挖土机制造技术

技术编号:21207465 阅读:17 留言:0更新日期:2019-05-25 03:35
本发明专利技术的具有设备引导功能或设备控制功能的挖土机具有:下部行走体(1);上部回转体(3),以能够回转的方式搭载于下部行走体(1);驾驶室(10),搭载于上部回转体(3);挖掘装置,安装于上部回转体(3);显示装置(D3),设置于驾驶室(10)内;及设备引导装置(50),根据事先设定的目标值引导或者自动支援挖土机的操作。设备引导装置(50)构成为利用2个时间点的铲斗(6)的前端位置的坐标在显示装置(D3)显示暂定角度,且根据这2个前端位置的坐标设定目标斜面角度。

An excavator

The excavator of the present invention has the following functions: the lower walking body (1); the upper rotating body (3), which is mounted on the lower walking body (1); the cab (10), which is mounted on the upper rotating body (3); the excavating device, which is mounted on the upper rotating body (3); the display device (D3), which is mounted in the cab (10); and the equipment guiding device (50), according to the event. First set the target value to guide or automatically support the operation of the excavator. The device guiding device (50) is composed of displaying the tentative angle in the display device (D3) by using the coordinates of the front end position of the bucket (6) at two time points, and setting the target inclined angle according to the coordinates of the two front end positions.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机
本专利技术涉及一种具有设备引导功能或设备控制功能的挖土机。
技术介绍
以往,已知有监视功率挖土机的工作状态的装置(例如,参考专利文献1)。该装置将铲斗的铲尖的运动轨迹和目标挖掘线显示于配置在驾驶室内的监视器,由此,操作者能够适当地进行斜面的挖掘工作。以往技术文献专利文献专利文献1:日本特开昭62-185932号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题然而,操作者为了显示目标挖掘线,需要手动进行输入斜面角度等目标值的繁杂的操作。鉴于上述问题,优选提供一种能够更简单地设定在设备引导功能或设备控制功能中使用的目标值的挖土机。用于解决技术课题的手段本专利技术的实施例所涉及的挖土机是一种具有设备引导功能或设备控制功能的挖土机,其具有:下部行走体;上部回转体,以能够回转的方式搭载于所述下部行走体;驾驶室,搭载于所述上部回转体;附属装置,安装于所述上部回转体;显示装置,设置于所述驾驶室内;及控制装置,根据事先设定的目标值引导或者自动支援挖土机的操作,所述控制装置构成为,利用与2个时间点的所述附属装置的2个前端位置相关的信息在所述显示装置显示几何学信息,且根据与该2个前端位置相关的信息设定所述目标值。专利技术效果通过上述方法,能够提供一种能够更简单地设定在设备引导功能或设备控制功能中使用的目标值的挖土机。附图说明图1是本专利技术的实施例所涉及的挖土机的侧视图。图2是表示图1的挖土机的驱动控制系统的结构例的图。图3是表示设备引导装置的结构例的框图。图4是驾驶室的内部的立体图。图5是为了设定在二维设备引导功能或二维设备控制功能中使用的目标值而由操作者进行的操作步骤的流程图。图6是设置有定位桩的挖掘对象地的剖视图。图7是目标角度设定处理的流程图。图8是表示在引导模式时显示的输出图像的一例的图。图9是表示在测量模式时显示的输出图像的一例的图。图10是表示在测量模式时显示的输出图像的另一例的图。具体实施方式图1是本专利技术的实施例所涉及的挖土机(挖掘机)的侧视图。在挖土机的下部行走体1,经由回转机构2以能够回转的方式搭载有上部回转体3。在上部回转体3安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5,在斗杆5的前端安装有作为端接附属装置的铲斗6。作为端接附属装置,也可以使用斜面用铲斗、疏浚用铲斗等。动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘装置,分别通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。在动臂4安装有动臂角度传感器S1,在斗杆5安装有斗杆角度传感器S2,在铲斗6安装有铲斗角度传感器S3。挖掘装置中也可以设置铲斗倾斜机构。动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。本实施例中,动臂角度传感器S1是检测相对于水平面的倾斜从而检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度的加速度传感器。斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。本实施例中,斗杆角度传感器S2是检测相对于水平面的倾斜从而检测斗杆5相对于动臂4的转动角度的加速度传感器。铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。本实施例中,铲斗角度传感器S3是检测相对于水平面的倾斜从而检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度的加速度传感器。