一种机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手，包括:安装基座，其设置有安装孔位，相机安装孔位；连接架，其与安装基座固定，连接架另一端还设置有连接机械臂的固定孔位；安装基座上设置有滑杆固定座和两个滑杆，每个滑杆分别固定于两个滑杆固定座上，滑片与滑杆连接，滑片分别位于滑杆固定座两端，夹取爪成对安装于滑片上，夹取爪设置有橡胶片；安装于安装基座舵机孔的舵机，舵机连接有主舵机传动杆，主舵机传动杆两端分别连接有副舵机传动杆，副舵机传动杆分别与滑片连接；安装基座还安装有相机。本实用新型专利技术具有可移植性强，物品抓取准确率高，结构原理简单易实现的优点。

A kind of manipulator

The utility model discloses a manipulator, which comprises: a mounting base, which is provided with mounting hole position and camera mounting hole position; a connecting frame, which is fixed with the mounting base, and a fixed hole position connecting the manipulator arm at the other end of the connecting frame; a sliding rod fixed seat and two sliding rods are arranged on the mounting base, each sliding rod is fixed on two sliding rod fixed seats, and the sliding rod is connected with the sliding rod. The slider is located at both ends of the fixed seat of the slider, and the clamping claws are installed on the slider in pairs, and the clamping claws are provided with rubber sheets; the rudder installed on the rudder hole of the base is connected with the main rudder drive rod, and the two ends of the main rudder drive rod are connected with the auxiliary rudder drive rod, and the auxiliary rudder drive rod is connected with the slider respectively; the camera is also installed on the base. The utility model has the advantages of strong portability, high grasping accuracy, simple structure principle and easy realization.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本技术属于智能机器人
，更具体地说，本技术涉及一种用于智能机器人的机械手。
技术介绍
随着智能机器人的不断发展，智能机器人已经服务到人类的日常生活，如端茶送水取物等。一种适用于智能机器人的抓取功能的机械臂往往是决定机械人是否能准确抓取物品的重要标准。而机械手作为机械臂的执行端，也是智能机器人实现抓取功能的必不可少的关键部分。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，是智能机器人的动作和功能实现机构，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。现有的机械手应用场景局限，不能有效的保持机械手平稳、抓取准确。
技术实现思路
本技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。为了实现根据本技术的这些目的和其它优点，提供了一种机械手，包括：安装基座，所述安装基座设置有安装孔位；用于连接机械臂和机械手的连接架，其与所述安装基座固定，连接架另一端还设置有连接机械臂的固定孔位；安装基座上设置有四个滑杆固定座和两根平行的滑杆，每根滑杆分别穿设于两个滑杆固定座上，两根平行的滑杆两端穿设有滑片，四个夹取爪成对安装于所述滑片上，每个夹取爪设置有橡胶片；固定于安装基座上的舵机，舵机连接有主舵机传动杆，主舵机传动杆两端分别转动连接有副舵机传动杆，两个副舵机传动杆分别与滑片通过连接孔位连接；所述安装基座还安装有相机，其位于舵机的上方。优选的是，其中，所述连接架呈“L”型构造，即具有两个互相垂直的短片端和长片端，其中，与安装基座固定的固定孔位于短片端，连接机械臂的固定孔位于长片端的末端。优选的是，其中，所述舵机安装孔位呈方形，设置于安装基座的中心处，相机安装孔位正对舵机安装孔位安装。优选的是，其中，所述夹取爪通过夹取爪连接件固定于滑片上，其中，夹取爪固定于夹取爪连接件的固定孔位，夹取爪连接件固定于滑片的夹取爪连接件安装孔位。优选的是，其中，所述滑杆两端安装有用以防止滑片脱落的挡片，挡片通过其具有的螺纹孔与滑杆连接。优选的是，其中，所述滑杆两端设置有与挡片螺纹孔相适配的螺纹。优选的是，其中，所述主舵机传动杆设置有连接柱，主舵机传动杆通过连接柱与舵机连接。优选的是，其中，所述夹取爪具有夹槽，所述橡胶片设置于夹取爪端口的夹槽中。