一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法及系统技术方案

技术编号:21290515 阅读:22 留言:0更新日期:2019-06-12 01:34
本发明专利技术涉及一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法及系统,所述方法包括:通过图像采集模块及超声波雷达获取目标车位的宽度;根据目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离之间的关系以及车辆所承载人员的情况选择泊车模式;根据所选择的泊车模式修正泊车位置;根据泊车位置及泊车模式规划泊车轨迹,完成泊车。本发明专利技术根据目标车位的宽度与车身宽度、车辆左右两侧距离障碍物距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的安全距离之间的关系以及车辆所承载人员的情况推送适合当前的泊车模式以供驾驶员选择,包含了各种情况,从而使驾驶员有更好的操作体验,以证泊车过程的安全性。

An Interactive Path Planning Method and System for Narrow Vertical Parking Space

The invention relates to an interactive path planning method and system for narrow vertical parking spaces. The method includes acquiring the width of the target parking space by image acquisition module and ultrasonic radar, and the relationship between the width of the target parking space and the width of the body, the minimum left-right distance required for parking action, and the minimum distance when the left and/or right side of the vehicle is disembarked, as well as the relationship between the width of the target parking space and the minimum distance when the vehicle is disembarked. The parking mode is chosen according to the situation of the people on the vehicle; the parking position is modified according to the selected parking mode; the parking trajectory is planned according to the parking position and the parking mode to complete the parking. According to the relationship between the width of the target parking space and the width of the car body, the distance between the obstacles on the left and right sides of the vehicle and the safety distance when people alight on the left and/or right sides of the vehicle, and the situation of the people on the vehicle, the present parking mode is pushed for the driver to choose, including various situations, so that the driver has a better operation experience to prove the parking process. Safety.

