The invention relates to an interactive path planning method and system for narrow vertical parking spaces. The method includes acquiring the width of the target parking space by image acquisition module and ultrasonic radar, and the relationship between the width of the target parking space and the width of the body, the minimum left-right distance required for parking action, and the minimum distance when the left and/or right side of the vehicle is disembarked, as well as the relationship between the width of the target parking space and the minimum distance when the vehicle is disembarked. The parking mode is chosen according to the situation of the people on the vehicle; the parking position is modified according to the selected parking mode; the parking trajectory is planned according to the parking position and the parking mode to complete the parking. According to the relationship between the width of the target parking space and the width of the car body, the distance between the obstacles on the left and right sides of the vehicle and the safety distance when people alight on the left and/or right sides of the vehicle, and the situation of the people on the vehicle, the present parking mode is pushed for the driver to choose, including various situations, so that the driver has a better operation experience to prove the parking process. Safety.
【技术实现步骤摘要】
一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法及系统
本专利技术涉及泊车
,特别是涉及一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法及系统。
技术介绍
随着国民生活水平的大幅提升,汽车保有量逐年增加。在大中型城市中,交通设施的增加无法满足汽车保有量的增长,不仅造成了交通拥堵,也使每辆汽车分配到的停车空间越来越小。自动泊车系统可以协助甚至完全代替驾驶员操作车辆完成窄小车位的泊车,减少驾驶员的操作负担。但是,一方面有些可以泊入的小车位可能因为驾驶员/乘客无法下车,而定义为不可泊入,另一方面即使可以下车,驾驶员/乘客下车时可能会比较困难。为了改善窄小车位的利用率,同时解决驾驶员/乘客的下车问题,遥控泊车技术应用而生,为了使用户的泊车更加方便,设计出了以下几种泊车方式:(1)仅采用遥控泊车:确定泊车位后,驾驶员下车后通过遥控器向车辆发送泊入请求,车辆自动进行路径规划与泊车操作;(2)自动泊车(驾驶员在车上)与遥控泊车相结合:通过对障碍物数量等信息的采集,识别出现有车位适合进行自动泊车(驾驶员在车上)还是遥控泊车,并提醒驾驶员现在需选择的泊车方式;(3)自动泊车(驾驶员在车上)与遥控泊车相结合:由于目前低成本的传感器对环境的识别不一定能确保安全,多数情况下驾驶员保持在车内并处于危险情况下接管车辆的可能性对于自动泊车的安全性很重要,因此仅在最后入库的一段距离采用遥控泊车,之前仍采用自动泊车(驾驶员在车上),二者切换的时候停车让驾驶员下车,由于最后几米的距离不打方向盘,且驾驶员可以近距离观察,安全性得已保证;(4)自动泊车(驾驶员在车上):通过优化车辆最终的停靠位置给驾驶员上 ...
【技术保护点】
1.一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法,其特征在于,包括如下步骤:S10. 通过图像采集模块及超声波雷达获取目标车位的宽度;S20. 根据目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离之间的关系以及车辆所承载人员的情况选择泊车模式;S30. 根据所选择的泊车模式修正泊车位置;S40. 根据泊车位置及泊车模式规划泊车轨迹,完成泊车。
【技术特征摘要】
1.一种用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法,其特征在于,包括如下步骤:S10.通过图像采集模块及超声波雷达获取目标车位的宽度;S20.根据目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离之间的关系以及车辆所承载人员的情况选择泊车模式;S30.根据所选择的泊车模式修正泊车位置;S40.根据泊车位置及泊车模式规划泊车轨迹,完成泊车。2.根据权利要求1所述的用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法,其特征在于,步骤S10具体为:S101.通过图像采集模块采集目标车位的图像信息,通过超声波雷达采集目标车位的数据信息;S102.将图像信息和数据信息进行融合获取目标车位的顶点信息;S103.根据目标车位的顶点信息计算目标车位的平均宽度,即为目标车位的宽度。3.根据权利要求1所述的用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法,其特征在于,步骤S20中车辆所承载人员的情况包括仅驾驶员和驾驶员与乘客两种情况。4.根据权利要求3所述的用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法,其特征在于,所承载人员的情况为仅驾驶员时,步骤S20中目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧有人下车时的最小距离的关系及泊车模式包括:当时,泊车模式包括驾驶员提前下车和驾驶员不提前下车;当时,泊车模式包括驾驶员提前下车和放弃该停车位;当时,泊车模式包括放弃该停车位;其中,表示目标车位的宽度,表示车身宽度,表示车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离,表示车辆泊车动作所需的左右最小距离。5.根据权利要求3所述的用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法,其特征在于,所承载人员的情况为驾驶员与乘客时,步骤S20中目标车位的宽度与车身宽度、车辆泊车动作所需的左右最小距离和车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离之间的关系及泊车模式包括:当时,泊车模式包括驾驶员及乘客提前下车和仅乘客提前下车;当时,泊车模式包括驾驶员及乘客提前下车和放弃该停车位;当时,泊车模式包括放弃该停车位;其中,表示目标车位的宽度,表示车身宽度,表示车辆左侧和/或右侧有人下车时的最小距离,表示车辆泊车动作所需的左右最小距离。6.根据权利要求4或5所述的用于窄小垂直车位的交互式路径规划方法,其特征在于,当选择的...
【专利技术属性】
技术研发人员:潘宁,殷卫乔,
申请(专利权)人:惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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