车载设备的执行机构及助力转向装置制造方法及图纸

具备：第一传感器(11a)及第二传感器(11b)，其检测车辆驾驶状态的转向扭矩；第一三相线圈(18)及第二三相线圈(19)，其经由减速机构(10)驱动助力转向装置的齿条轴(6)；第一微处理器(25)，其接收第一传感器(11a)的输出信号即第一转向扭矩信号(Tr1)，并基于第一转向扭矩信号(Tr1)驱动控制第一三相线圈(18)；第二微处理器(26)，其接收第一转向扭矩信号(Tr1)及第二传感器(11b)的输出信号即第二转向扭矩信号(Tr2)，基于第一转向扭矩信号(Tr1)驱动控制第二三相线圈(19)。由此，能够抑制各致动部间的输出偏差。

Actuator and Power Steering Device of Vehicle-borne Equipment

It has: the first sensor (11a) and the second sensor (11b), which detect the steering torque of the vehicle driving state; the first three-phase coil (18) and the second three-phase coil (19), which drive the rack shaft (6) of the power steering device via the deceleration mechanism (10); the first microprocessor (25), which receives the output signal of the first sensor (11a), namely the first steering torque signal (Tr1), and is based on the first steering torque. The signal (Tr1) drives and controls the first three-phase coil (18); the second microprocessor (26) receives the output signal of the first steering torque signal (Tr1) and the second sensor (11b), namely the second steering torque signal (Tr2), and drives and controls the second three-phase coil (19) based on the first steering torque signal (Tr1). Thus, the output deviation between the actuating parts can be suppressed.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车载设备的执行机构及助力转向装置
本专利技术涉及汽车等车辆上搭载的车载设备的执行机构及助力转向装置。
技术介绍
作为现有的车载设备的执行机构，已知有以下专利文献1所记载的执行机构。该执行机构适用于助力转向装置，对使转向轮随着转向盘的转向操作而转向的转向机构施加转向力，其主要由电动机、对该电动机的转角进行检测的传感器、和基于该传感器的输出信号对上述电动机进行驱动控制的微处理器构成。上述电动机具备：定子，其在内周侧安装有两组作为致动部的u相、v相及w相的线圈(三相线圈)；具有磁性的转子，其配置于该定子的内周侧；驱动轴，其以能够一体旋转的方式固定于该转子的内周，将上述转子的旋转向外部输出。上述微处理器从上述传感器接收输出信号时，基于该输出信号，经由预驱动器及逆变器电路对上述两组三相线圈进行驱动控制。通过这种结构，就上述执行机构而言，例如在一方的三相线圈产生电气系统的异常，而难以由该一方的三相线圈生成上述转向力，即使在该情况下，仍然由另一方的三相线圈继续生成上述转向力，故而，能够存续对上述转向机构施加转向力的功能。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2011－78221号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题而近年来，出于车辆的安全性提升等观点，期待与上述现有的执行机构相比功能的存续性更佳的执行机构，该情况下，考虑不仅对上述致动部，对上述传感器及微处理器也进行冗余化。但是，这时如果将多个微处理器构成为分别基于不同的传感器的输出信号来驱动控制各致动部，则各传感器的输出偏差可能反映到上述各致动部的输出上，继而导致该各致动部的输出偏差。本专利技术是鉴于上述现有的技术课题而作出的，其提供一种能够抑制各致动部间的输出偏差的车载设备的执行机构及助力转向装置。用于解决课题的技术方案本专利技术作为其一方面而具有：第一传感器，其检测车辆驾驶状态的规定状态量；第二传感器，其检测上述规定状态量；第一致动部及第二致动部，其驱动车载设备；第一微处理器，其接收上述第一传感器的输出信号，并基于上述第一传感器的输出信号驱动控制上述第一致动部；第二微处理器，其接收上述第一传感器的输出信号及上述第二传感器的输出信号，基于上述第一传感器的输出信号驱动控制上述第二致动部。专利技术效果根据本专利技术，能够抑制各致动部间的输出偏差。附图说明图1是本专利技术第一实施方式的助力转向装置的立体图；图2是表示同一助力转向装置的执行机构的结构的概略图；图3是表示第一、第二微处理器之间的同步的方法的图；图4是表示第一微处理器的处理内容的控制框图；图5是表示第二微处理器的处理内容的控制框图；图6是表示第一微处理器的控制内容的流程图；图7是表示第一微处理器的控制内容的流程图；图8是表示第一微处理器的控制内容的流程图；图9是表示第二微处理器的控制内容的流程图；图10是表示第二微处理器的控制内容的流程图；图11是表示第二微处理器的控制内容的流程图；图12是表示本专利技术第二实施方式的扭矩传感器与第一、第二微处理器之间的连接关系的概略图；图13是表示本专利技术第三实施方式的扭矩传感器与第一、第二微处理器之间的连接关系的概略图；图14是表示本专利技术第四实施方式的扭矩传感器与第一、第二微处理器之间的连接关系的概略图；图15是表示本专利技术第五实施方式的扭矩传感器与第一、第二微处理器之间的连接关系的概略图；图16是表示第五实施方式的第一微处理器的处理内容的控制框图；图17是表示第六实施方式的第一微处理器的处理内容的控制框图；图18是表示转向扭矩的替代信号的运算方法的说明图；图19是通过与图18不同的方法作成转向扭矩的替代信号的情况的说明图。具体实施方式以下，基于附图对本专利技术的车载设备的执行机构及该助力转向装置的各实施方式进行说明。〔第一实施方式〕首先，基于图1及图2，对本实施方式的助力转向装置的基本结构进行说明。即，如图1所示，上述助力转向装置具备：转向机构1，其将未图示的转向盘的旋转向未图示的转向轮传递；转向辅助机构2，其基于转向信息等，对转向机构1施加转向辅助力，来辅助驾驶者的转向操作。上述转向机构1主要由输入轴3、输出轴5和齿条轴6构成，其中，输入轴3的一端侧以能够一体旋转的方式与上述转向盘联接，输出轴5的一端侧经由未图示的扭杆与输入轴3联接，齿条轴6在外周形成的齿条齿与输出轴5的小齿轮齿啮合而沿车辆的宽度方向(轴向)移动。并且，在上述齿条轴6的两端部，经由拉杆7、7及未图示的转向节臂等联接有上述转向轮，驾驶者对上述转向盘进行转向操作时，上述各转向节臂随着齿条轴6向轴向的移动被拉伸，由此，上述各转向轮的方向被变更。上述转向辅助机构2具备：所谓的机电一体式的执行机构，其生成与车辆驾驶状态等对应的转向辅助力；减速机构10，其对该执行机构生成的转向辅助力进行减速并将该转向辅助力向齿条轴6传递。上述执行机构主要由诸如扭矩传感器11及转向盘转角传感器12之类的对车辆驾驶状态的规定状态量进行检测的各种传感器、和电机单元14构成，其中，扭矩传感器11检测由驾驶者的转向操作而在转向机构1产生的转向扭矩，转向盘转角传感器12检测自上述转向盘的中立位置起的旋转量即转向盘转角，电机单元14基于这些各种传感器的检测结果等输出转向辅助力。如图1所示，上述扭矩传感器11和转向盘转角传感器12分别配置于收纳输入轴3还有扭杆以及输出轴5的壳体的内部。另外，如图2所示，上述扭矩传感器11构成为具有四个第一～第四传感器11a～11d的四重传感器。上述各传感器11a～11d分别在内部具有未图示的巨磁阻效应(GMR：GiantMagnetoResistiveeffect)元件，基于由该GMR元件得到的上述扭杆的扭转得到输入轴3与输出轴5的相对旋转角度之差，并根据该差检测车辆驾驶状态的状态量之一的转向扭矩。需要说明的是，这些第一～第四传感器11a～11d之中，第一、第三传感器11a、11c作为第一扭矩传感器单元13A被单元化，而第二、第四传感器11b、11d作为第二扭矩传感器单元13B被单元化。另一方面，上述转向盘转角传感器12构成为由主传感器12a和副传感器12b组成的双重传感器，该两个传感器12a、12b各自基于输入轴3的旋转量检测上述转向盘转角。上述电机单元14由电动机15和控制装置16一体地构成，其中，电动机15经由减速机构10对齿条轴6施加转向辅助力，控制装置16基于上述各种传感器的检测结果等驱动控制电动机15。上述电动机15是基于三相交流电被驱动的所谓的三相感应电动机，其具备：电机壳体17，其形成为大致圆筒状；大致圆筒状的未图示的定子，其通过压入等方式固定于该电机壳体17的内周面；具有磁性的大致圆筒状的未图示的转子，其配置于该定子的内周侧；未图示的驱动轴，其以能够一体旋转的方式固定于该转子的内周，将上述转子的旋转向外部输出。这里，在上述定子的内周侧的周向上大致等间隔位置，沿径向突出形成有多个未图示的突起部，并且，在该各突起部，分别卷绕有图2中表示的第一u相线圈18u、第一v相线圈18v、第一w相线圈18w、第二u相线圈19u、第二v相线圈19v、第二w相线圈19w。即，上述定子具有由第一u、v、w相线圈18u、18v、18w组成的作为第一致动部的第一三相线圈18和由第二u、v、w相线圈19u、19v、19w组成的作为第二致本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载设备的执行机构，其特征在于，具有：第一传感器，其检测车辆驾驶状态的规定状态量；第二传感器，其检测所述规定状态量；第一致动部及第二致动部，其驱动车载设备；第一微处理器，其接收所述第一传感器的输出信号，并基于所述第一传感器的输出信号驱动控制所述第一致动部；第二微处理器，其接收所述第一传感器的输出信号及所述第二传感器的输出信号，基于所述第一传感器的输出信号驱动控制所述第二致动部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.15 JP 2016-1803001.一种车载设备的执行机构，其特征在于，具有：第一传感器，其检测车辆驾驶状态的规定状态量；第二传感器，其检测所述规定状态量；第一致动部及第二致动部，其驱动车载设备；第一微处理器，其接收所述第一传感器的输出信号，并基于所述第一传感器的输出信号驱动控制所述第一致动部；第二微处理器，其接收所述第一传感器的输出信号及所述第二传感器的输出信号，基于所述第一传感器的输出信号驱动控制所述第二致动部。2.如权利要求1所述的车载设备的执行机构，其特征在于，从所述第一传感器向所述第一微处理器输出的输出信号和从所述第一传感器向所述第二微处理器输出的输出信号从所述第一传感器的相同的输出端口输出。3.如权利要求2所述的车载设备的执行机构，其特征在于，所述第二微处理器具有异常检测部，该异常检测部通过比较所述第一传感器的输出信号和所述第二传感器的输出信号来检测所述第一传感器或所述第二传感器的异常。4.如权利要求3所述的车载设备的执行机构，其特征在于，具有第三传感器，该第三传感器检测所述规定状态量，并向所述第一微处理器或所述第二微处理器输出输出信号，所述第一微处理器和所述第二微处理器以能够互相进行信息通信的方式连接，所述第二微处理器通过对所述第一传感器、所述第二传感器及所述第三传感器各自的输出信号相互进行比较，对所述第一传感器、所述第二传感器及所述第三传感器的任一个确定是否在其上产生异常。5.如权利要求4所述的车载设备的控制装置，其特征在于，所述第一微处理器或所述第二微处理器基于所述第一传感器、所述第二传感器及所述第三传感器之中除产生异常的传感器以外的传感器的输出信号，驱动控制所述第一致动部或所述第二致动部。6.如权利要求4所述的车载设备的执行机构，其特征在于，具有第四传感器，该第四传感器检测所述规定状态量，并向所述第二微处理器输出输出信号，所述第二传感器向所述第一微处理器及所述第二微处理器双方输出输出信号，所述第三传感器向所述第一微处理器输出输出信号，所述第一微处理器及所述第二微处理器在所述第一传感器正常时，基于所述第一传感器的输出信号对所述第一致动部和所述第二致动部分别进行驱动控制，并且，在所述第一传感器异常时，基于所述第二传感器的输出信号对所述第一致动部和所述第二致动部分别进行驱动控制。7.如权利要求6所述的车载设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐佐木光雄，久积巧，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP