应用范围较广。另一方面，本实用新型专利技术还提供了一种安装有上述触觉反馈装置的穿戴设备。

A tactile feedback device and wearing device

The utility model provides a tactile feedback device, which comprises an output end, a catheter and a driving end connected with the driving end through a catheter. The driving end is provided with a compressible accommodation chamber, the accommodation chamber is filled with fluid, and the accommodation chamber is connected with the output end through the catheter. When the accommodation chamber is compressed, the inner part can be connected with the output end. The fluid is compressed to the output end and then the pressure is output to the human body to be perceived. The tactile feedback device can realize flexible control, and can adjust the feedback sensitivity freely. It has a wide range of applications. On the other hand, the utility model also provides a wearing device installed with the tactile feedback device.

【技术实现步骤摘要】
一种触觉反馈装置及穿戴设备
本技术涉及触觉反馈
，尤其涉及一种触觉反馈装置及穿戴设备。
技术介绍
自20世纪50年代以来，起源于希腊语的“触觉”一词已被用于心理学。像拥抱这样的接触动作被认为是人类情感的一种相互交流。这可以是继听觉和视觉之后一种重要的通讯媒介。为了成功地操纵远程环境或虚拟/增强现实中的对象以及在远程医疗中判断病人肿瘤分布情况等(远程操作/遥操作、虚拟现实/增强现实、康复医疗、远程手术等)，要求用户能够沉浸在被操作对象的环境中。出于这个原因，在过去的二十年中，通过触觉感觉使用户能够通过物理交互来感受物体的触觉设备已经得到不断发展，即让用户通过感知触觉反馈装置所产生的反馈力来得到被感知物体的触觉信息。现有触觉反馈装置一般通过电机、电磁铁、液压机构等机械装置，存在结构复杂、体积大等问题；也有使用压电陶瓷等智能材料来实现的，但是压电陶瓷所产生的位移较小。
技术实现思路
为解决上述技术问题之一，本技术提供一种触觉反馈装置,该触觉反馈装置可以实现灵活控制，并且可以自由调节反馈灵敏度，应用范围较广。另一方面，本技术还提供了一种安装有上述触觉反馈装置的穿戴设备。本触觉反馈装置是通过以下技术方案实现的，该装置包括：输出端、导管及驱动端，所述输出端通过导管与所述驱动端相连接，所述驱动端设有一个可压缩的容纳腔,所述容纳腔中装有流体，并且所述容纳腔通过所述导管与所述输出端相连通，当所述容纳腔被压缩时可将内部的流体压迫至所述输出端进而输出压迫力到人体上而被感知。在上述技术方案的基础上，还可以由以下进一步的方案。进一步，所述容纳腔相对的两侧分别设有柔性电极，两个所述柔性电极可分别接入电源的正负极。进一步，每一个所述输出端和一个所述驱动端通过一根导管连接形成一个反馈单元，所述触觉反馈装置包括多个所述反馈单元，多个所述反馈单元中的多个所述输出端按预设阵列方式排列。进一步，在每平方厘米面积内至少连接四个所述反馈单元。进一步，所述输出端与所述导管为一体结构，并且所述输出端部分的截面形状为圆形或椭圆形或多边形结构。进一步，所述输出端的端部用弹性薄膜进行封堵或者用活塞块进行封堵。进一步，所述输出端处的导管结构为波纹管结构。进一步，该触觉反馈装置还包括：第一控制模块，用于控制所述触觉反馈装置的动作；第一通讯模块，与所述第一控制模块连接，用于接收或发送信号指令；第一供电模块，用于为所述触觉反馈装置提供电能。与现有技术相比，本技术所提供的触觉反馈装置的有益技术效果是：针对现有触觉反馈装置的不足，构建了一种新型的触觉反馈装置，该装置能够实现被感知物体力反馈以及形状轮廓的体现，具备结构简单、易于制造、变形精度高、体积小和分辨率高等优点。本技术的技术方案是采用一种基于Maxwell力牵引流体介质的方法实现等效体积转移，由电场控制位移变化，从点驱动阵列到面驱动，进而达到触觉反馈的目的。另外，本技术所提供的手套，结构比较简单，容易布置，也不要复杂的电磁铁、气泵等驱动源。在一定的指纹面积下，可以自由设定输出端的数量，输出端数量越多，分辨率就越大，越能够实现复杂的触/力觉信息。本技术提供的一种穿戴设备中，所述穿戴设备上安装有如上所述的触觉反馈装置。