用于选取目标挖掘点的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于选取目标挖掘点的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括获取物料堆的高度图；离散高度图，得到挖掘点集合；获取挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合；基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。该实施方式基于合挖掘轨迹选取目标挖掘点，确保了目标挖掘点的合理性，有助于提高挖掘效率。

Method and Device for Selecting Target Mining Points

The embodiment of this application discloses a method and device for selecting a target mining point. One specific implementation of this method includes obtaining the height map of material heap, discrete height map, mining point set, mining point trajectory set in mining point set, and selecting target mining point based on mining point set in mining point set. The implementation method selects target mining points based on combined mining trajectory, ensures the rationality of target mining points, and helps to improve mining efficiency.

【技术实现步骤摘要】
用于选取目标挖掘点的方法和装置
本申请实施例涉及挖掘
，具体涉及用于选取目标挖掘点的方法和装置。
技术介绍
挖掘机，又称挖土机，一般是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。随着工程机械的快速发展，以及实际作业环境的需求，挖掘机也在逐步朝着自主作业的方向发展。为了实现挖掘机的自主挖掘，在每次挖掘物料之前都需要确定出目标挖掘点，以控制挖掘机对目标挖掘点处的物料进行挖掘。目前，通常是将物料堆划分成多个挖掘点，然后按照预设顺序(如从上到下、从左到右)依次挖掘每个挖掘点处的物料。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于选取目标挖掘点的方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于选取目标挖掘点的方法，包括：获取物料堆的高度图；离散高度图，得到挖掘点集合；获取挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合；基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。在一些实施例中，基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点，包括：基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合；获取候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积；基于候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，选取目标挖掘点。在一些实施例中，基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合，包括：对于挖掘点集合中的挖掘点，确定该挖掘点的挖掘轨迹集合中是否存在挖掘机的铲斗在运动过程中不与障碍物碰撞，并且挖掘阻力不大于挖掘机的挖掘动力的挖掘轨迹；若存在，将该挖掘点作为候选挖据点添加到候选挖掘点集合中，以及将所确定出的挖掘轨迹作为候选挖掘轨迹添加到该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中。在一些实施例中，获取候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，包括：对于候选挖掘点集合中的候选挖掘点，基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积，其中，挖掘轨迹的参数包括插入深度、拖拽长度、旋转半径和提升高度。在一些实施例中，基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积，包括：对于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹，基于挖掘机的铲斗的宽度、该候选挖掘轨迹的参数中的插入深度和拖拽长度，计算该候选挖掘轨迹对应的物料体积；基于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹对应的物料体积，确定该候选挖掘点的物料体积。在一些实施例中，离散高度图的方法是等高线离散。第二方面，本申请实施例提供了一种用于选取目标挖掘点的装置，包括：第一获取单元，被配置成获取物料堆的高度图；离散单元，被配置成离散高度图，得到挖掘点集合；第二获取单元，被配置成获取挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合；选取单元，被配置成基于挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。在一些实施例中，选取单元包括：第一选取子单元，被配置成基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合；获取子单元，被配置成获取候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积；第二选取子单元，被配置成基于候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，选取目标挖掘点。在一些实施例中，第一选取子单元包括：确定模块，被配置成对于挖掘点集合中的挖掘点，确定该挖掘点的挖掘轨迹集合中是否存在挖掘机的铲斗在运动过程中不与障碍物碰撞，并且挖掘阻力不大于挖掘机的挖掘动力的挖掘轨迹；添加模块，被配置成若存在，将该挖掘点作为候选挖据点添加到候选挖掘点集合中，以及将所确定出的挖掘轨迹作为候选挖掘轨迹添加到该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中。在一些实施例中，获取子单元包括：计算模块，被配置成对于候选挖掘点集合中的候选挖掘点，基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积，其中，挖掘轨迹的参数包括插入深度、拖拽长度、旋转半径和提升高度。在一些实施例中，计算模块包括：计算子模块，被配置成对于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹，基于挖掘机的铲斗的宽度、该候选挖掘轨迹的参数中的插入深度和拖拽长度，计算该候选挖掘轨迹对应的物料体积；确定子模块，被配置成基于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹对应的物料体积，确定该候选挖掘点的物料体积。在一些实施例中，离散高度图的方法是等高线离散。第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。本申请实施例提供的用于选取目标挖掘点的方法和装置，首先离散所获取的高度图，以得到挖掘点集合；然后基于所获取的挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。基于挖掘轨迹选取目标挖掘点，确保了目标挖掘点的合理性，有助于提高挖掘效率。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构；图2是根据本申请的用于选取目标挖掘点的方法的一个实施例的流程图；图3A是离散后的高度图的示意图；图3B是挖掘轨迹的示意图；图4是根据本申请的用于选取目标挖掘点的方法的又一个实施例的流程图；图5是根据本申请的用于选取目标挖掘点的装置的一个实施例的结构示意图；图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1示出了可以应用本申请的用于选取目标挖掘点的方法或用于选取目标挖掘点的装置的实施例的示例性系统架构100。如图1所示，系统架构100中可以包括摄像头101、网络102和服务器103。网络102用以在摄像头101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。摄像头101可以是安装在无人自主挖掘机上的摄像头，其可以拍摄无人自主挖掘机需要挖掘的物料堆的图像。通常，摄像头101可以是安装在无人自主挖掘机的车身的侧面的双目摄像头。双目摄像头可以在车身旋转卸载铲斗中的物料的过程中拍摄物料堆的双目图像。服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如，无人自主挖掘机的后台服务器。无人自主挖掘机的后台服务器可以对从摄像头101获取到的物料堆的图像等数据进行分析等处理，并生成处理结果(例如目标挖掘点)。需要说明的是，服务器103可以是硬件，也可以是软件。当服务器103为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器103为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。需要说明的是，本申请实施例所提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于选取目标挖掘点的方法，包括：获取物料堆的高度图；离散所述高度图，得到挖掘点集合；获取所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合；基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。

