用于自动化停泊车辆的运输机器人和方法技术

本发明专利技术涉及一种用于自动化停泊车辆的运输机器人，具有至少一个机器人单元和能由所述至少一个机器人单元运输的运输载架，所述运输载架具有用于接收车辆的至少一个运输面，其特征在于，所述运输载架具有多个能彼此单独地运输的区段，其中，所述至少一个运输面能通过所述运输载架的至少四个区段构成并且能由所述至少一个机器人单元置于运输状态中。此外，本发明专利技术涉及一种用于在停车楼中节省空间地停泊至少一个车辆的方法。

Transportation Robots and Methods for Automated Parking Vehicles

The invention relates to a transport robot for an automatic parking vehicle, which has at least one robot unit and a transport carriage capable of being transported by at least one robot unit. The transport carriage has at least one transport surface for receiving a vehicle, and its characteristics are described. The transport carriage has a plurality of sections capable of being transported separately from each other, in which at least one of the transport carriages can be transported separately from each other. The transport surface can be formed by at least four sections of the transport carrier and can be placed in the transport state by at least one robot unit. In addition, the present invention relates to a method for parking at least one vehicle in a parking building to save space.

【技术实现步骤摘要】
用于自动化停泊车辆的运输机器人和方法
本专利技术涉及一种用于自动化停泊车辆的运输机器人，所述运输机器人具有至少一个机器人单元和可由至少一个机器人单元运输的运输载架，该运输载架具有至少一个用于接收车辆的运输面。本专利技术还涉及一种用于在停车楼中节省空间地停泊至少一个车辆的方法。
技术介绍
现今的停车楼或停车面检测各个停放面的占用状态并且可以管理这些停放面。在此，停车楼或停车面具有许多常常可能没有充分利用的停放面，因为驾驶员在车辆之间需要面积用于下车和调车。自动化泊车提供“减少为此必要的空间”的可能性，因为在由泊车机器人自主地停泊的车辆的情况下可以将车辆之间的间距保持很小。在此，所需的面积主要与车辆的尺寸和所利用的泊车机器人的运输面的尺寸有关。在此，目前已知的泊车机器人必须具有为所有常见的车辆提供足够停放面的运输面。在此，在车辆较小的情况下，始终没有考虑实际的占地面积，使得围绕车辆的未占用的停放面始终未被利用并且可能产生相对于相邻车辆的不必要间距。
技术实现思路
因此，本专利技术所基于的任务在于，提出一种用于节省空间地运输和停泊车辆的运输机器人以及一种相应的方法。该任务借助本专利技术的运输机器人和方法来解决。本专利技术的有利构型是优选实施方式。根据本专利技术的一个方面，提供一种用于自动化停泊车辆的运输机器人。所述运输机器人具有至少一个机器人单元和可由至少一个机器人单元运输的运输载架，该运输载架具有用于接收车辆的至少一个运输面。根据本专利技术，运输载架具有多个可彼此单独运输的区段，其中，至少一个运输面可以由运输载架的至少一个区段构成并且由至少一个机器人单元置于运输状态中。代替由大的连贯运输面构建，运输载架由多个可单独运输的部分或者说区段构建并且使得运输载架能够根据车辆尺寸匹配于对于运送和停泊车辆而言最小的尺寸。由此，可以在运送具有较小尺寸的小型车辆时明显减小运输载架的面积。运输载架的减小的面积简化了运输机器人例如在狭窄的停车楼中的调度。此外，与通常使用的泊车系统相比，运输机器人能够实现“节省位置地利用停车面”的可能性。在停车面相同的情况下，通过利用本专利技术的泊车机器人可以停泊更多的车辆。运输机器人的对应区段可以在水平平面中由机器人单元运输或沿竖直方向下沉到地面中。运输机器人的控制例如可以通过停车楼管理系统进行，该停车楼管理系统检测停车位的占用状态和尺寸并且可以将装载有车辆的运输机器人相应于该车辆的尺寸或运输载架的面积地引导至优化的停车位。这能够简化对运输机器人的控制。根据运输机器人的另一实施例，为了运输车辆，车辆的轮胎可以放置在运输面的一个或多个区段上。在此，车辆或者说车辆的轮胎位于运输载架的被分离的部分上，所述部分可以单个地被运输或可以被另外移除。仅将与车辆的轮胎直接接触的区段置于运输状态中。替代地，多个可单独运输的区段可以与更大的运输面连接。然而，这些单独区段的所构成的面小于或等于车辆的实际占地面积。从而，运输载架的最小且从而优化的面被车辆轮胎所处的区段限界或限定。由此，机器人单元需要更少的能量用于抬升车辆，因为运输载架变得更小且更轻。根据运输机器人的另一实施例，至少一个运输面的尺寸可以匹配于运输载架的被车辆轮胎占用的区段。如果一个或多个轮胎同时处于运输载架的多个彼此并排布置的区段上，那么分别抬升所有与轮胎接触的区段。车辆轮胎所处的面例如可以借助摄像机通过光学探测来求取。替代地，所述面可以通过压力传感器来求取。根据运输机器人的另一实施方式，至少一个运输面可以匹配于车辆的尺寸。在此，运输面由运输载架的可供使用的面组成。优选，运输面相应于待停泊车辆下方的尽可能小的面。为此，通过运输载架的可单独运输的区段构成的运输面小于或仅略大于车辆的实际占地面积。在此，可单独运输的区段在车辆下方的布置可以不同地构型。运输面例如可以由至少四个布置在车辆的轮胎下方的单个区段组成。根据运输机器人的另一实施例，至少一个运输面可以由线形、矩形或框形地布置的区段构成。在此，可以通过多个区段构成用于车辆的一个或多个运输面。多个区段例如可以沿纵向方向或横向方向布置并因此构成用于车辆的两个平行延伸的运输面。运输载架区段的布置的另一可能性例如以在车辆的占地面积或轮胎的下方延伸的框架或连续的面的形式实现。车辆或可单独运输的区段的抬升和运动通过至少一个机器人单元进行。替代地，多个(例如两个或四个)机器人单元可以抬升和运输带有车辆的运输载架。根据运输机器人的另一实施例，运输载架的未置于运输状态中的区段可下沉。在此，这些区段例如可以匹配于停车楼的地面高度或者下沉到停车楼的地面中，使得机器人单元可以行驶经过沉下去或下沉的区段。因此，可以将运输载架的未利用或者说未置于运输状态中的区段从至少一个机器人单元的调度区域中移除，并且至少一个机器人单元不会被运输载架的未置于运输状态中的区段阻塞或妨碍。根据运输机器人的另一实施方式，运输载架的未置于运输状态中的区段可以由至少一个另外的机器人单元移走。运输载架的对于该运输不必要的区段可以通过辅助机器人或其他机器人单元被清除或间隔开。在此，运输载架的对于运输该车辆不需要的各个区段由至少一个另外的机器人单元抬升并且从运输机器人的调度区域中运送走。可以收集运输载架的未利用的区段并且将它们保存用于以后在停车楼的单独区域中使用。根据运输机器人的另一实施例，可以通过一个或多个机器人单元使停放在至少一个运输面上的车辆运动。只要使用多于一个机器人，那么针对对应的任务使一些动作同步，如由多个机器人单元抬升或移走运输载架。在一个实施中，所述同步可以由机器人单元进行。替代或附加地，所述同步可以通过外部的停车楼管理系统执行。此外，所述同步可以通过多个机器人单元执行并且彼此验证可信性。在另一实施中，至少一个机器人单元针对各个任务，例如带有车辆的运输载架的泊车过程，自主地作出反应。在此，框架数据，例如目标或由停车楼管理系统求取的空停车位或至停车位的路线，可以由停车楼管理系统预给定。通过至少一个机器人单元独立地检测周围环境、对障碍物作出反应等。为此，至少一个机器人单元具有定位部件，例如传感器、摄像机等。优选，在这样的情况下，所述同步也通过机器人单元自身来执行。根据运输机器人的另一实施例，至少一个机器人单元具有无线通信连接，该无线通信连接用于与外部的服务器单元进行通信并且传输空停车位的位置。在此，所述同步通过外部的停车楼管理系统进行。替代地，所述机器人单元由外部的停车楼管理系统引导。在此优选，定位部件，例如传感器、计算部件等，被集成到停车楼的基础设施中。替代地，可以通过使用运输机器人的定位部件与停车楼的基础设施的组合来求取运输机器人的位置，并且可以基于这些定位部件操纵运输机器人。根据运输机器人的另一实施例，运输载架的至少一个区段在地面侧具有至少一个用于提高至少一个区段与地面之间的摩擦力的制动摩擦块。因此，运输载架的区段可以具有制动摩擦衬。在确认故障情况或危险状况的情况下，至少一个机器人单元可以将置于运输状态中的至少一个区段放到地面上，由此在地面与至少一个区段之间产生摩擦。该摩擦力可以被用于减小运输机器人的速度。由此，可以阻止装载有车辆的运输机器人不受控地行驶。尤其在坡道上行驶以变换停车楼层时，可以减小运输机器人对于其他交通参与者的风险，因为可以通过制动摩擦衬减小或防止不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动化停泊车辆(2)的运输机器人(1)，具有至少一个机器人单元(4)和能由所述至少一个机器人单元(4)运输的运输载架(6)，所述运输载架具有用于接收车辆(2)的至少一个运输面(12)，其特征在于，所述运输载架(6)具有多个能彼此单独地运输的区段(8，8.1)，其中，所述至少一个运输面(12)能通过所述运输载架(6)的至少四个区段(8，8.1)构成并且能由所述至少一个机器人单元(4)置于运输状态中。

