确定车位位置的方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

技术编号:21302680 阅读:59 留言:0更新日期:2019-06-12 08:45
本申请公开了一种确定车位位置的方法、装置及存储介质,属于汽车安全驾驶技术领域。该方法包括:在当前采样时刻获取目标图像;在目标图像中确定第一感兴趣区域,并基于第一感兴趣区域确定车位锚点在目标图像中的第一位置信息,第一感兴趣区域为包括车位锚点的连通区域;基于第一位置信息、车位锚点与目标车位的车位角点的相对位置参数,确定车体坐标系下车位锚点的第二位置信息和目标车位的车位角点的位置信息。本申请通过对目标图像进行处理来确定车位锚点的位置信息,进而根据确定的车位锚点的位置信息来实时确定并反馈泊车过程中的车位位置,这样,车辆就可以根据实时反馈的车位位置来调整泊车路径,保证了泊车路径的准确性。

Method, Device and Computer Readable Storage Medium for Determining Parking Location

This application discloses a method, device and storage medium for determining the location of a parking space, which belongs to the technical field of safe driving of automobiles. The method includes: acquiring the target image at the current sampling time; determining the first region of interest in the target image, and determining the first position information of the parking anchor in the target image based on the first region of interest, the first region of interest is the connected area including the parking anchor; and the relative position parameters based on the first position information, the parking anchor and the parking corner of the target parking space. The second position information of the anchor point of the parking space and the position information of the corner point of the target parking space in the coordinate system of the car body are determined. This application determines the location information of the parking anchor point by processing the target image, and then determines and feedback the parking position in real time according to the location information of the determined parking anchor point. In this way, the vehicle can adjust the parking path according to the real-time feedback parking position to ensure the accuracy of the parking path.

