行走装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及人工智能设备，公开了一种行走装置及机器人。本发明专利技术中，行走装置，设置在机器人上，包括：相对设置的两个肢干组件、连接两个肢干组件的控制箱；任意一个肢干组件均包括：肢干本体；行走驱动组件，与控制箱和肢干本体相连，驱动肢干本体朝向机器人的前进方向或垂直于前进方向运动；轮毂组件包括沿地面滚动的外环面、与外环面的轴线垂直的下表面；第一调整驱动组件驱动轮毂组件以其与第一调整驱动组件的连接处转动；第二调整驱动组件，驱动轮毂组件翻转至外环面与地面相抵持或下表面与地面相抵持。与现有技术相比，使得该行走装置即可以快速的在平地上行走，也可以在遇到台阶等障碍物时行走。

Walking Device and Robot

The embodiment of the invention relates to an artificial intelligence device, and discloses a walking device and a robot. In the present invention, a walking device is arranged on a robot, which comprises two limb stem components and a control box connected with two limb stem components; any limb stem component includes a limb stem body; a walking driving component is connected with the control box and the limb stem body, and the driving limb stem body moves towards or perpendicular to the forward direction of the robot; and a hub component includes a wheel along the direction. The outer ring surface rolled on the ground and the lower surface perpendicular to the axis of the outer ring surface; the first adjusting driving component drives the hub assembly to rotate at its connection with the first adjusting driving component; and the second adjusting driving component drives the hub assembly to flip to the outer ring surface to be compatible with the ground or the lower surface to be compatible with the ground. Compared with the existing technology, the walking device can walk fast on the flat ground or when encountering obstacles such as steps.

【技术实现步骤摘要】
行走装置及机器人
本专利技术实施例涉及人工智能设备，特别涉及行走装置及机器人。
技术介绍
行走装置运用在机器人上，让机器人可行走。现有的机器人的行走方式分为两种，一种是像人脚一样行走，通过迈出步伐实现前进，但这种行走方式灵活度较差，行走缓慢。另一种是，以轮毂代替脚，可以在地面上滚动，实现机器人行走，这种行走速度快平稳，但是在遇到台阶等障碍物时，机器人将无法行走，受到阻挡。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种行走装置及机器人，使得该行走装置即可以快速的在平地上行走，也可以在遇到台阶等障碍物时行走。