线条体固定方法技术

技术编号:21289665 阅读:30 留言:0更新日期:2019-06-12 00:55
本发明专利技术无需使用基座部件、夹紧部件,从而将线条体固定于产业用机器人的臂、回转体。本发明专利技术提供一种线条体固定方法,包括:弹性体配置步骤(S1),以包围一个以上的线条体的周围的方式配置弹性体;压缩步骤(S2),以将通过弹性体配置步骤(S1)配置在线条体的周围的状态的弹性体,沿着与线条体的长度方向垂直的方向压缩到比使线条体穿过的机器人的间隙更小的尺寸为止;线条体插入步骤(S3),将由通过压缩步骤(S2)进行压缩的状态的弹性体包围的部分的线条体,插入到间隙;以及膨胀步骤(S4)在通过线条体插入步骤(S3)使线条体插入到间隙的状态下,将弹性体的压缩状态解除而使其膨胀。

Line Fixation Method

The invention does not need to use base parts and clamping parts, thereby fixing the line body to the arm and rotary body of industrial robot. The invention provides a method for fixing a line body, which includes: an elastomer configuration step (S1) to configure the elastomer around more than one line body; a compression step (S2) to configure the elastomer in the state around the line body through the elastomer configuration step (S1), and a robot that compresses the elastomer to a ratio perpendicular to the length direction of the line body so that the line body passes through. The size of the gap is smaller; the line insertion step (S3) inserts into the gap the part of the line surrounded by the elastomer in the compressed state through the compression step (S2); and the expansion step (S4) inserts the line body into the gap state through the line insertion step (S3), releases the compression state of the elastomer and expands it.