本技术至少包括以下有益效果：(1)本技术可移植性强，物品抓取准确率高，结构原理简单易实现；(2)夹取爪具有夹槽结构，使物品夹取更稳定；夹槽安装有橡胶片结构，增大了夹取摩擦力，防止夹取物滑落，保证机械手的可靠性；(3)安装基座安装有相机，在夹取前对物品进行位置判定，使物品夹取更准确。本技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明：图1是本技术一种机械手结构立体示意图；图2是本技术一种机械手安装基座示意图；图3是本技术一种机械手连接架示意图；图4是本技术一种机械手滑片示意图；图5是本技术一种机械手夹取爪示意图。具体实施方式：下面结合附图对本技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。如图1-5所示：本技术的一种机械手，包括：安装基座1，安装基座1设置有连接架固定孔位1-1，滑杆固定座安装孔位1-2，舵机安装孔位1-3，相机安装孔位1-4；用于连接机械臂和机械手的连接架2，其与安装基座1固定，连接架2另一端还设置有连接机械臂的固定孔位2-2；安装基座1上设置有四个滑杆固定座3和两根平行的滑杆4，每根滑杆4分别通过滑杆移动孔位7-1穿设于两个滑杆固定座3上，两根平行的滑杆4两端穿设有滑片7，四个夹取爪9成对安装于滑片7上，每个夹取爪9设置有橡胶片；固定于安装基座1上的舵机5，舵机5连接有主舵机传动杆6，主舵机传动杆两端分别通过安装孔6-4转动连接有副舵机传动杆6-2，两个副舵机传动杆6-2分别与滑片7通过连接孔位7-2连接；安装基座1的中心轴线处还通过相机安装孔位1-4安装有相机8，其位于舵机5的上方。工作原理：相机8识别到待抓取物品位置以及到机械手的距离，待机械手移动到可夹取的范围时，舵机5顺时针旋转，带动主舵机传动杆6，从而拉动滑片7闭合，夹取爪9夹取到物品。在机械手夹取到物品后，将机械手移动至相应的物品放置位置，舵机5逆时针旋转，松开夹取爪9，放置物体，相机5识别到物品到机械手的距离，确保不碰到物品的情况下，移开机械手。在上述这种技术方案中，安装基座1和连接架2可以灵活的设计尺寸大小，便于与不同大小机械臂固定，因此本技术能广泛地运用于智能机器人领域；滑杆4是滑片7运动的导轨，即滑片在舵机5控制下沿着滑杆4运动，滑杆固定座3用以限定滑杆4的移动方向；另一种实例中，连接架2呈“L”型构造，即具有两个互相垂直的短片端和长片端，其中，与安装基座固定的固定孔位2-1于短片端，连接机械臂的固定孔位2-2于长片端的末端，使用短片端与安装基座1固定提高了连接架2安装的稳定性。另一种实例中，舵机安装孔位1-3呈方形，设置于安装基座1的中心处，相机安装孔位1-4正对舵机安装孔位1-3安装。另一种实例中，夹取爪9通过夹取爪连接件10固定于滑片7上，其中，夹取爪9固定于夹取爪连接件10的固定孔位10-1，夹取爪连接件10固定于滑片7的夹取爪连接件安装孔位7-3，夹取爪连接件10的设置提高了夹取爪安装的稳定性。另一种实例中，滑杆4两端安装有用以防止滑片脱落的挡片4-1，挡片4-1通过其具有的螺纹孔与滑杆4连接，挡片可以是圆盘状，也可以是长方体状。另一种实例中，滑杆4两端设置有与挡片4-1螺纹孔相适配的螺纹，用以与挡片的螺纹孔4-1连接，从而将挡片4-1固定在滑杆4上。另一种实例中，主舵机传动杆6设置有连接柱6-3，主舵机传动杆6通过连接柱6-3与舵机5连接，连接柱6-3一端与舵机5连接，一端与主舵机传动杆6连接。另一种实例中，夹取爪9具有夹槽，所述橡胶片设置于夹取爪9端口9-1的夹槽中。这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本技术的说明的。对本技术的的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。尽管本技术的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本技术的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本技术并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括：安装基座，所述安装基座设置有安装孔位；用于连接机械臂和机械手的连接架，其与所述安装基座固定，连接架另一端还设置有连接机械臂的固定孔位；安装基座上设置有四个滑杆固定座和两根平行的滑杆，每根滑杆分别穿设于两个滑杆固定座上，两根平行的滑杆两端穿设有滑片，四个夹取爪成对安装于所述滑片上，每个夹取爪设置有橡胶片；固定于安装基座上的舵机，舵机连接有主舵机传动杆，主舵机传动杆两端分别转动连接有副舵机传动杆，两个副舵机传动杆分别与滑片通过连接孔位连接；所述安装基座还安装有相机，其位于舵机的上方。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：安装基座，所述安装基座设置有安装孔位；用于连接机械臂和机械手的连接架，其与所述安装基座固定，连接架另一端还设置有连接机械臂的固定孔位；安装基座上设置有四个滑杆固定座和两根平行的滑杆，每根滑杆分别穿设于两个滑杆固定座上，两根平行的滑杆两端穿设有滑片，四个夹取爪成对安装于所述滑片上，每个夹取爪设置有橡胶片；固定于安装基座上的舵机，舵机连接有主舵机传动杆，主舵机传动杆两端分别转动连接有副舵机传动杆，两个副舵机传动杆分别与滑片通过连接孔位连接；所述安装基座还安装有相机，其位于舵机的上方。2.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述连接架呈“L”型构造，即具有两个互相垂直的短片端和长片端，其中，与安装基座固定的固定孔位于短片端，连接机械臂的固定孔位于长片端的末端。3.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋涛，罗双，范峥荣，李成东，
申请(专利权)人：成都信息工程大学，
类型：新型
国别省市：四川,51