用于使机动车在停车场内运动的方法和系统以及停车场技术方案

本发明专利技术涉及一种用于使机动车在停车场内运动的方法，其中，机动车具有前车轴和后车轴，所述方法包括以下步骤：‑借助泊车机器人抬升机动车的前车轴或者后车轴，‑借助泊车机器人使在前车轴或后车轴处抬升的机动车在停车场内运动。本发明专利技术还涉及一种相应的系统、一种相应的停车场以及一种相应的计算机程序。

Methods and systems for moving motor vehicles in parking lots and parking lots

The invention relates to a method for making a motor vehicle move in a parking lot, in which a motor vehicle has a front axle and a rear axle. The method comprises the following steps: (1) lifting the front axle or rear axle of a motor vehicle by means of a parking robot; (2) moving the motor vehicle lifted at the front axle or the rear axle in a parking lot by means of a parking robot. The invention also relates to a corresponding system, a corresponding parking lot and a corresponding computer program.

【技术实现步骤摘要】
用于使机动车在停车场内运动的方法和系统以及停车场
本专利技术涉及一种用于使机动车在停车场内运动的方法和系统。本专利技术还涉及一种机动车用的停车场。此外，本专利技术涉及一种计算机程序。
技术介绍
公开文献DE3917475A1描述一种用于停车楼的运输系统。在此，泊车机器人将载客车放置到泊车位置并且将载客车从那里提取以离开停车楼。泊车机器人由带有可移动的升降台的可锁定平台组成，该升降台具有包括载客车车轮的四个用于抬升的升降设备。公开文献DE102012101601A1描述一种停车楼，在该停车楼中安装有一个或多个泊车机器人。泊车机器人如在高架仓库系统中那样借助运输技术的由该工业领域所开发的技术规程来工作。为此，停车楼中的任何车辆都可以被驾驶到呈集装架形式的可运动的泊车平台上。公开文献DE102014221770A1描述一种用于运行拖车机器人的方法。拖车机器人可以构造为泊车机器人。
技术实现思路
本专利技术所基于的任务在于，提供一种用于使机动车在停车场内高效地运动的有效方案。该任务借助用于使机动车在停车场内运动的方法和系统以及机动车用的停车场和计算机程序来解决。本专利技术的有利构型是优选实施方式。根据一个方面，提供一种用于使机动车在停车场内运动的方法，其中，机动车具有前车轴和后车轴，所述方法包括以下步骤：-借助泊车机器人抬升机动车的前车轴或者后车轴，-借助泊车机器人使在前车轴或后车轴处抬升的机动车在停车场内运动。根据另一方面，提供一种用于使机动车在停车场内运动的系统，其中，机动车具有前车轴和后车轴，所述系统包括：-泊车机器人，和-控制装置，用于这样控制泊车机器人，使得泊车机器人抬升机动车的前车轴或者后车轴并且使在前车轴或后车轴处抬升的机动车在停车场内运动。根据另一方面，提供一种机动车用的停车场，该停车场包括用于使机动车在停车场内运动的系统。根据一个方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括程序代码，该程序代码用于在计算机程序在计算机、尤其在所述系统的控制装置上实施时执行用于使机动车在停车场内运动的方法。本专利技术基于以下认知：上述任务可以由此解决，即机动车的前车轴和后车轴中的仅一个被抬升。在此，在前述现有技术中，机动车总是作为整体被抬升。也就是说，前述现有技术提出，总是抬升两个车轴，即机动车的前车轴和后车轴。通过本专利技术的方案，即仅抬升机动车的单一车轴、即前车轴或后车轴，泊车机器人仅需抬升机动车的一部分。也就是说，泊车机器人与前述现有技术相比需要更小的力，以便在一个车轴处抬升机动车。相应地，根据本专利技术方案的泊车机器人与根据前述现有技术的泊车机器人相比可以更紧凑亦或更小地被确定尺寸。例如根据本专利技术方案的泊车机器人相应地不需要被很强地确定尺寸的升降设备亦或蓄电池亦或驱动器。此外，借助泊车机器人使在前车轴或后车轴处抬升的机动车运动具有以下技术优点：在此，与前述现有技术相比可以以更少的力来执行机动车的相应运动。相应地，也需要更少的能量，这也是因为机动车仅在一个车轴上、即在没有被抬升的车轴上被拉动或推动。在一个实施方式中设置，在抬升前求取，前车轴和后车轴中的哪一个是机动车的驱动轴，其中，所求取的驱动轴借助泊车机器人被抬升。由此，例如引起以下技术优点：可以使机动车高效地运动，这是因为如果驱动轴没有与机动车的驱动系分离，那么作为驱动轴的车轴在机动车运动时将会针对该运动施加阻力。因此，可以与驱动轴是否与驱动系分离无关地借助泊车机器人使机动车高效地运动，因为机动车的非驱动轴根据该实施例刚好没有被抬升，而是驱动轴被抬升，也就是说借助泊车机器人在非驱动轴上使机动车运动。根据另一实施方式设置，在抬升之前检查，机动车是否具有全轮驱动，其中，如果机动车具有全轮驱动，那么借助泊车机器人既不抬升前车轴也不抬升后车轴。