【技术实现步骤摘要】
一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法及系统
本专利技术涉及泊车
,特别是涉及一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法及系统。
技术介绍
随着国民生活水平的大幅提升,汽车保有量逐年增加。在大中型城市中,交通设施的增加无法满足汽车保有量的增长,不仅造成了交通拥堵,也使每辆汽车分配到的停车空间越来越小。自动泊车系统可以协助甚至完全代替驾驶员操作车辆完成窄小车位的泊车,减少驾驶员的操作负担。但是,一方面有些可以泊入的小车位可能因为驾驶员/乘客无法下车,而定义为不可泊入,另一方面即使可以下车,驾驶员/乘客下车时可能会比较困难。为了改善窄小车位的利用率,同时解决驾驶员/乘客的下车问题,遥控泊车技术应用而生,为了使用户的泊车更加方便,设计出了以下几种泊车方式:(1)仅采用遥控泊车:确定泊车位后,驾驶员下车后通过遥控器向车辆发送泊入请求,车辆自动进行路径规划与泊车操作;(2)自动泊车(驾驶员在车上)与遥控泊车相结合:通过对障碍物数量等信息的采集,识别出现有车位适合进行自动泊车(驾驶员在车上)还是遥控泊车,并提醒驾驶员现在需选择的泊车方式;(3)自动泊车(驾驶员在车上)与遥控泊车相结合:由于目前低成本的传感器对环境的识别不一定能确保安全,多数情况下驾驶员保持在车内并处于危险情况下接管车辆的可能性对于自动泊车的安全性很重要,因此仅在最后入库的一段距离采用遥控泊车,之前仍采用自动泊车(驾驶员在车上),二者切换的时候停车让驾驶员下车,由于最后几米的距离不打方向盘,且驾驶员可以近距离观察,安全性得已保证;(4)自动泊车(驾驶员在车上):通过优化车辆最终的停靠位置给驾驶员上下车提供更好的体验,即,识别出窄小车位后,将车辆靠右停放,尽量给驾驶员留下较大的上下车空间。上述方案(1)和(2)采用遥控泊车,在目前低成本传感器(通常为超声波传感器与摄像头)的自动泊车解决方案中,无法保证环境与障碍物的完全识别,安全性不够好;方案(3)对自动泊车(驾驶员在车上)与遥控泊车进行融合,使驾驶员在尽可能多的时间在车上以保证泊车的安全性,但是未考虑乘客在车上的情况,也未对如果选择驾驶员全程不下车时泊车轨迹应如何优化进行说明;方案(4)优化了车辆的最终停靠位置,但仅考虑了驾驶员未考虑乘客。因此,上述方案均没有给出同时满足驾驶员尽可能在车上、通过交互操作给驾驶员选择泊车前是否提前下车、最终停车位置根据驾驶员/乘客是否仍在车辆上进行优化这几个需求的方案,只有同时满足这些需求,才能使泊车系统安全、顺畅,令人满意。
技术实现思路
本专利技术为克服上述现有技术所述的不足,提供一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法及系统。为解决上述技术问题,本专利技术的技术方案如下:一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法,包括如下步骤:S10.通过图像采集模块及超声波雷达获取目标车位的宽度;S20.根据目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离之间的关系以及车辆所承载人员的情况选择泊车模式;S30.根据所选择的泊车模式修正泊车位置;S40.根据泊车位置及泊车模式规划泊车轨迹,完成泊车。进一步的,作为优选技术方案,步骤S10具体为:S101.通过图像采集模块采集目标车位的图像信息,通过超声波雷达采集目标车位的数据信息;S102.将图像信息和数据信息进行融合获取目标车位的顶点信息;S103.根据目标车位的顶点信息计算目标车位的平均宽度,即为目标车位的宽度。进一步的,作为优选技术方案,步骤S20中车辆所承载人员的情况包括仅驾驶员和驾驶员与乘客两种情况。进一步的,作为优选技术方案,所承载人员的情况为仅驾驶员时,步骤S20中目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧有人下车时的最小距离的关系及泊车模式包括:当时,泊车模式包括驾驶员提前下车和驾驶员不提前下车;当时,泊车模式包括驾驶员提前下车和放弃该停车位;当时,泊车模式包括放弃该停车位;其中,表示目标车位的宽度,表示车身宽度,表示车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离,表示车辆泊车动作所需的左右最小距离。进一步的,作为优选技术方案,所承载人员的情况为驾驶员与乘客时,步骤S20中目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离之间的关系及泊车模式包括:当时,泊车模式包括驾驶员及乘客提前下车和仅乘客提前下车;当时,泊车模式包括驾驶员及乘客提前下车和放弃该停车位;当时,泊车模式包括放弃该停车位;其中,表示目标车位的宽度,表示车身宽度,表示车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离,表示车辆泊车动作所需的左右最小距离。进一步的,作为优选技术方案,当选择的泊车模式为驾驶员提前下车或驾驶员及乘客提前下车时,需先将车辆摆正,使其与目标车位的边线平行。进一步的,作为优选技术方案,目标车位的宽度通过以下公式计算:;其中,,,表示目标车位前端的宽度,表示目标车位后端的宽度,表示车身宽度。进一步的,作为优选技术方案,步骤S20中目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离之间的关系及泊车模式还包括:当时,泊车模式包括驾驶员及乘客提前下车、仅乘客提前下车和均不提前下车;其中,表示目标车位的宽度,表示车身宽度,表示车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离。一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划系统,包括图像采集模块、超声波雷达、人员信息采集模块、处理单元、人机交互单元、路径规划模块和泊车执行单元;所述图像采集模块、超声波雷达、人员信息采集模块、人机交互单元、路径规划模块和泊车执行单元均与所述处理单元连接;所述图像采集模块用于采集目标车位及目标车位左右两侧障碍物的图像信息并发送至处理单元;所述超声波雷达用于采集目标车位及目标车位左右两侧障碍物的数据信息并发送至处理单元;所述人员信息采集模块用于采集车辆所承载人员的情况并发送至处理单元;所述人机交互单元用于显示泊车模式以使驾驶员选择,并将驾驶员的选择结果发送至处理单元;所述路径规划模块用于根据驾驶员所选择的泊车模式对泊车路径进行修正并将修正后的泊车路径发送至处理单元;所述泊车执行单元用于根据修正后的泊车路径进行泊车操作。所述处理单元用于将接收到的图像信息和数据信息进行处理以得到目标车位的顶点信息从而计算目标车位的宽度,将目标车位宽度与预设车身宽度、车辆左右两侧距离障碍物距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的安全距离进行比较,并结合人员信息采集模块所采集的车辆所承载人员的情况输出相应的泊车模式至人机交互单元显示。进一步的,作为优选技术方案,所述人员信息采集模块包括设置在座椅下的压力传感器、安全带或者驾驶员的旋转按钮;所述人机交互单元包括交互界面;所述泊车执行单元包括执行器,用于执行转向及驱动控制操作。与现有技术相比,本专利技术技术方案的有益效果是:本专利技术根据目标车位的宽度与车身宽度、车辆左右两侧距离障碍物距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的安全距离之间的关系以及车辆所承载人员的情况推送适合当前的泊车模式以供驾驶员选择,包含了各种情况,从而使驾驶员有更好的操作体验,以证泊车过程的安全性。同时,本专利技术无论是在推送给驾驶员泊车模式选项时,还是最终目标车位的本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法,其特征在于,包括如下步骤:S10. 通过图像采集模块及超声波雷达获取目标车位的宽度;S20. 根据目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离之间的关系以及车辆所承载人员的情况选择泊车模式;S30. 根据所选择的泊车模式修正泊车位置;S40. 根据泊车位置及泊车模式规划泊车轨迹,完成泊车。

