The utility model relates to the technical field of robots. The aim is to provide a three-degree-of-freedom parallel mechanism with multiple operation modes, which has high operation speed, good dynamic performance and multiple operation modes. The technical scheme is: a three-degree-of-freedom parallel mechanism with multiple operating modes, including a rack, a moving platform and two first branches and two second branches connected in parallel between the rack and the moving platform; the first branch includes the first branch and the second branch which are spaced and symmetrically arranged around the moving platform; and the first branch which is connected sequentially with the rack and the moving platform. The first moving sub-guide rail, the first moving sub-slide block, the first upper Hooke hinge, the first connecting rod and the first lower Hooke hinge between moving platforms are parallel to the first moving sub-axis of the first upper Hooke hinge, and the axis of the second rotating axis of the first upper Hooke hinge is parallel to and perpendicular to the axis of the first rotating axis of the first moving sub-axis of the first Hooke hinge.
【技术实现步骤摘要】
一种具有多个操作模式的三自由度并联机构
本技术涉及机器人
,具体是一种具有多个操作模式的三自由度并联机构。
技术介绍
由于具有较高的操作速度、精度、刚度、较好的动力学性能,并联机构被广泛应用于现代生产中,如天线调姿、运动模拟、并联机床等领域。随着科技的发展与进步,一些现代化的生产领域通常具有多个工作阶段,要求执行机构具有多个不同运动特性的操作模式,这就迫切地要求并联机构具有从一个工作模式进入另一个工作模式的能力。相比于六自由度并联机构,少自由度并联机构具有工作空间大,结构简单,成本低等优点,因此其应用前景广阔。特别地,三自由度并联机构可以应用于产品分拣、混联机床等领域。然而目前提出的三自由度并联机构(CN103144097B,CN105904436A)只具有单一的操作模式,不能适应具有多个工作阶段和多操作模式要求的现代生产。因此,提出一种具有多个操作模式的三自由度并联机构很有必要。
技术实现思路
本技术的目的是克服
技术介绍
存在的不足,提供一种具有多个操作模式的三自由度并联机构,该并联机构应具有操作速度高、刚度高、动力学性能好、具有多个操作模式的特点。本技术的技术方案是:一种具有多个操作模式的三自由度并联机构,包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的两条第一分支和两条第二分支;其特征在于:所述第一分支和第二分支相互间隔且相互对称地布置在动平台四周;所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一移动副导轨、第一移动副滑块、第一上虎克铰、第一连杆以及第一下虎克铰;所述第一上虎克铰的第一转动轴轴线与第一移动副轴线平行,第一上虎克铰的第二转动轴轴线与第一下虎 ...
【技术保护点】
1.一种具有多个操作模式的三自由度并联机构,包括机架、动平台(1)以及并联连接在机架与动平台之间的两条第一分支和两条第二分支;其特征在于:所述第一分支和第二分支相互间隔且相互对称地布置在动平台四周;所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一移动副导轨(11)、第一移动副滑块(12)、第一上虎克铰(13)、第一连杆(14)以及第一下虎克铰(15);所述第一上虎克铰的第一转动轴轴线与第一移动副轴线平行,第一上虎克铰的第二转动轴轴线与第一下虎克铰的第一转动轴轴线平行且同时垂直于第一移动副轴线;所述第二分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副导轨(21)、第二移动副滑块(22)、第二转动副(23)、第二连杆(24)以及第二虎克铰(25);或者,第二分支依次包括连接在机架与动平台之间的第二移动副导轨(21)、第二移动副滑块(22)、第二转动副(23)、第二连杆(24)以及第二球副(35);所述第二转动副轴线与第二虎克铰的第一转动轴轴线平行且同时垂直于第二移动副轴线;所述两条第一分支中,两条第一上虎克铰的第一转动轴轴线重合,两条第一下虎克铰的第二转动轴轴线重合;所述两条第二分支中,两条 ...
【技术特征摘要】
1.一种具有多个操作模式的三自由度并联机构,包括机架、动平台(1)以及并联连接在机架与动平台之间的两条第一分支和两条第二分支;其特征在于:所述第一分支和第二分支相互间隔且相互对称地布置在动平台四周;所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一移动副导轨(11)、第一移动副滑块(12)、第一上虎克铰(13)、第一连杆(14)以及第一下虎克铰(15);所述第一上虎克铰的第一转动轴轴线与第一移动副轴线平行,第一上虎克铰的第二转动轴轴线与第一下虎克铰的第一转动轴轴线平行且同时垂直于第一移动副轴线;所述第二分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副导轨(21)、第二移动副滑块(22)、第二转动副(23)、第二连杆(24)以及第二虎克铰(25);或者,第二分支依次包括连接在机架与动平台之间的第二移动副导轨(21)、第二移动副滑块(22)、第二转动副(23)、第二连杆(24)以及第二球副(35);所述第二转动副轴线与第二虎克铰的第一转动轴轴线平行且同时垂直于第二移动副轴线;所述两条第一分支中,两条第一上虎克铰的第一转动轴轴线重合,两条第一下虎克铰的第二转动轴轴线重合;所述两条第二分支中,两条第二转动副轴线平行,两条第二虎克铰的第二转动轴轴线重合;第一分支中第一虎克铰的第一转动轴轴线,平行于第二分支中第二转动副轴线。2.根据权利要求1所述的一种具有多个操作模式的三自由度并联机构,其特征在于:所述两条第一分支的第一移动副轴线平行,两条第二分支的第二移动副轴线平行,并且第一分支的第一移动副轴线垂直于第二分支的...
【专利技术属性】
技术研发人员:叶伟,李秦川,张伟中,
申请(专利权)人:浙江理工大学,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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