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种行走装置，设置在机器人上，包括：相对设置的两个肢干组件、连接两个所述肢干组件的控制箱；任意一个所述肢干组件均包括：肢干本体；行走驱动组件，与所述控制箱和所述肢干本体相连，用于驱动所述肢干本体朝向所述机器人的前进方向或垂直于所述前进方向运动；轮毂组件，包括：沿地面滚动的外环面、与所述外环面的轴线垂直的下表面，且所述下表面用于踩踏所述地面；第一调整驱动组件，与所述轮毂组件相连，驱动所述轮毂组件以其与所述第一调整驱动组件的连接处转动；第二调整驱动组件，连接所述第一调整驱动组件和所述肢干本体，用于驱动所述轮毂组件翻转至所述外环面与所述地面相抵持或所述下表面与所述地面相抵持；还用于驱动所述轮毂组件朝向或背离另一肢干组件的方向上摆动；其中，所述行走驱动组件、所述第一调整驱动组件、所述第二调整驱动组件、所述轮毂组件均与所述控制箱电性连接，且所述控制箱用于控制所述行走驱动组件、所述第一调整驱动组件、所述第二调整驱动组件、所述轮毂组件。本专利技术的实施方式还提供了一种机器人，包括如权利要求上述的行走装置。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，由于设有两个肢干组件和控制箱，而任意一个肢干组件均包括肢干本体、行走驱动组件、轮毂组件、第一调整驱动组件和第二调整驱动组件，机器人在地面需要快速行走时，控制箱控制第二调整驱动组件驱动轮毂组件翻转，让轮毂组件的外环面与地面抵持，从而控制箱可控制轮毂组件滚动，让行走装置快速运行。并且，第一调整驱动组件的设置，驱动轮毂组件绕其与第一调整驱动组件的连接处转动，从而可以改变轮毂组件与第一调整驱动组件之间的角度，让轮毂组件改变滚动方向。在遇到台阶等障碍时，控制箱控制第二调整驱动组件驱动轮毂组件翻转，让轮毂组件的下表面与地面相抵持，控制箱控制行走驱动组件驱动肢干本体向机器人的前进方向或垂直于前进方向运动，肢干组件带动轮毂组件前行跨步，从而实现行走机构在台阶或其他障碍物上行走。进而实现了该行走机构可快速滚动运动，同时在遇到台阶或障碍物时，可以通过跨步行走实现在台阶或障碍物上行走。另外，所述行走驱动组件包括：第一动力件，与所述控制箱相连，且与所述控制箱电性连接；所述第一动力件的轴线平行于所述前进方向，驱动所述肢干本体朝向垂直于所述前进方向运动；第二动力件，与所述第一动力件和所述肢干本体相连，且与所述控制箱电性连接；所述第二动力件的轴线垂直于所述前进方向，驱动所述肢干本体朝向所述前进方向运动。另外，所述肢干本体朝向所述控制箱的一侧开设有滑槽，所述滑槽沿垂直于所述地面的方向延伸；所述第二动力件包括：第二舵机，所述第二舵机的主轴滑动设置在所述滑槽内；第二连接件，连接所述第二舵机与所述第一动力件。另外，所述轮毂组件包括：轮毂本体，与所述第一调整驱动组件转动连接，包括所述外环面和所述下表面；轮毂驱动件，与所述控制箱电性连接，驱动所述轮毂本体的外环面沿所述地面滚动。另外，所述第一调整驱动组件包括：第一调整动力件，与所述轮毂组件相连，且与所述控制箱电性连接；第一调整连接件，与所述第一调整动力件的主轴和所述第二调整驱动组件相连。另外，所述第一调整动力件为第一调整舵机；且所述第一调整舵机的轴线垂直于所述外环面的轴线，驱动所述轮毂组件绕所述第一调整舵机的轴线转动。另外，所述轮毂组件和第一调整驱动组件构成运动部件；所述第二调整驱动组件为第二调整舵机；所述第二调整舵机的轴线平行于所述前进方向，驱动所述运动部件绕所述第二调整舵机的轴线翻转。另外，各所述运动部件朝向相背离的方向翻转至对应的外环面与所述地面相抵持。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是根据本专利技术第一实施方式中行走装置的爆炸图；图2是根据本专利技术第一实施方式中外环面与地面抵持的结构示意图；图3是根据本专利技术第一实施方式中下表面与地面抵持的结构示意图；图4是根据本专利技术第一实施方式中行走装置的电路模块图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。本专利技术的第一实施方式涉及一种行走装置，设置在机器人上，如图1、图2、图3和图4所示，包括相对设置的肢干组件1、肢干组件2、连接肢干组件1和肢干组件2的控制箱3。两个肢干组件的结构相同，以肢干组件1为例，肢干组件包括肢干本体4、行走驱动组件5、轮毂组件6、第一调整驱动组件7和第二调整驱动组件8，行走驱动组件5与控制箱3和肢干本体4相连，用于驱动肢干本体4朝向机器人的前进方向或垂直于前进方向运动。轮毂组件6包括沿地面滚动的外环面61、与外环面61的轴线N垂直的下表面62，且下表面62用于踩踏地面行走。第一调整驱动组件7与轮毂组件6相连，驱动轮毂组件6以其与第一调整驱动组件7的连接处转动。第二调整驱动组件8连接第一调整驱动组件7和肢干本体4，用于驱动轮毂组件6翻转至外环面61与地面相抵持或下表面62与地面相抵持；还用于驱动轮毂组件6朝向或背离另一肢干组件的方向上摆动。行走驱动组件5、第一调整驱动组件7、第二调整驱动组件8、轮毂组件6均与控制箱3电性连接，且控制箱3用于控制行走驱动组件5、第一调整驱动组件7、第二调整驱动组件8、轮毂组件6。具体的说，如图1、图2、图3和图4所示，行走装置在平整的地面上行走时，控制箱3控制第二调整驱动组件8驱动轮毂组件6翻转让轮毂组件6的外环面61与地面抵持，控制箱3可控制轮毂组件6滚动，让行走装置快速行走，第一调整驱动组件7与第二调整驱动组件8和轮毂组件6相连，第二调整驱动组件8驱动轮毂组件6时，第一调整驱动组件7和驱动轮毂组件6一起翻转。且控制箱3控制第一调整驱动组件7驱动轮毂组件6转动，轮毂组件6以其与第一调整驱动组件7的连接处转动，使得轮毂组件6偏转，行走装置的行走方向发生改变，可行走至不同的方向。且控制箱3控制行走驱动组件5驱动肢干本体4运动，实现两个肢干本体4之间可跨开，也可产生前后距离，满足不同环境下的行走需要，更为人性化。同时，在台阶或者障碍物，轮毂组件6无法滚动通过，控制箱3可控制第二调整驱动组件8驱动第一调整驱动组件7和驱动轮毂组件6一起翻转，此时轮毂组件6的下表面62与地面抵持，第一调整驱动组件7与肢干组件在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走装置，设置在机器人上，其特征在于，包括：相对设置的两个肢干组件、连接两个所述肢干组件的控制箱；任意一个所述肢干组件均包括：肢干本体；行走驱动组件，与所述控制箱和所述肢干本体相连，用于驱动所述肢干本体朝向所述机器人的前进方向或垂直于所述前进方向运动；轮毂组件，包括：沿地面滚动的外环面、与所述外环面的轴线垂直的下表面，且所述下表面用于踩踏所述地面；第一调整驱动组件，与所述轮毂组件相连，驱动所述轮毂组件以其与所述第一调整驱动组件的连接处转动；第二调整驱动组件，连接所述第一调整驱动组件和所述肢干本体，用于驱动所述轮毂组件翻转至所述外环面与所述地面相抵持或所述下表面与所述地面相抵持；还用于驱动所述轮毂组件朝向或背离另一肢干组件的方向上摆动；其中，所述行走驱动组件、所述第一调整驱动组件、所述第二调整驱动组件、所述轮毂组件均与所述控制箱电性连接，且所述控制箱用于控制所述行走驱动组件、所述第一调整驱动组件、所述第二调整驱动组件、所述轮毂组件。

【技术特征摘要】
1.一种行走装置，设置在机器人上，其特征在于，包括：相对设置的两个肢干组件、连接两个所述肢干组件的控制箱；任意一个所述肢干组件均包括：肢干本体；行走驱动组件，与所述控制箱和所述肢干本体相连，用于驱动所述肢干本体朝向所述机器人的前进方向或垂直于所述前进方向运动；轮毂组件，包括：沿地面滚动的外环面、与所述外环面的轴线垂直的下表面，且所述下表面用于踩踏所述地面；第一调整驱动组件，与所述轮毂组件相连，驱动所述轮毂组件以其与所述第一调整驱动组件的连接处转动；第二调整驱动组件，连接所述第一调整驱动组件和所述肢干本体，用于驱动所述轮毂组件翻转至所述外环面与所述地面相抵持或所述下表面与所述地面相抵持；还用于驱动所述轮毂组件朝向或背离另一肢干组件的方向上摆动；其中，所述行走驱动组件、所述第一调整驱动组件、所述第二调整驱动组件、所述轮毂组件均与所述控制箱电性连接，且所述控制箱用于控制所述行走驱动组件、所述第一调整驱动组件、所述第二调整驱动组件、所述轮毂组件。2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走驱动组件包括：第一动力件，与所述控制箱相连，且与所述控制箱电性连接；所述第一动力件的轴线平行于所述前进方向，驱动所述肢干本体朝向垂直于所述前进方向运动；第二动力件，与所述第一动力件和所述肢干本体相连，且与所述控制箱电性连接；所述第二动力件的轴线垂直于所述前进方向，驱动所述肢干本体朝向所述前进方向运动。3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘树安，
申请(专利权)人：上海与德通讯技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31