【技术特征摘要】
2017.11.17 DE 102017220574.11.一种用于自动化停泊车辆(2)的运输机器人(1)，具有至少一个机器人单元(4)和能由所述至少一个机器人单元(4)运输的运输载架(6)，所述运输载架具有用于接收车辆(2)的至少一个运输面(12)，其特征在于，所述运输载架(6)具有多个能彼此单独地运输的区段(8，8.1)，其中，所述至少一个运输面(12)能通过所述运输载架(6)的至少四个区段(8，8.1)构成并且能由所述至少一个机器人单元(4)置于运输状态中。2.根据权利要求1所述的运输机器人，其中，为了运输所述车辆(2)，所述车辆(2)的轮胎能放置在所述运输面的一个或多个区段上。3.根据权利要求1或2所述的运输机器人，其中，所述至少一个运输面(12)的尺寸能匹配于所述运输载架(6)的被所述车辆(2)的轮胎(14)占用的区段(8.1)。4.根据权利要求1至3中任一项所述的运输机器人，其中，所述至少一个运输面(12)能匹配于所述车辆(2)的尺寸。5.根据权利要求1至4中任一项所述的运输机器人，其中，所述至少一个运输面(12)能通过线形、矩形或框形地布置的区段(8.1)构成。6.根据权利要求1至5中任一项所述的运输机器人，其中，所述运输载架(6)的没有置于运输状态中的区段(8.2)是能下沉的。7.根据权利要求1至6中任一项所述的运输机器人，其中，所述运输载架(6)的没有置于运输状态中的区段(8.2)能由至少一个另外的机器人单元移走。8.根据权利要求1至7中任一项所述的运输机器人，其中，停放在所述至少一个运输面(12)上的所述车辆(2)能通过一个或多个机器人单元(...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·诺德布鲁赫，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE