把持工具、把持系统、以及把持部的制造方法技术方案

实施方式所涉及的把持工具具备在内部设置有粉粒体的把持部。上述把持部具有挠性。上述把持工具通过在使上述把持部与工件接触的状态下对上述把持部的内部进行减压来把持上述工件。上述把持部具有：与上述工件接触的第一部分；与上述第一部分对置的第二部分；以及设置在上述第一部分与上述第二部分之间、且具有多个空孔的纤维膜。上述多个空孔的至少一部分的直径比上述粉粒体的直径小。上述粉粒体设置在上述纤维膜与上述第二部分之间。

Manufacturing methods of control tools, control systems and control units

The control tool according to the embodiment has a control part internally provided with a powder granule. The above control part is flexible. The control tool controls the workpiece by reducing the pressure inside the control part under the condition of contacting the control part with the workpiece. The control part has a first part in contact with the workpiece, a second part opposite to the first part, and a fibrous membrane with multiple holes between the first part and the second part. The diameter of at least one part of the holes is smaller than that of the powder particles. The powder granules are arranged between the fibrous membrane and the second part.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】把持工具、把持系统、以及把持部的制造方法
本专利技术的实施方式涉及把持工具、把持系统、以及把持部的制造方法。
技术介绍
存在具备在内部设置有粉粒体的把持部的把持工具。在该把持工具中，若把持部断裂，内部的粉粒体朝周边飞散，则需要进行把持工具的修复以及把持工具的周围的清扫。结果，作业效率大幅降低。因此，期望开发出一种能够抑制把持部断裂时的粉粒体的飞散的把持工具。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2012－176476号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题本专利技术所要解决的课题在于提供一种能够抑制把持部断裂时的粉粒体的飞散的把持工具、把持系统、以及把持部的制造方法。用于解决课题的手段实施方式所涉及的把持工具具备在内部设置有粉粒体的把持部。上述把持部具有挠性。上述把持工具通过在使上述把持部与工件接触的状态下对上述把持部的内部进行减压来把持上述工件。上述把持部具有：第一部分，与上述工件接触；第二部分，与上述第一部分对置；以及纤维膜，设置在上述第一部分与上述第二部分之间、且具有多个空孔。上述多个空孔的至少一部分的直径比上述粉粒体的直径小。上述粉粒体设置在上述纤维膜与上述第二部分之间。附图说明图1是示出实施方式所涉及的把持工具的立体剖视图。图2是示出实施方式所涉及的把持工具的把持部的立体剖视图。图3是示出实施方式所涉及的把持工具的把持方法的剖视图。图4是示出实施方式所涉及的把持工具的把持机理的剖视图。图5是示出实施方式所涉及的把持工具的把持部的制造工序的一部分的工序剖视图。图6是示出实施方式的第一变形例所涉及的把持工具的立体剖视图。图7是示出实施方式的第二变形例所涉及的把持工具的立体剖视图。图8是示出实施方式的第三变形例所涉及的把持工具的立体剖视图。图9是示出实施方式所涉及的把持系统的简图。图10是示出实施方式所涉及的把持系统的检测装置的检测结果的一例的图表。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的各实施方式进行说明。另外，附图只是示意性的或者概念性的图，各部分的厚度与宽度的关系、各部分间的大小的比率等未必与现实情况相同。并且，即便在表示相同部分的情况下，有时也根据附图使彼此的尺寸或比率不同而进行表示。并且，在本申请说明书和各图中，关于与已经说明过的要素同样的要素标注相同的附图标记并适当省略详细说明。图1是示出实施方式所涉及的把持工具1的立体剖视图。实施方式所涉及的把持工具1具备具有挠性的把持部10。在把持部10的内部设置有粉粒体15。更具体地说，把持部10包含第一部分11、第二部分12、纤维膜13。第一部分11与作为把持对象的工件接触。第二部分12与第一部分11对置。纤维膜13设置在第一部分11与第二部分12之间。粉粒体15设置在第二部分12与纤维膜13之间。第一部分11与第二部分12例如经由粘接剂接合。由此构成把持部10。第一部分11与第二部分12也可以通过热压接而接合。纤维膜13是微小的多条树脂纤维交络成膜状而得的部件。各个树脂纤维的直径为50nm～10μm左右。纤维膜13具有多个空孔。空孔的直径比粉粒体15的直径小。因此，粉粒体15并不在第一部分11与纤维膜13之间移动，而是停留在第二部分12与纤维膜13之间。多条树脂纤维例如沿不确定的方向延伸。或者，多条树脂纤维也可以沿确定的方向延伸。或者，也可以形成为，多条树脂纤维中的一部分沿一个方向延伸，多条树脂纤维中的另外一部分沿着其他方向延伸。