【技术实现步骤摘要】
线条体固定方法
本专利技术涉及线条体固定方法。
技术介绍
以往,在产业用机器人中作为对马达电缆、在机器人的手腕所安装的工具驱动用电缆等各种线条体进行固定的装置,已知有如下的固定装置,具备:安装于产业用机器人的基座部件;配置为包围线条体束的周围的弹性体;以及以对弹性体进行压缩并经由被压缩的弹性体按压线条体束的方式,利用螺栓等紧固件固定在基座部件的夹紧部件(例如,参照专利文献1。)。产业用机器人的臂、回转体由铸件构成,尤其是因为臂、回转体的内表面是未加工的粗糙铸造表皮,因此当线条体在臂、回转体的内部配线的情况下,需要防止线条体被内表面磨破。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2016-55356号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而,产业用机器人的臂、回转体的内部空间大多比较狭窄,而且用于安装基座部件的安装面的加工、螺纹加工比较困难,并且压缩弹性体的同时将夹紧部件固定在基座部件的固定作业也是困难的。本专利技术鉴于上述情况而做出,其目的在于提供一种无需使用基座部件、夹紧部件,就能够将线条体比较容易地固定在产业用机器人的臂、回转体上的线条体固定方法。用于解决问题的方案为了解决上述问题,本专利技术提供以下的方案。在本专利技术的一方案中,提供一种线条体固定方法,包括:弹性体配置步骤,以包围一个以上的线条体的周围的方式配置弹性体;压缩步骤,将通过该弹性体配置步骤配置在所述线条体的周围的状态的所述弹性体,沿着与所述线条体的长度方向垂直的方向,压缩到比使所述线条体穿过的机器人的间隙更小的尺寸为止;线条体插入步骤,将由通过该压缩步骤进行压缩的状态的所述弹性体包围的部分的所述线条体,插入到所述间隙;以及膨胀步骤,在通过该线条体插入步骤使所述线条体插入到所述间隙的状态下,将所述弹性体的压缩状态解除而使其膨胀。根据本方案,以长度方向局部地包围线条体的周围的方式配置弹性体,并将弹性体沿着与线条体的长度方向垂直的方向,压缩到比使线条体穿过的机器人的间隙更小的尺寸为止,并在由被压缩的弹性体包围的部分的线条体插入到间隙后,通过解除压缩状态而使其膨胀,使弹性体扩展为填平间隙,从而使其与机器人的表面以及线条体双方紧贴。由此,利用机器人的表面与弹性体之间、以及弹性体与线条体之间的摩擦,能够使线条体固定为在机器人的间隙不移动。即,为了将线条体固定于机器人,不需要以往的基座部件、夹紧部件,因此不需要对用于安装基座部件的安装面、螺纹进行加工,能够固定在构成机器人的部件的狭窄的内部空间。另外,不需要基座部件、夹紧部件的固定作业,就能够容易地进行固定作业。在上述方案中,所述间隙还可以是构成所述机器人的铸件部件的铸孔。如此,当为铸件部件的铸孔时,施加较大的力也不会变形,因此以较高压缩力压缩弹性体而产生大的摩擦力,从而能够更可靠地使线条体固定为不移动。铸孔大多形成于铸件部件的内部,线条体穿过铸孔的情况较多。将弹性体夹持在线条体与铸造表皮之间,以此能够防止线条体与铸造表皮接触,而将线条体维持为完整的状态。另外,在上述方案中,所述间隙还可以形成在构成所述机器人的铸件部件的至少两个壁面之间。通过如此,在铸件部件的两个壁面施加较大的力也不会变形,因此能够以较大的压缩力压缩弹性体而产生较大的摩擦力,能够更可靠地使线条体固定为不移动。作为壁面,可以是铸件部件的内壁面,也可以是外壁面。另外,在上述方案中,所述间隙还可以形成在构成所述机器人的铸件部件的壁面与所述机器人所具备的马达之间。通过如此,利用牢固地固定在铸件部件的马达的外表面与机器人的铸件部件之间形成的间隙,能够以较大的压缩力压缩弹性体而产生较大的摩擦力,能够更可靠地使线条体固定为不移动。作为壁面,可以是铸件部件的内壁面,也可以是外壁面。另外,在上述方案中,所述弹性体还可以具有比所述马达的最大表面温度更高的耐热性。通过如此,即便由于机器人运转导致马达发热,弹性体本身也不会熔化,从而能够维持弹性,并且维持线条体固定于机器人的状态。另外,在上述方案中,所述弹性体还可以形成为在所述线条体的周围卷绕的片状。通过如此,能够将片状的弹性体仅卷绕在线条体的长度方向的中途位置,就能够以包围线条体的周围的方式进行配置。另外,在上述方案中,所述弹性体还可以具备狭缝,在所述弹性体配置步骤中,将所述狭缝打开并在该狭缝内配置所述线条体。通过如此,打开弹性体的狭缝,将线条体的长度方向的中途位置配置在狭缝内,关闭狭缝,以此能够以在线条体的长度方向的中途位置包围线条体的周围的方式配置弹性体。另外,在上述方案中,所述弹性体还可以具备从所述线条体的径向外侧组合的两个以上的弹性体片。通过如此,将两个以上的弹性体片在线条体的长度方向的中途位置从径向外侧组合,从而能够以在线条体的长度方向的中途位置包围线条体的周围的方式配置弹性体。另外,在上述方案中,所述弹性体配置步骤还可以包括:利用捆绑部件对以包围所述线条体的周围的方式配置的所述弹性体进行捆绑的步骤。通过如此,以包围线条体的周围的方式配置的弹性体,利用捆绑部件捆绑,从而能够保持为不会从线条体脱落。由此,提高电缆固定操作性。另外,在上述方式中,所述压缩步骤还可以包括:利用由比该弹性体的摩擦系数更小的材质构成的片状或者筒状的薄壁部件覆盖被压缩的状态的所述弹性体的步骤,在所述线条体插入步骤中,将由被所述薄壁部件覆盖的状态的所述弹性体包围的部分的所述线条体,插入到所述间隙,所述膨胀步骤包括将所述薄壁部件从所述间隙抜出的步骤。通过如此,利用片状或者筒状的薄壁部件,将以包围线条体的周围的方式配置的弹性体向间隙插入时暂时地维持为压缩状态,因此能够容易地向机器人的间隙插入,从而能够提高操作性。在插入后,能够从机器人与弹性体之间以较小的摩擦力拔出,能够将弹性体的压缩状态瞬间解除从而固定在机器人的间隙。专利技术的效果根据本专利技术,具有无需使用基座部件、夹紧部件,就能够将线条体固定于产业用机器人的臂、回转体的效果。附图说明图1是说明本专利技术的一实施方式的线条体固定方法的流程图。图2是示出在图1的线条体固定方法的配置步骤中将弹性体安装于线条体的状态的立体图。图3是图2的线条体以及弹性体的横剖视图。图4是示出将图3的弹性体在压缩步骤进行压缩的状态的横剖视图。图5是示出利用片状的薄壁部件压缩图3的弹性体的状态的立体图。图6是图5的线条体、弹性体以及薄壁部件的横剖视图。图7是示出使图3的弹性体在膨胀步骤中膨胀的状态的横剖视图。图8是示出在图1的线条体固定方法中固定线条体的机器人的一部分的纵剖视图。图9是示出固定于图8的机器人的线条体和弹性体的一例的图。图10是示出将图8的线条体以及弹性体安装于图8的机器人的状态的纵剖视图。图11是示出将弹性体间的线条体的长度从图10的状态进行适当调整的状态的纵剖视图。图12是示出图2的弹性体的变形例的立体图。图13是示出将图12的弹性体安装于线条体的状态的立体图。图14是示出使图13的弹性体在间隙内膨胀的状态的纵剖视图。图15是示出图2的弹性体的其他变形例的立体图。图16是示出将图15的弹性体安装于线条体的状态的纵剖视图。图17是示出使图16的弹性体在间隙内膨胀的状态的纵剖视图。图18是示出利用捆扎带捆绑图2的弹性体的状态的立体图。图19是示出图2的弹性体的其他变形例的立体图。附图标记说明1线条体2、11本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种线条体固定方法,其特征在于,包括:弹性体配置步骤,以包围一个以上的线条体的周围的方式配置弹性体;压缩步骤,将通过所述弹性体配置步骤配置在所述线条体的周围的状态的所述弹性体,沿着与所述线条体的长度方向垂直的方向,压缩到比使所述线条体穿过的机器人的间隙更小的尺寸为止;线条体插入步骤,将由通过所述压缩步骤进行压缩的状态的所述弹性体包围的部分的所述线条体,插入所述间隙;以及膨胀步骤,在通过所述线条体插入步骤使所述线条体插入到所述间隙的状态下,将所述弹性体的压缩状态解除而使所述弹性体膨胀。