由此，例如引起以下技术优点：可以借助泊车机器人防止机动车的低效运动，这是因为在全轮驱动的情况下前车轴和后车轴都与机动车的驱动系耦合。在该情况下，两个驱动轴借助泊车机器人针对机动车的运动施加阻力。因此，借助泊车机器人使机动车运动是非常低效的。根据另一实施方式设置，泊车机器人被远程控制，以便抬升前车轴或后车轴并且使在前车轴或后车轴处抬升的机动车运动。由此，例如引起以下技术优点：可以有效避免在泊车机器人自主运行时可能出现的问题。在泊车机器人的自主运行中可能出现所谓的“死锁”。这样的“死锁”指泊车机器人自己不能解决情况或问题并因此例如干脆停住并且不再行动的状况。这样的复杂状况例如可能在交通参与者不可预知地突然出现在泊车机器人前面时出现。例如，这样的交通参与者从停车场的拐角出来。进一步地，对泊车机器人的远程控制具有以下技术优点：可以使多个这样的泊车机器人高效地运行。例如，由此可以高效地执行这些泊车机器人的协作。这尤其因为在此在中心提供对各个泊车机器人、即例如它们的对应位置亦或它们的对应行驶方向亦或它们的对应目标位置的了解。根据另一实施方式设置，用于使机动车在停车场内运动的系统构造或被设立成用于实施或执行用于使机动车在停车场内运动的方法。在一个实施方式中设置，用于使机动车在停车场内运动的方法借助用于使机动车在停车场内运动的系统来实施或执行。方法的技术功能性类似地由系统的相应技术功能性得到，并且反之。根据一个实施方式，控制装置构造为远程控制装置。在另一实施方式中，设置求取装置，其构造为用于在抬升之前求取前车轴和后车轴中的哪一个是机动车的驱动轴，其中，控制装置构造成用于这样控制泊车机器人，使得该泊车机器人将所求取的驱动轴抬升。在另一实施方式中，设置检查装置，其构造为用于在抬升之前检查机动车是否具有全轮驱动，其中，控制装置构造成用于这样控制泊车机器人，使得在机动车具有全轮驱动的情况下该泊车机器人既不抬升前车轴也不抬升后车轴。在一个实施方式中，停车场具有多个楼层。在一个实施方式中，停车场包括停车楼和/或停车库。在一个实施方式中，设置多个泊车机器人。在一个实施方式中，控制装置构造成用于分别控制多个泊车机器人。结合泊车机器人完成的实施类似地适用于多个泊车机器人，并且反之。在一个实施方式中，停车场包括环境传感器系统。环境传感器系统包括一个或多个环境传感器，这些环境传感器在空间上分布在停车场内并且传感式地监视它们的对应环境。多个环境传感器例如相同或者例如不同地构造。本说明书意义上的环境传感器例如是以下环境传感器之一：视频传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器、磁场传感器和红外线传感器。根据一个实施方式，基于环境传感器的环境传感器数据来执行泊车机器人的控制。环境传感器数据基于所检测的对应环境。借助泊车机器人使机动车在停车场内运动例如包括，泊车机器人将机动车从起始位置转移至目标位置。起始位置例如是停放位置，机动车的驾驶员将他的机动车停放在该停放位置上用于机动车在停车场内的自动泊车。目标位置例如是泊车位置，机动车应停泊在该泊车位置上。也就是说，根据该实施方式，泊车机器人使机动车从停放位置运动至泊车位置并且将其停放亦或停泊在那里。如果泊车机器人已使机动车运动到目标位置上，那么根据一个实施方式设置，泊车机器人将抬升的前车轴或后车轴放下。在一个实施方式中，起始位置是泊车位置，机动车停泊在该泊车位置上，其中，目标位置是提取位置，应在该提取位置上提取机动车。也就是说，根据该实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于使机动车(407)在停车场内运动(103)的方法，其中，所述机动车(407)具有前车轴(405)和后车轴(409)，所述方法包括以下步骤：‑借助泊车机器人(201,401)抬升(101)所述机动车(407)的所述前车轴(405)或者所述后车轴(409)，‑借助所述泊车机器人(201,401)使在所述前车轴(405)或所述后车轴(409)处抬升的所述机动车(407)在停车场内运动(103)。

【技术特征摘要】
2017.11.17 DE 102017220587.31.一种用于使机动车(407)在停车场内运动(103)的方法，其中，所述机动车(407)具有前车轴(405)和后车轴(409)，所述方法包括以下步骤：-借助泊车机器人(201,401)抬升(101)所述机动车(407)的所述前车轴(405)或者所述后车轴(409)，-借助所述泊车机器人(201,401)使在所述前车轴(405)或所述后车轴(409)处抬升的所述机动车(407)在停车场内运动(103)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述抬升(101)前求取，所述前车轴(405)和所述后车轴(409)中的哪一个是所述机动车(407)的驱动轴，其中，求取的所述驱动轴借助所述泊车机器人(201,401)被抬升。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述抬升(101)之前检查，所述机动车(407)是否具有全轮驱动，其中，如果所述机动车(407)具有全轮驱动，那么借助所述泊车机器人(...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·诺德布鲁赫，C·胡松，U·舒尔迈斯特，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE