The embodiment of the application provides a workpiece positioning method, a standard point determination method, a device and a device. The workpiece location method includes the following steps: determining the image area of the workpiece based on the workbench image with the workpiece image; extracting multiple feature points from the pixel blocks within the image area of the workbench image; searching for standard points matching with the multiple feature points to form multiple feature point pairs in multiple standard points; and according to the multiple features. Point pairs are used to determine the position and posture of the workpiece. The technical scheme provided in the embodiment of this application can greatly optimize the resources of the optimization algorithm, thereby improving the positioning speed and high positioning accuracy.
【技术实现步骤摘要】
工件定位方法、标准点确定方法、装置及设备技术邻域本申请涉及计算机技术邻域,尤其涉及一种工件定位方法、标准点确定方法、装置及设备。
技术介绍
随着制造自动化的发展,越来越多的制造类公司都在考虑采用机械代替人工。而在许多场景中,需要机械进行工件的抓取和放置等操作,这就需要获取工件的位姿。为了适应生产线设备上复杂的工况,视觉定位被广泛应用到生产线设备。但是在复杂的工况中,会涉及到旋转角度、平移等变换,致使现有视觉定位的准确度并不高,所以如何对流水线的工件进行准确定位是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种解决或部分解决上述问题的工件定位方法、标准点确定方法、装置及设备。在本申请的一个实施例中,提供了一种工件定位方法。该方法包括:基于有工件影像的工作台图像,确定所述工件的影像区域;从所述工作台图像的所述影像区域内的像素块中,提取多个特征点;在多个标准点中,查找分别与所述多个特征点匹配的标准点组成多个特征点对;根据所述多个特征点对,确定所述工件的位姿。在本申请的另一个实施例中,提供了一种标准点确定方法。该方法包括:获取有工件影像的模板图像;根据所述模板图像,构建第二图像金字塔;结合所述模板图像中的深度图,在所述第二图像金字塔的各层进行特征点提取,得到用于进行特征匹配的多个标准点。在本申请的又一个实施例中,提供了一种工件定位装置。该工件定位装置包括:存储器及处理器;其中,所述存储器,用于存储程序;所述处理器,与所述存储器耦合,用于执行所述存储器中存储的所述程序,以用于:基于有工件影像的工作台图像,确定所述工件的影像区域;从所述工作台图像的所述影像区域内的像素块 ...
【技术保护点】
1.一种工件定位方法,其特征在于,包括:基于有工件影像的工作台图像,确定所述工件的影像区域;从所述工作台图像的所述影像区域内的像素块中,提取多个特征点;在多个标准点中,查找分别与所述多个特征点匹配的标准点组成多个特征点对;根据所述多个特征点对,确定所述工件的位姿。
【技术特征摘要】
1.一种工件定位方法,其特征在于,包括:基于有工件影像的工作台图像,确定所述工件的影像区域;从所述工作台图像的所述影像区域内的像素块中,提取多个特征点;在多个标准点中,查找分别与所述多个特征点匹配的标准点组成多个特征点对;根据所述多个特征点对,确定所述工件的位姿。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述工作台图像包含深度图;以及基于有工件影像的工作台图像,确定所述工件的影像区域,包括:获取无工件影像的工作台深度图;将所述深度图与所述工作台深度图进行像素相减计算,得到深度差作为比对结果;根据比对结果,确定所述工件的影像区域。3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述工作台图像包括:深度图和彩色图;以及从所述工作台图像的所述影像区域内的像素块中,提取多个特征点,包括:对所述彩色图的所述影像区域内的第一像素块进行灰度化处理;根据灰度化处理后的所述第一像素块及所述深度图的所述影像区域内的第二像素块,构建第一图像金字塔;对所述第一图像金字塔进行特征提取,得到所述多个特征点。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,对所述第一图像金字塔进行特征提取,得到所述多个特征点,包括:在所述第一图像金字塔的各层进行角点提取,并为各角点选取多个邻域像素点;根据各角点对应的多个邻域像素点的像素及深度,确定各角点的描述子;其中,特征点包括角点及对应的描述子。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,从所述第一图像金字塔的第一层提取出第一角点;以及根据第一角点对应的多个邻域像素点的像素及深度,确定第一角点对应的描述子,包括:获取所述第一角点的第一像素及第一深度;将所述多个邻域像素点中像素大于或等于所述第一像素的邻域像素点,用第一数值进行描述;将所述多个邻域像素点中像素小于所述第一像素的邻域像素点,用第二数值进行描述;将所述多个邻域像素点中深度大于或等于第一深度的邻域像素点,用第三数值进行描述;将所述多个邻域像素点中深度小于第一深度的邻域像素点,用第四数值进行描述;基于所述第一数值、所述第二数值、所述第三数值及所述第四数值,确定所述第一角点...
【专利技术属性】
技术研发人员:李保明,邹李兵,戴天荣,
申请(专利权)人:歌尔股份有限公司,
类型:发明
国别省市:山东,37
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