The invention does not need to use base parts and clamping parts, thereby fixing the line body to the arm and rotary body of industrial robot. The invention provides a method for fixing a line body, which includes: an elastomer configuration step (S1) to configure the elastomer around more than one line body; a compression step (S2) to configure the elastomer in the state around the line body through the elastomer configuration step (S1), and a robot that compresses the elastomer to a ratio perpendicular to the length direction of the line body so that the line body passes through. The size of the gap is smaller; the line insertion step (S3) inserts into the gap the part of the line surrounded by the elastomer in the compressed state through the compression step (S2); and the expansion step (S4) inserts the line body into the gap state through the line insertion step (S3), releases the compression state of the elastomer and expands it.
【技术实现步骤摘要】
线条体固定方法
本专利技术涉及线条体固定方法。
技术介绍
以往,在产业用机器人中作为对马达电缆、在机器人的手腕所安装的工具驱动用电缆等各种线条体进行固定的装置,已知有如下的固定装置,具备:安装于产业用机器人的基座部件;配置为包围线条体束的周围的弹性体;以及以对弹性体进行压缩并经由被压缩的弹性体按压线条体束的方式,利用螺栓等紧固件固定在基座部件的夹紧部件(例如,参照专利文献1。)。产业用机器人的臂、回转体由铸件构成,尤其是因为臂、回转体的内表面是未加工的粗糙铸造表皮,因此当线条体在臂、回转体的内部配线的情况下,需要防止线条体被内表面磨破。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2016-55356号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而,产业用机器人的臂、回转体的内部空间大多比较狭窄,而且用于安装基座部件的安装面的加工、螺纹加工比较困难,并且压缩弹性体的同时将夹紧部件固定在基座部件的固定作业也是困难的。本专利技术鉴于上述情况而做出,其目的在于提供一种无需使用基座部件、夹紧部件,就能够将线条体比较容易地固定在产业用机器人的臂、回转体上的线条体固定方法。用于解决问题的方案为了解决上述问题,本专利技术提供以下的方案。在本专利技术的一方案中,提供一种线条体固定方法,包括:弹性体配置步骤,以包围一个以上的线条体的周围的方式配置弹性体;压缩步骤,将通过该弹性体配置步骤配置在所述线条体的周围的状态的所述弹性体,沿着与所述线条体的长度方向垂直的方向,压缩到比使所述线条体穿过的机器人的间隙更小的尺寸为止;线条体插入步骤,将由通过该压缩步骤进行压缩的状态的所述弹性体包围的部分 ...
【技术保护点】
1.一种线条体固定方法,其特征在于,包括:弹性体配置步骤,以包围一个以上的线条体的周围的方式配置弹性体;压缩步骤,将通过所述弹性体配置步骤配置在所述线条体的周围的状态的所述弹性体,沿着与所述线条体的长度方向垂直的方向,压缩到比使所述线条体穿过的机器人的间隙更小的尺寸为止;线条体插入步骤,将由通过所述压缩步骤进行压缩的状态的所述弹性体包围的部分的所述线条体,插入所述间隙;以及膨胀步骤,在通过所述线条体插入步骤使所述线条体插入到所述间隙的状态下,将所述弹性体的压缩状态解除而使所述弹性体膨胀。
【技术特征摘要】
2017.11.30 JP 2017-2298541.一种线条体固定方法,其特征在于,包括:弹性体配置步骤,以包围一个以上的线条体的周围的方式配置弹性体;压缩步骤,将通过所述弹性体配置步骤配置在所述线条体的周围的状态的所述弹性体,沿着与所述线条体的长度方向垂直的方向,压缩到比使所述线条体穿过的机器人的间隙更小的尺寸为止;线条体插入步骤,将由通过所述压缩步骤进行压缩的状态的所述弹性体包围的部分的所述线条体,插入所述间隙;以及膨胀步骤,在通过所述线条体插入步骤使所述线条体插入到所述间隙的状态下,将所述弹性体的压缩状态解除而使所述弹性体膨胀。2.根据权利要求1所述的线条体固定方法,其特征在于,所述间隙是构成所述机器人的铸件部件的铸孔。3.根据权利要求1所述的线条体固定方法,其特征在于,所述间隙形成在构成所述机器人的铸件部件的至少两个壁面之间。4.根据权利要求1所述的线条体固定方法,其特征在于,所述间隙形成在构成所述机器人的铸件部件的壁面与所述机器人所具备的马达之间。5.根据权利要求4所述的线条体固定方...
【专利技术属性】
技术研发人员:中山一隆,田中康好,足立悟志,
申请(专利权)人:发那科株式会社,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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