【技术实现步骤摘要】
确定车位位置的方法、装置及计算机可读存储介质
本申请涉及汽车安全驾驶
,特别涉及一种确定车位位置的方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着经济的快速发展,汽车的市场占有量逐年增加,交通事故的发生量也急剧增加。其中,在泊车过程中由于驾驶员操作等问题引发的交通事故尤为频繁。为了减少此类交通事故,提高车辆的安全性,可以通过自动泊车系统(AutomaticParkingSystem,APS)来有效的帮助驾驶员进行自动泊车操作,避免碰撞。相关技术中,自动泊车系统可以包括在车位所在区域设置的无线信号发射器,在车辆上设置的通信设备、无线信号识别器和驾驶控制设备,在车辆外部设置的自动泊车控制设备等。其中,无线信号发射器可以不间断的发射包括有车位位置信息的无线信号。在泊车过程中,当车辆与车位之间的距离小于预设值时,车辆上的无线信号识别器可以读取无线信号发射器发送的无线信号,以获取车位位置信息,并将该车位位置信息通过通信设备发送至自动泊车控制设备。自动泊车控制设备根据该车位位置信息以及车辆的当前位置实时规划泊车路径,并产生相应的控制指令,通过该控制指令控制驾驶控制设备进行自动泊车操作。然而,当通过上述自动泊车系统进行自动泊车时,需要在车位所在区域设置无线信号发射器来反馈车位位置信息,增加了额外的装置设备,限定了使用场景。并且,由于无线信号发射器的工作性能容易受到环境因素的干扰,发射的信号稳定性较差,因此,在泊车过程中无法稳定有效的提供车位位置信息,影响规划的泊车路径的准确性。
技术实现思路
为了解决现有技术中反馈车位位置信息的方法的适用范围较窄、稳定性较差的问题,本申请提供了一种确定车位位置的方法、装置及计算机可读存储介质。所述技术方案如下:第一方面,提供了一种确定车位位置的方法,所述方法包括:在当前采样时刻获取目标图像,所述目标图像为包括目标车位的车位锚点的图像,所述目标车位为待确定位置的车位,所述车位锚点为用于标识所述目标车位的标识点;在所述目标图像中确定第一感兴趣区域,并基于所述第一感兴趣区域确定所述车位锚点在所述目标图像中的第一位置信息,所述第一感兴趣区域为包含所述车位锚点的连通区域;基于所述第一位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数,确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息。在本专利技术实施例中,在进行泊车的过程中,可以通过对目标图像采集设备采集到的目标图像进行处理来确定车位锚点位置,进而实时的对泊车过程中的车位位置进行确定并反馈,这样,目标车辆中的泊车路径规划模块就可以根据实时反馈的车位位置来调整泊车路径,保证了泊车路径的准确性,提高了泊车的安全性。并且,在本专利技术实施例中,不需要在车位场地上设置额外设备,通过车身周围的设置的图像采集设备即可以完成车位位置的确定,不限定使用场景,适用范围更广。可选地,在当前采样时刻获取目标图像之前,还包括:获取当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的所述车位锚点在所述车体坐标系下的第三位置信息;若基于所述第三位置信息确定所述车位锚点在目标车辆上安装的多个图像采集设备的视野范围内,则执行在当前采样时刻获取目标图像的步骤。在本专利技术实施例中,可以采用里程计计算和图像跟踪融合的方法来确定车位位置。其中,可以获取当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的第三位置信息,并根据第三位置信息确定车位锚点是否在多个图像采集设备的视野范围之内,从而根据该第三位置信息获取目标图像。可选地,所述在当前采样时刻获取目标图像,包括:获取所述多个图像采集设备在当前采样时刻采集的多张图像;基于所述第三位置信息从所述多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备;从所述多张图像中获取所述当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为所述目标图像。其中,多个图像采集设备可以按照采样周期,在每个采样时刻采集多张图像。本专利技术实施例可以根据第三位置信息从多张图像中选择一张作为目标图像。可选地,在当前采样时刻获取目标图像,包括:基于所述第三位置信息从所述多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备;获取所述当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为所述目标图像。在本专利技术实施例中,可以直接根据第三位置信息确定目标图像采集设备,然后通过目标图像采集设备采集一张目标图像即可,这样,其他非目标图像采集设备可以不必采集图像,节省了目标车辆的资源。可选地,所述基于所述第三位置信息确定所述车位锚点在目标车辆上安装的多个图像采集设备的视野范围内,包括:获取所述多个图像采集设备的视野范围;从所述多个图像采集设备的视野范围中查找所述第三位置信息所在的视野范围;若从所述多个图像采集设备的视野范围中查找到所述第三位置信息所在的视野范围,则确定所述车位锚点在所述多个图像采集设备的视野范围内;相应地,所述基于所述第三位置信息从所述多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备,包括:将所述第三位置信息所在的视野范围对应的图像采集设备确定为所述当前采样时刻的目标图像采集设备。可选地,所述在所述目标图像中确定第一感兴趣区域,并基于所述第一感兴趣区域确定所述车位锚点在所述目标图像中的第一位置信息,包括:确定所述第三位置信息在所述目标图像中对应的位置;以所述第三位置信息在所述目标图像中对应的位置为中心,在所述目标图像中确定预设长度和预设宽度的矩形区域;将所述矩形区域确定为所述第一感兴趣区域;在所述第一感兴趣区域中检测所述车位锚点,并将检测到的所述车位锚点的位置信息确定为所述第一位置信息;或者,根据第二感兴趣区域的特征,在所述目标图像中确定所述第一感兴趣区域,所述第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域;在所述第一感兴趣区域中检测所述车位锚点,并将检测到的所述车位锚点的位置信息确定为所述第一位置信息。在本专利技术实施例中,可以根据第三位置信息在目标图像中重新扩展一块矩形区域,以得到第一感兴趣区域,这样,可以有效的提高确定的感兴趣区域的准确性。