路口处障碍物的运动轨迹预测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种路口处障碍物的运动轨迹预测方法和装置，方法包括：获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息以及车辆感知范围内的可视障碍物信息；将路口障碍物信息与可视障碍物信息融合，筛选出车辆在道路路口处的盲区障碍物信息；根据道路信息预测与盲区障碍物信息对应的障碍物的运动轨迹。装置包括：获取模块，用于获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息以及车辆的可视障碍物信息；融合模块，用于筛选出车辆在道路路口处的盲区障碍物信息；轨迹预测模块，用于预测与盲区障碍物信息对应障碍物的运动轨迹。本发明专利技术实施例通过获取道路路口处的环境信息，弥补车辆在到达路口之前存在感知盲区的问题，提升车辆对道路路口障碍物的预测能力。

Prediction Method and Device for Trajectory of Obstacles at Intersection

According to the embodiment of the present invention, a method and device for predicting the trajectory of obstacles at intersections are proposed. The method includes: obtaining the environmental information at the intersection where vehicles will pass and the visual obstacle information within the perception range of vehicles; fusing the information of obstacles at intersections with the visual obstacle information to screen out the blind area obstacle information of vehicles at the intersection of roads; and according to the road information. Predict the trajectory of the obstacle corresponding to the information of the blind area obstacle. The device includes: acquisition module, which is used to obtain environmental information and visual obstacle information of vehicles at road intersections to be passed; fusion module, which is used to screen out blind obstacle information of vehicles at road intersections; and trajectory prediction module, which is used to predict the trajectory of obstacles corresponding to blind obstacle information. The embodiment of the present invention obtains the environmental information at the road intersection, makes up for the problem of blind perception area before the vehicle arrives at the intersection, and improves the prediction ability of the vehicle to the obstacles at the road intersection.

【技术实现步骤摘要】
路口处障碍物的运动轨迹预测方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种路口处障碍物的运动轨迹预测方法及装置。
技术介绍
在现有技术中，由于自动驾驶车辆是需要依赖于感知周围环境而做出行驶轨迹规划的，因此充分感知自动驾驶车辆周围的障碍物对自动驾驶车辆来说是十分重要的。然而由于自动驾驶车辆的感知范围有限，当通过例如道路路口等周围隐蔽遮挡较多的环境时，自动驾驶车辆会出现感知盲区。当自动驾驶车辆无法感知到盲区位置中的障碍物时，则不会根据盲区中的障碍物而规划自身的行驶轨迹。从而导致自动驾驶车辆通过道路路口时，无法对路口盲区中突然出现的障碍物及时作出避让，降低了车辆行驶的安全性。在
技术介绍
中公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种路口处障碍物的运动轨迹预测方法及装置，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种路口处障碍物的运动轨迹预测方法，包括：获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息，以及获取所述车辆的感知范围内的可视障碍物信息，其中，所述环境信息包括路口障碍物信息和道路信息；将所述路口障碍物信息与所述可视障碍物信息融合，筛选出所述车辆在所述道路路口处的盲区障碍物信息；根据所述道路信息，预测与所述盲区障碍物信息对应的障碍物的运动轨迹。在一个实施方式中，获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息，包括：当所述车辆行驶到距离所述道路路口达到预设距离时，接收所述道路路口处的采集设备采集的所述环境信息。在一个实施方式中，将所述路口障碍物信息与所述可视障碍物信息融合，筛选出所述车辆在所述道路路口处的盲区障碍物信息，包括：将所述路口障碍物信息与所述可视障碍物信息进行匹配；判断所述路口障碍物信息和所述可视障碍物信息中是否包含相同的信息；如果是，则将去除了所述相同的信息的所述路口障碍物信息作为所述盲区障碍物信息。在一个实施方式中，判断所述路口障碍物信息和所述可视障碍物信息中是否包含相同的信息，包括：基于所述路口障碍物信息，获取所述道路路口处的各第一障碍物的历史帧数据；基于所述可视障碍物信息，获取所述车辆的感知范围内的各第二障碍物的历史帧数据；通过预设模型将各所述第一障碍物的历史帧数据分别与各所述第二障碍物的历史帧数据进行特征匹配；当匹配结果大于预设阈值时，则判断所述第一障碍物对应的信息和所述第二障碍物对应的信息相同。在一个实施方式中，还包括：判断所述路口障碍物信息中是否包括所述车辆的信息；若包括，则将所述车辆的信息从所述路口障碍物信息中去除。在一个实施方式中，根据所述道路信息，预测与所述盲区障碍物信息对应的障碍物的运动轨迹，包括：基于所述盲区障碍物信息，获取各所述障碍物的历史帧数据；根据所述道路信息中的路口环境信息以及信号灯状态信息，结合各所述障碍物的历史帧数据，预测出各所述障碍物在所述道路路口处的运动轨迹。第二方面，本专利技术实施例提供了一种路口处障碍物的运动轨迹预测装置，包括：获取模块，用于获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息，以及获取所述车辆的感知范围内的可视障碍物信息，其中，所述环境信息包括路口障碍物信息和道路信息；融合模块，用于将所述路口障碍物信息与所述可视障碍物信息融合，筛选出所述车辆在所述道路路口处的盲区障碍物信息；轨迹预测模块，用于根据所述道路信息，预测与所述盲区障碍物信息对应的障碍物的运动轨迹。在一个实施方式中，获取模块包括：接收子模块，用于当所述车辆行驶到距离所述道路路口达到预设距离时，接收所述道路路口处的采集设备采集的所述环境信息。在一个实施方式中，融合模块包括：匹配子模块，用于将所述路口障碍物信息与所述可视障碍物信息进行匹配；判断子模块，用于判断所述路口障碍物信息和所述可视障碍物信息中是否包含相同的信息；如果是，则将去除了所述相同的信息的所述路口障碍物信息作为所述盲区障碍物信息。在一个实施方式中，判断子模块包括：第一获取单元，用于基于所述路口障碍物信息，获取所述道路路口处的各第一障碍物的历史帧数据；第二获取单元，用于基于所述可视障碍物信息，获取所述车辆的感知范围内的各第二障碍物的历史帧数据；特征匹配单元，用于通过预设模型将各所述第一障碍物的历史帧数据分别与各所述第二障碍物的历史帧数据进行特征匹配；判断单元，当匹配结果大于预设阈值时，则判断所述第一障碍物对应的信息和所述第二障碍物对应的信息相同。在一个实施方式中，还包括：信息去除模块，判断所述路口障碍物信息中是否包括所述车辆的信息；若包括，则将所述车辆的信息从所述路口障碍物信息中去除。在一个实施方式中，轨迹预测模块包括：获取子模块，用于基于所述盲区障碍物信息，获取各所述障碍物的历史帧数据；预测子模块，用于根据所述道路信息中的路口环境信息以及信号灯状态信息，结合各所述障碍物的历史帧数据，预测出各所述障碍物在所述道路路口处的运动轨迹。第三方面，本专利技术实施例提供了一种路口处障碍物的运动轨迹预测的终端，包括：所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，路口处障碍物的运动轨迹预测的终端的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持路口处障碍物的运动轨迹预测的终端执行上述第一方面中路口处障碍物的运动轨迹预测方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。路口处障碍物的运动轨迹预测的终端还可以包括通信接口，用于路口处障碍物的运动轨迹预测的终端与其他设备或通信网络通信。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储路口处障碍物的运动轨迹预测的终端所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面中路口处障碍物的运动轨迹预测方法为路口处障碍物的运动轨迹预测的终端所涉及的程序。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本专利技术实施例通过获取道路路口处的环境信息，弥补车辆在到达路口之前存在感知盲区的问题，提升车辆对道路路口障碍物的预测能力。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本专利技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本专利技术范围的限制。图1为本专利技术实施方式提供的路口处障碍物的运动轨迹预测方法的流程图。图2为本专利技术实施方式提供的路口处障碍物的运动轨迹预测方法的步骤S200的具体流程图。图3为本专利技术实施方式提供的路口处障碍物的运动轨迹预测方法的步骤S220的具体流程图。图4为本专利技术另一实施方式提供的路口处障碍物的运动轨迹预测方法的流程图。图5为本专利技术实施方式提供的路口处障碍物的运动轨迹预测方法的步骤S300的具体流程图。图6为本专利技术实施方式提供的路口处障碍物的运动轨迹预测方法的应用场景示意图。图7为本专利技术实施方式提供的路口处障碍物的运动轨迹预测装置结构示意图。图8为本专利技术实施方式提供的路口处障碍物的运动轨迹预测装置结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路口处障碍物的运动轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息，以及获取所述车辆的感知范围内的可视障碍物信息，其中，所述环境信息包括路口障碍物信息和道路信息；将所述路口障碍物信息与所述可视障碍物信息融合，筛选出所述车辆在所述道路路口处的盲区障碍物信息；根据所述道路信息，预测与所述盲区障碍物信息对应的障碍物的运动轨迹。

【技术特征摘要】
1.一种路口处障碍物的运动轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息，以及获取所述车辆的感知范围内的可视障碍物信息，其中，所述环境信息包括路口障碍物信息和道路信息；将所述路口障碍物信息与所述可视障碍物信息融合，筛选出所述车辆在所述道路路口处的盲区障碍物信息；根据所述道路信息，预测与所述盲区障碍物信息对应的障碍物的运动轨迹。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息，包括：当所述车辆行驶到距离所述道路路口达到预设距离时，接收所述道路路口处的采集设备采集的所述环境信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述路口障碍物信息与所述可视障碍物信息融合，筛选出所述车辆在所述道路路口处的盲区障碍物信息，包括：将所述路口障碍物信息与所述可视障碍物信息进行匹配；判断所述路口障碍物信息和所述可视障碍物信息中是否包含相同的信息；如果是，则将去除了所述相同的信息的所述路口障碍物信息作为所述盲区障碍物信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述路口障碍物信息和所述可视障碍物信息中是否包含相同的信息，包括：基于所述路口障碍物信息，获取所述道路路口处的各第一障碍物的历史帧数据；基于所述可视障碍物信息，获取所述车辆的感知范围内的各第二障碍物的历史帧数据；通过预设模型将各所述第一障碍物的历史帧数据分别与各所述第二障碍物的历史帧数据进行特征匹配；当匹配结果大于预设阈值时，则判断所述第一障碍物对应的信息和所述第二障碍物对应的信息相同。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述路口障碍物信息中是否包括所述车辆的信息；若包括，则将所述车辆的信息从所述路口障碍物信息中去除。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述道路信息，预测与所述盲区障碍物信息对应的障碍物的运动轨迹，包括：基于所述盲区障碍物信息，获取各所述障碍物的历史帧数据；根据所述道路信息中的路口环境信息以及信号灯状态信息，结合各所述障碍物的历史帧数据，预测出各所述障碍物在所述道路路口处的运动轨迹。7.一种路口处障碍物的运动轨迹预测装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息，以及获取所述车辆的感知范围内的可视障碍物信息，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹锟，潘屹峰，杨旭光，陈忠涛，蒋菲怡，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11