【技术特征摘要】
1.一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法,其特征在于,包括如下步骤:S10.通过图像采集模块及超声波雷达获取目标车位的宽度;S20.根据目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离之间的关系以及车辆所承载人员的情况选择泊车模式;S30.根据所选择的泊车模式修正泊车位置;S40.根据泊车位置及泊车模式规划泊车轨迹,完成泊车。2.根据权利要求1所述的用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法,其特征在于,步骤S10具体为:S101.通过图像采集模块采集目标车位的图像信息,通过超声波雷达采集目标车位的数据信息;S102.将图像信息和数据信息进行融合获取目标车位的顶点信息;S103.根据目标车位的顶点信息计算目标车位的平均宽度,即为目标车位的宽度。3.根据权利要求1所述的用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法,其特征在于,步骤S20中车辆所承载人员的情况包括仅驾驶员和驾驶员与乘客两种情况。4.根据权利要求3所述的用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法,其特征在于,所承载人员的情况为仅驾驶员时,步骤S20中目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧有人下车时的最小距离的关系及泊车模式包括:当时,泊车模式包括驾驶员提前下车和驾驶员不提前下车;当时,泊车模式包括驾驶员提前下车和放弃该停车位;当时,泊车模式包括放弃该停车位;其中,表示目标车位的宽度,表示车身宽度,表示车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离,表示车辆泊车动作所需的左右最小距离。5.根据权利要求3所述的用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法,其特征在于,所承载人员的情况为驾驶员与乘客时,步骤S20中目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离之间的关系及泊车模式包括:当时,泊车模式包括驾驶员及乘客提前下车和仅乘客提前下车;当时,泊车模式包括驾驶员及乘客提前下车和放弃该停车位;当时,泊车模式包括放弃该停车位;其中,表示目标车位的宽度,表示车身宽度,表示车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离,表示车辆泊车动作所需的左右最小距离。6.根据权利要求4或5所述的用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法,其特征在于,当选择的...

【专利技术属性】
技术研发人员:潘宁殷卫乔
申请(专利权)人:惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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