可选地,所述获取当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的所述车位锚点在所述车体坐标系下的第三位置信息之前,还包括:当检测到所述目标车辆的第一运动参数时,获取所述目标车辆的第二运动参数,所述第二运动参数为检测到所述第一运动参数的时刻之前最近一次检测到的运动参数;获取检测到所述第一运动参数的时刻之前最近一次确定的所述目标车辆在所述车体坐标系下的第五位置信息以及检测到所述第一运动参数的时刻之前最近一次通过里程计计算得到的所述目标车位的车位锚点在所述车体坐标系下的第六位置信息;基于所述第一运动参数、所述第二运动参数、所述第五位置信息和所述第六位置信息,计算所述第三位置信息。可选地,所述基于所述第一运动参数、所述第二运动参数、所述第五位置信息和所述第六位置信息,计算所述第三位置信息,包括:基于所述第一运动参数、所述第二运动参数和所述第五位置信息,计算检测到所述第一运动参数时所述目标车辆在所述车体坐标系下的第七位置信息;确定所述第五位置信息与所述第七位置信息之间的旋转矩阵和平移矩阵;基于所述旋转矩阵、所述平移矩阵和所述第六位置信息,计算所述第三位置信息。可选地,所述方法还包括:若基于所述第三位置信息确定所述车位锚点不在所述多个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定车位位置的方法,其特征在于,所述方法包括:在当前采样时刻获取目标图像,所述目标图像为包括目标车位的车位锚点的图像,所述目标车位为待确定位置的车位,所述车位锚点为用于标识所述目标车位的标识点;在所述目标图像中确定第一感兴趣区域,并基于所述第一感兴趣区域确定所述车位锚点在所述目标图像中的第一位置信息,所述第一感兴趣区域为包含所述车位锚点的连通区域;基于所述第一位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数,确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种确定车位位置的方法,其特征在于,所述方法包括:在当前采样时刻获取目标图像,所述目标图像为包括目标车位的车位锚点的图像,所述目标车位为待确定位置的车位,所述车位锚点为用于标识所述目标车位的标识点;在所述目标图像中确定第一感兴趣区域,并基于所述第一感兴趣区域确定所述车位锚点在所述目标图像中的第一位置信息,所述第一感兴趣区域为包含所述车位锚点的连通区域;基于所述第一位置信息、所述车位锚点与所述目标车位的车位角点的相对位置参数,确定车体坐标系下所述车位锚点的第二位置信息和所述目标车位的车位角点的位置信息。2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述在当前采样时刻获取目标图像之前,还包括:获取当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的所述车位锚点在所述车体坐标系下的第三位置信息;若基于所述第三位置信息确定所述车位锚点在目标车辆上安装的多个图像采集设备的视野范围内,则执行在当前采样时刻获取目标图像的步骤。3.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述在当前采样时刻获取目标图像,包括:获取所述多个图像采集设备在当前采样时刻采集的多张图像;基于所述第三位置信息从所述多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备;从所述多张图像中获取所述当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为所述目标图像。4.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述在当前采样时刻获取目标图像,包括:基于所述第三位置信息从所述多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备;获取所述当前采样时刻的目标图像采集设备采集的图像作为所述目标图像。5.如权利要求3或4所述的方法,其特征在于,所述基于所述第三位置信息确定所述车位锚点在目标车辆上安装的多个图像采集设备的视野范围内,包括:获取所述多个图像采集设备的视野范围;从所述多个图像采集设备的视野范围中查找所述第三位置信息所在的视野范围;若从所述多个图像采集设备的视野范围中查找到所述第三位置信息所在的视野范围,则确定所述车位锚点在所述多个图像采集设备的视野范围内;相应地,所述基于所述第三位置信息从所述多个图像采集设备中确定当前采样时刻的目标图像采集设备,包括:将所述第三位置信息所在的视野范围对应的图像采集设备确定为所述当前采样时刻的目标图像采集设备。6.如权利要求2-5任一所述的方法,其特征在于,所述在所述目标图像中确定第一感兴趣区域,并基于所述第一感兴趣区域确定所述车位锚点在所述目标图像中的第一位置信息,包括:确定所述第三位置信息在所述目标图像中对应的位置;以所述第三位置信息在所述目标图像中对应的位置为中心,在所述目标图像中确定预设长度和预设宽度的矩形区域;将所述矩形区域确定为所述第一感兴趣区域;在所述第一感兴趣区域中检测所述车位锚点,并将检测到的所述车位锚点的位置信息确定为所述第一位置信息;或者,根据第二感兴趣区域的特征,在所述目标图像中确定所述第一感兴趣区域,所述第二感兴趣区域为上一采样时刻确定的感兴趣区域;在所述第一感兴趣区域中检测所述车位锚点,并将检测到的所述车位锚点的位置信息确定为所述第一位置信息。7.如权利要求2-6任一所述的方法,其特征在于,所述获取当前采样时刻之前最近一次通过里程计计算得到的所述车位锚点在所述车体坐标系下的第三位置信息之前,还包括:当检测到所述目标车辆的第一运动参数时,获取所述目标车辆的第二运动参数,所述第二运动参数为检测到所述第一运动参数的时刻之前最近一次检测到的运动参数;获取检测到所述第一运动参数的时刻之前最近一次确定的所述目标车辆在所述车体坐标系下的第五位置信息以及检测到所述第一运动参数的时刻之前最近一次通过里程计计算得到的所述目标车位的车位锚点在所述车体坐标系下的第六位置信息;基于所述第一运动参数、所述第二运动参数、所述第五位置信息和所述第六位置信息,计算所述第三位置信息。8.如权利要求7所述的方法,其特征在于,所述基于所述第一运动参数、所述第二运动参数、所述第五位置信息和所述第六位置信息,计算所述第三位置信息,包括:基于所述第一运动参数、所述第二运动参数和所述第五位置信息,计算检测到所述第一运动参数时所述目标车辆在所述车体坐标系下的第七位置信息;确定所述第五位置信息与所述第七位置信息之间的旋转矩阵和平移矩阵;基于...

【专利技术属性】
技术研发人员:赵起超杨臻沈骏强
申请(专利权)人:华为技术有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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