第一部分11的外周以及第二部分12的外周由保持部20保持。由此，第一部分11和第二部分12之间的第一空间SP1与外部的空间隔开。纤维膜13沿着第一部分11的内表面设置。纤维膜13例如粘接在第一部分11的内表面。或者，也可以形成为，纤维膜13的一部分粘接在第一部分11的内表面，纤维膜13的另外一部分与第一部分11离开设置。保持部20例如呈圆环状。利用保持部20仅保持把持部10的外周。由此，把持部10能够在保持部20的内侧沿连结第一部分11与第二部分12的线方向变形。连结第一部分11与第二部分12的线方向例如为上下方向。连结第一部分11与第二部分12的线方向包含从第一部分11朝向第二部分12的第一方向(上方)、和从第二部分12朝向第一部分11的第二方向(下方)。以下，使用基于第一部分11与第二部分12之间的位置关系的上述的“上下方向”、“上方”、“下方”来进行各实施方式的说明。作为一例，保持部20具有第一凸缘21以及第二凸缘22。第一凸缘21与第一部分11的外周下表面抵接。第二凸缘22与第二部分12的外周上表面抵接。通过将第一凸缘21与第二凸缘22利用螺钉等紧固件25紧固来保持把持部10。图2是示出实施方式所涉及的把持工具1的把持部10的立体剖视图。在图2中，将第一部分11以及纤维膜13与第二部分12分离示出。如图2所示，第一部分11具有凹部11r以及凸部11p。凹部11r朝上方凹陷。凹部11r设置在把持部10的中心侧。凹部11r的上表面与第二部分12相接。凸部11p朝下方突出。凸部11p设置在凹部11r的周边。凹部11r与凸部11p相连续。凹部11r与第二部分12相接。凸部11p与第二部分12在上下方向上离开。因而，在图1以及图2所例示的把持工具1中，第一空间SP1形成在凸部11p与第二部分12之间。纤维膜13粘接在凸部11p的内表面。纤维膜13的形状、配置并不限定于图1以及图2所示的例子。例如，纤维膜13也可以仅设置在凸部11p的内表面的一部分。或者，纤维膜13的一部分也可以设置在凹部11r与第二部分12之间。纤维膜13的另外一部分也可以被夹在第一部分11的外周与第二部分12的外周之间。在第一部分11的下方形成有由凹部11r以及凸部11p包围的第二空间SP2。具体地说，第二空间SP2的上方由凹部11r覆盖。第二空间SP2的侧方由凸部11p包围。第二空间SP2的下方敞开。后面即将叙述，作为把持对象的工件位于第二空间SP2的下方，由此，第二空间SP2被堵塞。如图1以及图2所示，把持部10还具有第一端口31以及第二端口32。第一端口31与第一空间SP1连接。第二端口32贯通第一部分11的凹部11r以及第二部分12，并与第二空间SP2连接。在第一端口31连接有用于对第一空间SP1进行减压的第一配管41。在第二端口32连接有用于对第二空间SP2进行减压的第二配管42。第一部分11以及第二部分12由树脂等具有挠性的材料构成。纤维膜13具有空孔。第一部分11以及第二部分12不具有空孔。因此，能够利用第一部分11以及第二部分12保持把持部10的气密性。图3是示出实施方式所涉及的把持工具1的把持方法的剖视图。在图3中，举例示出作为把持对象的工件W具有连接3个三角形而成的截面的情况。首先，使把持部10的水平方向上的位置与工件W的水平方向上的位置对齐。若把持部10的位置与工件W的位置对齐，则如图3的(a)所示，把持部10朝工件W下降。把持部10具有挠性。若把持部10与工件W接触，则如图3的(b)所示，第一部分11的凸部11p被朝外侧推开而包裹工件W。敞开的第二空间SP2由工件W堵塞。接下来，把持部10的下降停止。如图3的(c)所示，通过第一端口31以及第一配管41对第一空间SP1进行减压。第一空间SP1例如被减压至0.1大气压左右。第一空本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种把持工具，具备把持部，该把持部具有挠性，且在内部设置有粉粒体，该把持工具通过在使上述把持部与工件接触的状态下对上述把持部的内部进行减压来把持上述工件，其中，上述把持部具有：第一部分，与上述工件接触；第二部分，与上述第一部分对置；以及纤维膜，设置在上述第一部分与上述第二部分之间，且具有多个空孔，上述多个空孔的至少一部分的直径比上述粉粒体的直径小，上述粉粒体设置在上述纤维膜与上述第二部分之间。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.03.13 JP 2017-0478901.一种把持工具，具备把持部，该把持部具有挠性，且在内部设置有粉粒体，该把持工具通过在使上述把持部与工件接触的状态下对上述把持部的内部进行减压来把持上述工件，其中，上述把持部具有：第一部分，与上述工件接触；第二部分，与上述第一部分对置；以及纤维膜，设置在上述第一部分与上述第二部分之间，且具有多个空孔，上述多个空孔的至少一部分的直径比上述粉粒体的直径小，上述粉粒体设置在上述纤维膜与上述第二部分之间。2.根据权利要求1所述的把持工具，其中，上述第一部分具有：凹部，朝从上述第一部分朝向上述第二部分的第一方向凹陷；以及凸部，设置在上述凹部的周边，且朝与上述第一方向相反的第二方向突出，上述纤维膜的至少一部分沿着上述凸部设置。3.根据权利要求1或2所述的把持工具，其中，还具备：第一端口，与上述第一部分和上述第二部分之间的第一空间连接，且连接有用于对上述第一空间进行减压的配管；以及第二端口，与由上述凹部以及上述凸部包围的第二空间连接，且连接有用于对上述第二空间进行减压的配管。4.根据权利要求1～3中任一项所述的把持工具，其中，还具备保持部，该保持部保持上述第一部分的外周以及上述第二部分的外周，上述把持部构成为能够沿连结上述第一部分和上述第二部分的线方向变形。5.一种把持...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥宏昌，德野阳子，深津健太，石田惠美子，
申请(专利权)人：株式会社东芝，
类型：发明
国别省市：日本,JP