水果自动削皮机械手制造技术

技术编号:21259209 阅读:34 留言:0更新日期:2019-06-05 23:54
本实用新型专利技术涉及一种水果自动削皮机械手,包括上夹爪组件、下夹爪组件、削皮刀组件、夹紧驱动组件和旋转走刀驱动组件,夹紧驱动组件包括第一丝杆和夹紧电机,第一丝杆具有上段螺纹和下段螺纹且二者螺旋方向相反,上夹爪支撑臂通过第一螺母套装于上段螺纹,下夹爪支撑臂通过第二螺母套装于下段螺纹,以随第一丝杆的转动相对彼此同步反向移动;旋转走刀驱动组件包括驱动电机带动传动轴转动的同时通过同步轮同步带带动第二丝杆转动,削皮刀座通过第三螺母套装于第二丝杆以随第二丝杆的转动而移动,下夹爪安装于传动轴上以随传动轴一起转动。该水果自动削皮机械手自动完成水果夹持、旋转和削皮的整个动作过程,实现对水果的削皮。

Automatic fruit peeling manipulator

The utility model relates to a fruit automatic peeling manipulator, which comprises an upper claw component, a lower claw component, a peeling knife component, a clamping driving component and a rotary tool driving component. The clamping driving component comprises a first screw and a clamping motor. The first screw has an upper thread and a lower thread, and the spiral direction of the two threads is opposite. The upper claw supporting arm is mounted on the upper screw through the first nut sleeve. The supporting arm of the lower claw is set on the lower thread through the second nut to move opposite to each other synchronously with the rotation of the first screw; the rotary tool driving component includes driving the motor to drive the transmission shaft while synchronously driving the second screw through the synchronous wheel; the peeling tool seat is set on the second screw through the third nut to move with the rotation of the second screw, and the lower claw is moved with the rotation of the second screw. Installed on the transmission shaft to rotate with the transmission shaft. The fruit automatic peeling manipulator automatically completes the whole process of fruit clamping, rotation and peeling, and realizes peeling of fruits.

