可供车辆摄像头进行标定的装置制造方法及图纸

本公开实施例涉及车辆技术领域，提供了一种可供车辆摄像头进行标定的装置。在利用本公开实施例提供的装置进行车辆摄像头标定时，通过移动可移动底座调整整个装置与车辆的相对位置，直至可移动底座的前端接触车辆的前轮且标定板位于车辆前方中线上，进而可以对车辆摄像头的位姿进行标定。本公开实施例提供的装置结构简单且实现难度较低，利用该装置对摄像头进行标定的过程方便易操作，可适用于各类智能驾驶车辆的摄像头标定中。

A device for calibrating vehicle cameras

The embodiment of the present disclosure relates to the field of vehicle technology and provides a device for calibrating a vehicle camera. When calibrating a vehicle camera using the device provided in the present disclosure embodiment, the relative position of the whole device and the vehicle can be adjusted by moving the movable base until the front end of the movable base contacts the front wheel of the vehicle and the calibration plate is located on the midline in front of the vehicle, thereby the position and pose of the vehicle camera can be calibrated. The device provided in the embodiment of the present disclosure has simple structure and low difficulty in implementation. The calibration process of the camera by the device is convenient and easy to operate, and can be applied to the camera calibration of various intelligent driving vehicles.

【技术实现步骤摘要】
可供车辆摄像头进行标定的装置
本公开的实施例涉及车辆
，尤其涉及可供车辆摄像头进行标定的装置。
技术介绍
智能驾驶车辆上(例如无人车)一般需要安装摄像头来采集车辆前方以及四周的图像信息，进而车辆能够根据采集到的图像信息来确定相应的行驶策略。不难理解的是，摄像头在车辆上的安装位置和安装姿态能够很大程度的影响采集到的图像信息的准确性，因此如何对摄像头相对于车辆的位姿(位置以及姿态)进行标定是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
本公开一个实施例的一个目的在于解决上述提到至少一个的技术问题。一种可供车辆摄像头进行标定的装置，包括：可移动底座、标定板支撑架以及标定板；所述标定板支撑架固定在所述可移动底座上，用于支撑所述标定板；所述可移动底座的前端位于所述标定板的前方。在一些实施例中，所述可移动底座包括底座支架和脚轮；所述脚轮安装在所述底座支架上；所述脚轮为万向轮，支撑高度可调。在一些实施例中，所述标定板支撑架对所述标定板的支撑高度可调。在一些实施例中，所述标定板的标定距离可调；所述标定距离是指在标定时所述标定板与车辆的距离。在一些实施例中，所述底座支架包括拼接在一起的多条型材；该多条型材包括第一方向梁和第二方向梁；所述第一方向为垂直于所述标定板的方向；所述第二方向为平行于所述标定板的方向；在标定时接触车辆的第二方向梁的长度大于车辆的宽度。在一些实施例中，在第一方向上，所述标定板支撑架在所述可移动底座的位置可调。在一些实施例中，所述标定板支撑架包括拼接在一起的多条型材；该多条型材包括第一方向梁、第二方向梁和第三方向梁；所述第三方向梁垂直于第一方向梁和第二方向梁；所述第三方向梁垂直固定在可移动底座上；第一方向梁固定在所述第三方向梁的上方及下方，第二方向梁固定在所述第三方向梁的上方；所述标定板支撑架的多条型材还包括标定板支撑架竖梁，所述标定板支撑架竖梁固定在第一方向梁上，与所述第三方向梁平行且高于所述第三方向梁；所述标定板固定在所述标定板支撑架的第一方向梁以及所述标定板支撑架竖梁上。在一些实施例中，所述第一方向梁以及所述标定板支撑架竖梁的高度可调。在一些实施例中，所述标定板支撑架的多条型材还包括标定板支撑架横梁，所述标定板支撑架横梁垂直固定在所述标定板支撑架竖梁上，且与第二方向梁平行；所述标定板固定在所述标定板支撑架的第一方向梁、所述标定板支撑架竖梁以及所述标定板支撑架横梁上。在一些实施例中，在第一方向上，所述标定板在所述标定板支撑架的位置可调。在一些实施例中，还包括：红外测距仪；所述红外测距仪的测距方向包括所述标定板朝向的方向。在一些实施例中，所述红外测距仪通过角码和螺钉固定所述标定板支撑架位于标定板前方的第二方向梁上。在一些实施例中，还包括：角度仪；所述角度仪用于指示所述装置主体的水平角度。在一些实施例中，所述装置所包括的各个结构中至少两个结构的连接通过角码和螺钉固定。在利用本公开实施例提供的装置进行车辆摄像头标定时，通过移动可移动底座调整整个装置与车辆的相对位置，直至可移动底座的前端接触车辆的前轮且标定板位于车辆前方中线上，进而可以对车辆摄像头的位姿进行标定。本公开实施例提供的装置结构简单且实现难度较低，利用该装置对摄像头进行标定的过程方便易操作，可适用于各类智能驾驶车辆的摄像头标定中。附图说明图1示出了本公开一实施例提供的可供车辆摄像头进行标定的装置结构前视图；图2示出了本公开的一实施例提供的可供车辆摄像头进行标定的装置结构后视图；图3示出了本公开的一实施例提供的脚轮与底座支架固定示意图；图4示出了本公开的一实施例提供的标定板与标定板支撑架的第一方向梁固定示意图；图5示出了本公开的一实施例提供的标定板与标定板支撑架的标定板支撑架竖梁固定示意图；图6示出了本公开的一实施例提供的可供车辆摄像头进行标定的装置结构局部示意图。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。图1和图2描绘了本公开的一实施例提供的可供车辆摄像头进行标定的装置结构的示意图，主要包括：可移动底座1、标定板支撑架2以及标定板3。其中，标定板支撑架2固定在可移动底座1上，用于支撑标定板3；可移动底座1的前端位于标定板3的前方。在利用本公开实施例提供的装置进行车辆摄像头标定时，可以将该装置放置在待测车辆的前方，通过可移动底座1来调整整个装置相对于车辆的位置，使得可移动底座1的前端能够接触车辆的前轮，并使得标定板3位于车辆前方中线上。接着，使用车辆摄像头拍摄标定板3(标定板3上可包含若干个均匀且交叉分布的黑白块图案，黑白块图案成矩形排列，且边与地面平行)，通过计算标定板上角点的位置以及角度即可获得摄像头相对于标定板3的位姿，再根据标定板3相对于车身的位置以及摄像头相对于标定板3的位姿，通过一系列运算即可获得摄像头相对于车辆的位姿。本公开实施例提供的装置结构简单且实现难度较低，利用该装置对摄像头进行标定的过程方便易操作，可适用于各类智能驾驶车辆的摄像头标定。在具体实施时，这里的标定板可以采用玻璃、塑料、橡胶板、金属或者其他材料制作。其中，这里的可移动底座1可以沿至少一个方向移动。例如如图1和图2所示，可以沿图1中示出的第一方向和/或第二方向移动。其中，第一方向为垂直于标定板3的方向，第二方向为平行于标定板3的方向。进而在进行摄像头标定时，通过在第一方向和/或第二方向上移动可移动底座1来调整整个装置的位置，直至移动到合适的标定位置。在一些实施方式中，可移动底座可以有多种实现方式，其中一种可选的实施方式可参见图1以及图2。具体来说，可移动底座1可以包括底座支架11和脚轮12。底座支架11用于支撑标定板支撑架2，脚轮12安装在底座支架11上，进而能够带动底座支架11以及底座支架11上的标定板支撑架2在指定的方向上移动。其中，这里的脚轮12可以如图3所示通过脚轮安装板13固定在底座支架11。当然还可以采用其他固定的方式，本公开实施例对此不作具体限定。脚轮12还可以为任意一种能够在至少一个方向上移动的滑动轮，例如可以为图1以及图2所示的万向轮，从而能够自如的调整整个装置在各个方向上移动。当然也可以为其他滑动轮，例如也可以为定向轮，本公开实施例对此不作具体限定。此外，为了能够使得底座支架11与地面保持水平，脚轮12可以为支撑高度可调的脚轮，例如可以为通过螺丝垫片调节高度的脚轮。这样就可以通过调节多个脚轮12的高度来调整底座支架11与地面的夹角，最终使得底座支架11与地面平行。这里的底座支架11也可以通过多种方式来实施，其中一种可选的实施方式可以参见图1，包括拼接在一起的多条型材；该多条型材包括第一方向梁和第二方向梁，其中，第一方向为垂直于标定板3的方向；第二方向为平行于标定板3的方向。第一方向梁和第二方向梁相互拼接构成整个底座支架11。此外，在标定时，可移动底座1的最前端的第二方向梁需要与待测车辆的车轮接触。由于不同智能驾驶车辆其车轮与车的轴线角度可能不同，为了能够在标定时使装置前端的第二方向梁11’更好的接触车轮，第二方向梁11’的长度可以大于其他第二方向梁的长度。进一步地，其长度可以足够大，大于各个类型的车辆左右两轮的间距，从而保证第二方向梁可以始终与车轴保持平行，能够一直接触到车轮。在一些实施方式中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可供车辆摄像头进行标定的装置，其特征在于，包括：可移动底座、标定板支撑架以及标定板；所述标定板支撑架固定在所述可移动底座上，用于支撑所述标定板；所述可移动底座的前端位于所述标定板的前方。

【技术特征摘要】
1.一种可供车辆摄像头进行标定的装置，其特征在于，包括：可移动底座、标定板支撑架以及标定板；所述标定板支撑架固定在所述可移动底座上，用于支撑所述标定板；所述可移动底座的前端位于所述标定板的前方。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述可移动底座包括底座支架和脚轮；所述脚轮安装在所述底座支架上；所述脚轮为万向轮，支撑高度可调。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述标定板支撑架对所述标定板的支撑高度可调。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述标定板的标定距离可调；所述标定距离是指在标定时所述标定板与车辆的距离。5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述底座支架包括拼接在一起的多条型材；该多条型材包括第一方向梁和第二方向梁；所述第一方向为垂直于所述标定板的方向；所述第二方向为平行于所述标定板的方向；在标定时接触车辆的第二方向梁的长度大于车辆的宽度。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，在第一方向上，所述标定板支撑架在所述可移动底座的位置可调。7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述标定板支撑架包括拼接在一起的多条型材；该多条型材包括第一方向梁、第二方向梁和第三方向梁；所述第三方向梁垂直于第一方向梁和第二方向梁；所述第三方向梁垂直固定在可移动底座上；第一方向梁固定在所述第三方向梁的上方及下方，第二方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宇，林伟，刘晓彤，王勃，孔凡君，冯威，朱航，雷坤宇，石磊，李国靖，刘静仁，杨文纲，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11