挖掘装置具备铲斗倾斜机构时,铲斗角度传感器S3追加检测铲斗6绕倾斜轴的转动角度。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3也可以是加速度传感器和陀螺仪传感器的组合。或者,也可以是利用可变电阻器的电位器、检测所对应的液压缸的行程量的冲程传感器、检测绕连结销的转动角度的旋转编码器等。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3构成检测与挖掘装置的姿势相关的信息的姿势传感器。姿势传感器也可以组合陀螺仪传感器的输出来检测与挖掘装置的姿势相关的信息。在上部回转体3设置有驾驶室即驾驶室10,且搭载有引擎11等动力源。并且,在上部回转体3安装有机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5及摄像机S6。机体倾斜传感器S4检测上部回转体3相对于水平面的倾斜。本实施例中,机体倾斜传感器S4是检测绕上部回转体3的前后轴及左右轴的倾角的2轴加速度传感器。也可以是3轴加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如彼此正交并通过挖土机的回转轴上的一点即挖土机中心点。回转角速度传感器S5例如为陀螺仪传感器,检测上部回转体3的回转角速度。回转角速度传感器S5也可以是分解器、旋转编码器等。摄像机S6是获取挖土机的周边图像的装置。本实施例中,摄像机S6是安装于上部回转体3的1台或多台摄像机。在驾驶室10内,设置有输入装置D1、声音输出装置D2、显示装置D3、存储装置D4、门锁杆D5、控制器30及设备引导装置50。控制器30作为进行挖土机的驱动控制的主控制部发挥作用。本实施例中,控制器30由包含CPU及内部存储器的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。设备引导装置50执行设备引导功能,引导(guide)挖土机的操作。本实施例中,设备引导装置50例如以视觉且听觉的方式向操作者通知由操作者设定的目标施工面与铲斗6的前端位置之间的铅垂方向上的距离。铲斗6的前端位置例如为铲尖位置。由此,设备引导装置50引导由操作者进行的挖土机的操作。设备引导装置50可以仅通过视觉方式向操作者通知该距离,也可以仅通过听觉方式向操作者进行通知。具体而言,设备引导装置50与控制器30相同,由包含CPU及内部存储器的运算处理装置构成。设备引导装置50的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。设备引导装置50也可组装于控制器30。设备引导装置50也可以执行设备控制功能,自动支援由操作者进行的挖土机的操作。例如,在操作者进行挖掘操作时,设备引导装置50以使目标施工面与铲斗6的前端位置吻合的方式辅助动臂4、斗杆5及铲斗6的动作。例如,操作者进行斗杆关闭操作时,使动臂缸7及铲斗缸9中的至少一个自动伸缩,从而使目标施工面与铲斗6的前端位置吻合。此时,操作者仅通过对1个操作杆进行操作,就能够同时操纵动臂4、斗杆5及铲斗6,一边对齐目标施工面与铲斗6的前端位置一边进行挖掘工作。输入装置D1是用于由挖土机的操作者向设备引导装置50输入各种信息的装置。本实施例中,输入装置D1是安装于显示装置D3周围的膜片开关。作为输入装置D1也可以使用触控面板。声音输出装置D2根据来自设备引导装置50的声音输出指令输出各种声音信息。本实施例中,作为声音输出装置D2,利用直接与设备引导装置50连接的车载扬声器。作为声音输出装置D2也可以利用蜂鸣器等报警器。显示装置D3根据来自设备引导装置50的指令输出各种图像信息。本实施例中,作为显示装置D3,利用直接与设备引导装置50连接的车载液晶显示器。显示装置D3也可以显示由摄像机S6摄影的图像。存储装置D4存储各种信息。本实施例中,作为存储装置D4,使用半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置D4存储设计数据等由设备引导装置50等输出的各种信息。门锁杆D5是防止挖土机被误操作的机构。本实施例中,门锁杆D5配置于驾驶室10的门与驾驶座之间。提拉门锁杆D5以使操作者无法退出驾驶室10时,各种操作装置变得能够操作。另一方面,压下门锁杆D5以使操作者能够从驾驶室10退出时,各种操作装置变得无法操作。图2是表示图1的挖土机的驱动控制系统的结构例的图。图2中,以双重本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机,其具有设备引导功能或设备控制功能,该挖土机具有:下部行走体;上部回转体,以能够回转的方式搭载于所述下部行走体;驾驶室,搭载于所述上部回转体;附属装置,安装于所述上部回转体;显示装置,设置于所述驾驶室内;及控制装置,根据事先设定的目标值引导或者自动支持挖土机的操作,所述控制装置构成为,利用与2个时间点的所述附属装置的2个前端位置相关的信息在所述显示装置显示几何学信息,且根据与该2个前端位置相关的信息设定所述目标值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.30 JP 2016-1950691.一种挖土机,其具有设备引导功能或设备控制功能,该挖土机具有:下部行走体;上部回转体,以能够回转的方式搭载于所述下部行走体;驾驶室,搭载于所述上部回转体;附属装置,安装于所述上部回转体;显示装置,设置于所述驾驶室内;及控制装置,根据事先设定的目标值引导或者自动支持挖土机的操作,所述控制装置构成为,利用与2个时间点的所述附属装置的2个前端位置相关的信息在所述显示装置显示几何学信息,且根据与该2个前端位置相关的信息设定所述目标值。2.根据权利要求1所述的挖土机,其中,所述几何学信息为与角度相关的信息,所述目标值为目标角度。3.根据权利要求1所述的挖土机,其中,所述几何学信息为水平距离及铅垂距离,所述目标值为目标角度。4.根据权利要求1所述的挖土机,其具有:设置于所述驾驶室内的操作杆...

【专利技术属性】
技术研发人员:泉川岳哉
申请(专利权)人:住友建机株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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