【技术实现步骤摘要】
水果自动削皮机械手
本技术涉及自助榨汁售卖机,更具体地说,涉及一种水果自动削皮机械手。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高以及移动支付方式的普及,街头的各种自动榨汁售卖机器也应运而生,为消费者提供健康安全的鲜榨果汁。目前,市面上的多数自助榨汁售卖机都是直接将水果压榨进行出汁,不可避免的将果皮和果肉一起挤破碎,以榨橙汁为例,榨出的橙汁内会有不少橙皮汁,而橙子的果皮苦涩,严重影响口感。而且,未经削皮而直接对水果进行榨汁处理,水果上附着的农药、细菌、残渣等会进入果汁,很不健康。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题在于,针对现有技术的上述缺陷,提供一种水果自动削皮机械手。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:提出一种水果自动削皮机械手,包括:上夹爪组件,所述上夹爪组件包括上夹爪支撑臂和可转动地安装于上夹爪支撑臂末端的上夹爪;下夹爪组件,所述下夹爪组件包括下夹爪支撑臂和可转动地安装于下夹爪支撑臂末端且与上夹爪同轴正对的下夹爪;削皮刀组件,所述削皮刀组件包括削皮刀座和以可弹性复位的方式转动安装于削皮刀座上的削皮刀;夹紧驱动组件,所述夹紧驱动组件包括沿竖直方向安装的第一丝杆和驱动第一丝杆转动的夹紧电机,所述第一丝杆具有上段螺纹和下段螺纹且上段螺纹和下段螺纹螺旋方向相反,所述上夹爪支撑臂通过第一螺母套装于所述上段螺纹,所述下夹爪支撑臂通过第二螺母套装于所述下段螺纹,以随第一丝杆的转动在竖直方向上相对彼此同步反向移动;旋转走刀驱动组件,所述旋转走刀驱动组件包括驱动电机和由驱动电机带动旋转的传动轴,所述下夹爪安装于传动轴上以随传动轴一起旋转,所述旋转走刀驱动组件还包括沿竖直方向安装的第二丝杆、固定于第二丝杆下端的第一同步轮、固定于传动轴上的第二同步轮以及传动连接第一同步轮和第二同步轮的同步带,所述削皮刀座通过第三螺母套装于第二丝杆,以随第二丝杆的转动在竖直方向上移动。根据本技术的水果自动削皮机械手的一个实施例中,所述水果自动削皮机械手还包括安装座,所述安装座包括底板、顶板和固定连接二者的支架;所述第一丝杆和第二丝杆可转动地安装于所述底板和顶板之间,所述夹紧电机、驱动电机、第一同步轮、第二同步轮和同步带均安装于底板下部,所述传动轴穿过底板以安装所述下夹爪。根据本技术的水果自动削皮机械手的一个实施例中,所述水果自动削皮机械手还包括为上夹爪支撑臂和下夹爪支撑臂在竖直方向上的同步反向移动提供导向的第一导向组件和为削皮刀座在竖直方向上的移动提供导向的第二导向组件。根据本技术的水果自动削皮机械手的一个实施例中,所述旋转走刀驱动组件还包括张紧轮轴和固定于张紧轮轴下端以用于张紧同步带的轴承,所述张紧轮轴的上端通过张紧螺母锁紧固定于底板上开设的滑槽内。根据本技术的水果自动削皮机械手的一个实施例中,所述上夹爪包括通过轴承和轴承座转动安装于上夹爪支撑臂末端开设的安装孔内的上夹爪刀锋座,所述上夹爪刀锋座的下表面设有多个刀锋,所述上夹爪刀锋座的中心以压缩弹簧弹性加载的方式贯通穿设一顶杆。根据本技术的水果自动削皮机械手的一个实施例中,所述顶杆的上端设有感应探头,所述上夹爪支撑臂上设有与所述感应探头配合的水果夹紧传感器。根据本技术的水果自动削皮机械手的一个实施例中,所述下夹爪包括通过轴承和轴承座转动安装于下夹爪支撑臂末端开设的安装孔内的下夹爪刀锋座,所述下夹爪刀锋座的上表面设有多个刀锋,所述下夹爪刀锋座的下端形成D形轴插设于所述传动轴的D形孔内。根据本技术的水果自动削皮机械手的一个实施例中,所述削皮刀包括第一刀柄、第二刀柄和刀头,第一刀柄的内端通过第一销轴与削皮刀座转动连接且在所述第一销轴上套设抵于第一刀柄和削皮刀座之间的扭簧,所述第二刀柄的内端以可相对于第一刀柄横向移动地方式安装于第一刀柄的外端,所述刀头通过第二销轴与第二刀柄的外端转动连接,所述刀头设置削皮刀片和引导果皮排出的排皮罩。根据本技术的水果自动削皮机械手的一个实施例中,所述削皮刀座的上部和下部分别设有走刀上感应片和走刀下感应片,所述上夹爪支撑臂的下表面设有与所述走刀上感应片配合的走刀上限位传感器,所述下夹爪支撑臂的上表面设有与所述走刀下感应片配合的走刀下限位传感器。根据本技术的水果自动削皮机械手的一个实施例中,所述下夹爪支撑臂的上部和下部分别设有夹持上感应片和夹持下感应片,所述安装座上配合设有夹持上限位传感器和夹持下限位传感器。根据本技术实施例的水果自动削皮机械手通过夹紧驱动组件驱动上夹爪组件和下夹爪组件在竖直方向上相对彼此同步反向移动以实现对水果的夹持,通过旋转走刀驱动组件驱动下夹爪带着夹持的水果旋转的同时驱动削皮刀组件在竖直方向上移动以对旋转中的水果进行削皮,并可通过相应的传感器来控制两组驱动组件协同工作,自动完成水果夹持、旋转和削皮的整个动作过程,实现对水果的削皮,无残留,提升果汁口感和卫生安全性。附图说明下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明,附图中:图1是本技术一个实施例的水果自动削皮机械手的立体结构示意图;图2是图1所示的水果自动削皮机械手的平面结构示意图;图3是本技术一个实施例的上夹爪支撑臂的立体结构示意图;图4是本技术一个实施例的上夹爪的结构剖视图;图5是本技术一个实施例的下夹爪支撑臂的立体结构示意图;图6是本技术一个实施例的下夹爪的结构剖视图;图7是本技术一个实施例的削皮刀组件的立体结构示意图;图8是本技术一个实施例中张紧轮轴的安装结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本技术进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术,并不用于限定本技术。图1和图2示出了根据本技术一个实施例的水果自动削皮机械手的结构示意图。如图1和图2所示,该水果自动削皮机械手主要由安装座10和设于安装座10上的上夹爪组件20、下夹爪组件30、剥皮刀组件40、以及夹紧驱动组件50和旋转走刀驱动组件60构成。上夹爪组件20包括上夹爪支撑臂21和可转动地安装于上夹爪支撑臂21末端的上夹爪22,下夹爪组件30包括下夹爪支撑臂31和可转动地安装于下夹爪支撑臂31末端且与上夹爪22同轴正对的下夹爪32,削皮刀组件40包括削皮刀座41和以可弹性复位的方式转动安装于削皮刀座41上的削皮刀42。夹紧驱动组件50用于驱动上夹爪组件20和下夹爪组件30相对于安装座10在竖直方向上相对彼此同步反向移动,旋转走刀驱动组件60用于驱动削皮刀组件40相对于安装座10在竖直方向上移动的同时驱动下夹爪组件30的下夹爪32转动。上夹爪22和下夹爪32在夹紧驱动组件50的带动下彼此靠近时将水果夹紧,然后旋转走刀驱动组件60带动下夹爪32转动从而带动被夹持的水果旋转,同时旋转走刀驱动组件60带动削皮刀42紧贴水果从上往下移动,实现水果的360度螺旋式削皮。具体如图1所示,安装座10包括顶板11、底板12和固定连接二者的支架13。夹紧驱动组件50主要由夹紧电机51和第一丝杆54构成,夹紧电机51通过电机连接架52安装于底板12的底部,第一丝杆54沿竖直方向通过例如轴承可转动地安装于顶板11和底板12之间,第一丝杆54的下端通过联轴器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水果自动削皮机械手,其特征在于,包括:上夹爪组件,所述上夹爪组件包括上夹爪支撑臂和可转动地安装于上夹爪支撑臂末端的上夹爪;下夹爪组件,所述下夹爪组件包括下夹爪支撑臂和可转动地安装于下夹爪支撑臂末端且与上夹爪同轴正对的下夹爪;削皮刀组件,所述削皮刀组件包括削皮刀座和以可弹性复位的方式转动安装于削皮刀座上的削皮刀;夹紧驱动组件,所述夹紧驱动组件包括沿竖直方向安装的第一丝杆和驱动第一丝杆转动的夹紧电机,所述第一丝杆具有上段螺纹和下段螺纹且上段螺纹和下段螺纹螺旋方向相反,所述上夹爪支撑臂通过第一螺母套装于所述上段螺纹,所述下夹爪支撑臂通过第二螺母套装于所述下段螺纹,以随第一丝杆的转动在竖直方向上相对彼此同步反向移动;旋转走刀驱动组件,所述旋转走刀驱动组件包括驱动电机和由驱动电机带动旋转的传动轴,所述下夹爪安装于传动轴上以随传动轴一起旋转,所述旋转走刀驱动组件还包括沿竖直方向安装的第二丝杆、固定于第二丝杆下端的第一同步轮、固定于传动轴上的第二同步轮以及传动连接第一同步轮和第二同步轮的同步带,所述削皮刀座通过第三螺母套装于第二丝杆,以随第二丝杆的转动在竖直方向上移动。

【技术特征摘要】
1.一种水果自动削皮机械手,其特征在于,包括:上夹爪组件,所述上夹爪组件包括上夹爪支撑臂和可转动地安装于上夹爪支撑臂末端的上夹爪;下夹爪组件,所述下夹爪组件包括下夹爪支撑臂和可转动地安装于下夹爪支撑臂末端且与上夹爪同轴正对的下夹爪;削皮刀组件,所述削皮刀组件包括削皮刀座和以可弹性复位的方式转动安装于削皮刀座上的削皮刀;夹紧驱动组件,所述夹紧驱动组件包括沿竖直方向安装的第一丝杆和驱动第一丝杆转动的夹紧电机,所述第一丝杆具有上段螺纹和下段螺纹且上段螺纹和下段螺纹螺旋方向相反,所述上夹爪支撑臂通过第一螺母套装于所述上段螺纹,所述下夹爪支撑臂通过第二螺母套装于所述下段螺纹,以随第一丝杆的转动在竖直方向上相对彼此同步反向移动;旋转走刀驱动组件,所述旋转走刀驱动组件包括驱动电机和由驱动电机带动旋转的传动轴,所述下夹爪安装于传动轴上以随传动轴一起旋转,所述旋转走刀驱动组件还包括沿竖直方向安装的第二丝杆、固定于第二丝杆下端的第一同步轮、固定于传动轴上的第二同步轮以及传动连接第一同步轮和第二同步轮的同步带,所述削皮刀座通过第三螺母套装于第二丝杆,以随第二丝杆的转动在竖直方向上移动。2.根据权利要求1所述的水果自动削皮机械手,其特征在于,还包括安装座,所述安装座包括底板、顶板和固定连接二者的支架;所述第一丝杆和第二丝杆可转动地安装于所述底板和顶板之间,所述夹紧电机、驱动电机、第一同步轮、第二同步轮和同步带均安装于底板下部,所述传动轴穿过底板以安装所述下夹爪。3.根据权利要求2所述的水果自动削皮机械手,其特征在于,还包括为上夹爪支撑臂和下夹爪支撑臂在竖直方向上的同步反向移动提供导向的第一导向组件和为削皮刀座在竖直方向上的移动提供导向的第二导向组件。4.根据权利要求2所述的水果自动削皮机械手,其特征在于,所述旋转走刀驱动组件还包...

【专利技术属性】
技术研发人员:阮仕涛
申请(专利权)人:深圳市祈飞科技有限公司
类型:新型
国别省市:广东,44

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1