由于上述触觉反馈装置具备的有益技术效果，该穿戴设备同样具备相应的技术效果，在此不再赘述。进一步，所述穿戴设备包括手套、护膝、背心、袜子或内衣中的一种或几种的组合。由于上述触觉反馈装置可以根据不同的需求安装于多种穿戴设备中，因此可以实现广泛的应用。附图说明图1为本技术所提供的一种穿戴设备(手套)的具体实施例的结构示意图；图2为图1所示的具体实施例的局部剖面结构示意图；图3为所述反馈单元的第一种具体实施例的结构示意图；图4为所述反馈单元的第二种具体实施例的结构示意图；图5为所述反馈单元的第三种具体实施例的结构示意图；图6为所述反馈单元的第四种具体实施例的结构示意图；图7为所述反馈单元的第五种具体实施例的结构示意图；图8为所述反馈装置的一种具体实施例的结构示意图；图9为所述反馈装置中的输出端的三种具体阵列方式示意图；图10为本技术所提供的一种穿戴设备的另一种具体实施例的结构示意图。其中，图中的件号表示为：1、手套本体，2、触觉反馈装置，3、反馈单元，31、输出端，32、导管，33、驱动端，331、容纳腔，332、柔性电极，311、弹性薄膜，312、活塞块，4、第一控制模块，5、第一通讯模块，6、第一供电模块，7、机械手装置，71、机械手指，711、触觉传感器，72、手骨，73、关节驱动器，74、第二控制模块，75、第二通讯模块，76、第二供电模块，8、柔性传感器。具体实施方式下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。相关术语解释：触觉：皮肤触觉感受器接触机械刺激产生的感觉。皮肤表面散布着触点，触点的大小不尽相同，分布不规则，一般情况下指腹最多，其次是头部，背部和小腿最少，所以指腹的触觉最灵敏，而小腿和背部的触觉则比较迟钝。若用纤细的毛轻触皮肤表面时，只有当某些特殊的点被触及时，才能引起触觉。触觉反馈：能通过作用力、振动等一系列动作为使用者再现触感，这一力学刺激可被应用于计算机模拟中的虚拟场景或者虚拟对象的辅助创建和控制，以及加强对于机械和设备的远程操控。柔性传感器：是一种用于将手指关节弯曲角度转换成相应电信号的传感器，其检测原理可以是应变片等电阻器件弯曲时电阻发生变化，一定弯曲角度对应一定电阻。触觉传感器：是一种分布式传感器，集中在某个区域的形状或曲率变化，对应相应的电阻等电信号变化。如图1至图9所示，图1为本技术所提供的一种穿戴设备(手套)的具体实施例的结构示意图；图2为图1所示的具体实施例的局部剖面结构示意图；图3为所述反馈单元的第一种具体实施例的结构示意图；图4为所述反馈单元的第二种具体实施例的结构示意图；图5为所述反馈单元的第三种具体实施例的结构示意图；图6为所述反馈单元的第四种具体实施例的结构示意图；图7为所述反馈单元的第五种具体实施例的结构示意图；图8为所述反馈装置的一种具体实施例的结构示意图；图9为所述反馈装置中的输出端的三种具体阵列方式示意图；图10为本技术所提供的一种穿戴设备的另一种具体实施例的结构示意图。如图8所示，本技术所提供的一种触觉反馈装置2，包括：输出端31、导管32及驱动端33，所述输出端31通过导管32与所述驱动端33相连接，所述驱动端33设有一个可压缩的容纳腔331,所述容纳腔331中装有流体，并且所述容纳腔331通过所述导管32与所述输出端31相连通，当所述容纳腔331被压缩时可将内部的流体压迫至所述输出端31进而输出压迫力到人体上而被感知。在本技术所提供的触觉反馈装置2中，只需通过控制驱动端33的可压缩容纳腔331内的流体，即可实现触觉的反馈，不需通过电机、电磁铁、液压机构等机械装置进行驱动，克服了现有技术中存在的结构复杂、体积大等问题。为了实现根据精确且可靠的控制，所述容纳腔331相对的两侧分别设有柔性电极33本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种触觉反馈装置，其特征在于，包括：输出端、导管及驱动端，所述输出端通过导管与所述驱动端相连接，所述驱动端设有一个可压缩的容纳腔,所述容纳腔中装有流体，并且所述容纳腔通过所述导管与所述输出端相连通，当所述容纳腔被压缩时可将内部的流体压迫至所述输出端进而输出压迫力到人体上而被感知。

【技术特征摘要】
1.一种触觉反馈装置，其特征在于，包括：输出端、导管及驱动端，所述输出端通过导管与所述驱动端相连接，所述驱动端设有一个可压缩的容纳腔,所述容纳腔中装有流体，并且所述容纳腔通过所述导管与所述输出端相连通，当所述容纳腔被压缩时可将内部的流体压迫至所述输出端进而输出压迫力到人体上而被感知。2.根据权利要求1所述的一种触觉反馈装置，其特征在于，所述容纳腔相对的两侧分别设有柔性电极，两个所述柔性电极可分别接入电源的正负极。3.根据权利要求1所述的一种触觉反馈装置，其特征在于，每一个所述输出端和一个所述驱动端通过一根导管连接形成一个反馈单元，所述触觉反馈装置包括多个所述反馈单元，多个所述反馈单元中的多个所述输出端按预设阵列方式排列。4.根据权利要求3所述的一种触觉反馈装置，其特征在于，在每平方厘米面积内...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏飞，程祥，李秉洋，张雁，
申请(专利权)人：中国空间技术研究院，
类型：新型
国别省市：北京,11