【技术特征摘要】
2017.11.30 JP 2017-2298541.一种线条体固定方法,其特征在于,包括:弹性体配置步骤,以包围一个以上的线条体的周围的方式配置弹性体;压缩步骤,将通过所述弹性体配置步骤配置在所述线条体的周围的状态的所述弹性体,沿着与所述线条体的长度方向垂直的方向,压缩到比使所述线条体穿过的机器人的间隙更小的尺寸为止;线条体插入步骤,将由通过所述压缩步骤进行压缩的状态的所述弹性体包围的部分的所述线条体,插入所述间隙;以及膨胀步骤,在通过所述线条体插入步骤使所述线条体插入到所述间隙的状态下,将所述弹性体的压缩状态解除而使所述弹性体膨胀。2.根据权利要求1所述的线条体固定方法,其特征在于,所述间隙是构成所述机器人的铸件部件的铸孔。3.根据权利要求1所述的线条体固定方法,其特征在于,所述间隙形成在构成所述机器人的铸件部件的至少两个壁面之间。4.根据权利要求1所述的线条体固定方法,其特征在于,所述间隙形成在构成所述机器人的铸件部件的壁面与所述机器人所具备的马达之间。5.根据权利要求4所述的线条体固定方...

【专利技术属性】
技术研发人员:中山一隆田中康好足立悟志
申请(专利权)人:发那科株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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