【技术特征摘要】
1.一种用于选取目标挖掘点的方法，包括：获取物料堆的高度图；离散所述高度图，得到挖掘点集合；获取所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合；基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取目标挖掘点，包括：基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合；获取所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积；基于所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，选取目标挖掘点。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述挖掘点集合中的挖掘点的挖掘轨迹集合，选取候选挖掘点集合，包括：对于所述挖掘点集合中的挖掘点，确定该挖掘点的挖掘轨迹集合中是否存在挖掘机的铲斗在运动过程中不与障碍物碰撞，并且挖掘阻力不大于所述挖掘机的挖掘动力的挖掘轨迹；若存在，将该挖掘点作为候选挖据点添加到所述候选挖掘点集合中，以及将所确定出的挖掘轨迹作为候选挖掘轨迹添加到该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点的物料体积，包括：对于所述候选挖掘点集合中的候选挖掘点，基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积，其中，挖掘轨迹的参数包括插入深度、拖拽长度、旋转半径和提升高度。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于该候选挖据点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹的参数，计算该候选挖掘点的物料体积，包括：对于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹，基于所述挖掘机的铲斗的宽度、该候选挖掘轨迹的参数中的插入深度和拖拽长度，计算该候选挖掘轨迹对应的物料体积；基于该候选挖掘点的候选挖掘轨迹集合中的候选挖掘轨迹对应的物料体积，确定该候选挖掘点的物料体积。6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，离散所述高度图的方法是等高线离散。7.一种用于选取目标挖掘点的装置，包括：第一获取单元，被配置成获取物料堆的高度图；离散单元，被配置成离散所述高度图，得到挖掘点集合；第二获取单元，被配置成获取所述挖掘点集合...

【专利技术属性】
技术研发人员：程新景，杨睿刚，杨雅珏，卢飞翔，徐昊，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11