车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够基于人行横道的状况而进行适当的减速的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置(100，400)具备：识别部(130，432)，其对车辆的周边状况进行识别；以及驾驶控制部(150，160，452)，其对所述车辆的至少加减速进行控制，且在由所述识别部识别出预告存在人行横道的标识的时间点，基于是否由所述识别部识别出横穿所述人行横道的行人，以不同的减速模式使所述车辆减速。

Vehicle Control Device, Vehicle Control Method and Storage Media

The invention provides a vehicle control device, a vehicle control method and a storage medium capable of decelerating appropriately based on the condition of a pedestrian crosswalk. Vehicle control device (100,400) includes: identification unit (130,432), which recognizes the surrounding condition of the vehicle; and driving control unit (150,160,452), which controls at least the acceleration and deceleration of the vehicle, and identifies the time point at which the sign of the pedestrian crossing is foreseen by the identification unit, and identifies the pedestrian crossing the pedestrian crossing based on whether or not the identification unit identifies the pedestrian crossing the pedestrian crossing. The vehicle is decelerated by different deceleration modes.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，公开了关于在本车辆横过相向车道地右拐或左拐的情况下对本车辆进行制动以避免本车辆与横穿者的碰撞及本车辆与相向车辆的碰撞这双方的装置的专利技术(例如，参照专利文献1)。该装置在本车辆在交叉路口处横过相向车道地右拐时，对在本车辆通过右拐而欲进入的道路上横穿存在于交叉路口附近的人行横道的横穿者的存在进行检测，对检测到的横穿者所横穿的人行横道与相向车道之间的人行横道跟前空间的大小进行检测，在进行对本车辆进行制动以至少避免本车辆与横穿者的碰撞的控制的情况下，基于检测到的人行横道跟前空间的大小来对本车辆进行制动(例如，日本特开2017-140993号公报)。在上述以往的技术中，有时无法基于人行横道的状况而进行适当的减速。
技术实现思路
本专利技术的技术方案是考虑这样的情形而做出的，其目的之一在于，提供一种能够基于人行横道的状况而进行适当的减速的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一技术方案的车辆控制装置，其具备：识别部，其对车辆的周边状况进行识别；以及驾驶控制部，其对所述车辆的至少加减速进行控制，在由所述识别部识别出预告存在人行横道的标识的时间点，基于是否由所述识别部识别出横穿所述人行横道的行人，以不同的减速模式使所述车辆减速。(2)：在上述(1)的技术方案的基础上，在由所述识别部在识别出绘制于路上的表示存在人行横道的标识的时间点未识别出横穿所述人行横道的行人的情况下，所述驾驶控制部以第一减速模式使所述车辆减速，所述第一减速模式包括：以第一减速程度使所述车辆减速的第一期间；以及在所述第一期间之后，以比所述第一减速程度小的第二减速程度使所述车辆减速、或者使所述车辆定速行驶的第二期间。(3)：在上述(2)的技术方案的基础上，所述驾驶控制部在以所述第一减速模式使所述车辆减速时，在所述第二期间内由所述识别部识别出横穿所述人行横道的行人的情况下，以比所述第二减速程度大的第三减速程度使所述车辆减速。(4)：在上述(1)的技术方案的基础上，所述识别部推定在所述人行横道的附近识别出的行人是否存在横穿的意图，所述驾驶控制部在因由所述识别部推定为所述行人存在横穿的意图而使所述车辆减速之后，在由所述识别部推定为存在横穿的意图的行人未开始所述人行横道的横穿的情况下，在使所述车辆以规定速度以下的速度通过所述人行横道之后，使所述车辆加速。(5)：在上述(2)的技术方案的基础上，在由所述识别部在识别出绘制于路上的表示存在人行横道的标识的时间点识别出横穿所述人行横道的行人的情况下，所述驾驶控制部以与所述第一减速模式不同的第二减速模式使所述车辆减速。(6)：在上述(5)的技术方案的基础上，所述第二减速模式是与所述第一减速模式相比减速度的变动小的减速模式。(7)：本专利技术的另一技术方案的车辆控制装置，具备：识别部，其对车辆的周边状况进行识别；以及驾驶控制部，其对所述车辆的至少加减速进行控制，在人行横道的跟前的减速开始地点，基于是否由所述识别部识别出横穿所述人行横道的行人，以不同的减速模式使所述车辆减速。(8)：本专利技术的另一技术方案的车辆控制方法，包括如下处理：识别部对车辆的周边状况进行识别；驾驶控制部对所述车辆的至少加减速进行控制；以及所述驾驶控制部在由所述识别部识别出预告存在人行横道的标识的时间点，基于是否由所述识别部识别出横穿所述人行横道的行人，以不同的减速模式使所述车辆减速。(9)：本专利技术的另一技术方案的存储介质，其存储有程序，该程序用于使计算机执行如下处理：对车辆的周边状况进行识别的处理；对所述车辆的至少加减速进行控制的处理；以及在进行识别的所述处理中，在识别出预告存在人行横道的标识的时间点，基于是否识别出横穿所述人行横道的行人，以不同的减速模式使所述车辆减速的处理。专利技术效果根据(1)～(9)，能够基于人行横道的状况而进行适当的减速。根据(2)，通过包含以第一减速程度使所述车辆减速的第一期间、以及在第一期间之后以比第一减速程度小的第二减速程度使所述车辆减速、或者使所述车辆定速行驶的第二期间的第一减速模式来使所述车辆减速，由此能够减小对人行横道的状况进行监视的期间内的车辆的速度变动，能够将识别精度维持得高。能够抑制由于不需要的速度变动而使车辆的乘客感到不适感。例如，若在人行横道的跟前具有减速程度的峰值，则在确认到没有横穿行人而进行加速时的速度变动会变大。根据(2)，能够降低产生这样的不良状况的概率。根据(4)，能够使车辆缓行而顺畅地通过人行横道。根据(5)、(6)，在预先判明了车辆在人行横道的跟前停止的概率高的情况下，采用更单调的减速模式，能够顺畅地使车辆停止。附图说明图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。图3是示出人行横道附近的风景的图。图4是示出横穿行人Pc、潜在横穿行人Pp及一般行人Pn的关系的图。图5是例示出在由标识识别部134识别出预告标识CM的时间点既没有识别出横穿行人Pc也没有识别出潜在横穿行人Pp，且在之后仍没有识别出的情况下的减速模式的图。图6是例示出在由标识识别部134识别出预告标识CM的时间点既没有识别出横穿行人Pc也没有识别出潜在横穿行人Pp，但在之后识别出横穿行人Pc的情况下的减速模式的图。图7是例示出在由标识识别部134识别出预告标识CM的时间点既没有识别出横穿行人Pc也没有识别出潜在横穿行人Pp，但在之后识别出潜在横穿行人Pp的情况下的减速模式的图。图8是例示出在由标识识别部134识别出预告标识CM的时间点识别出横穿行人Pc的情况下的减速模式的图。图9是例示出在由标识识别部134识别出预告标识CM的时间点识别出潜在横穿行人Pp的情况下的减速模式的图。图10是示出由减速控制部152执行的处理的流程的一例的流程图(其1)。图11是示出由减速控制部152执行的处理的流程的一例的流程图(其2)。图12是示出由减速控制部152执行的处理的流程的一例的流程图(其3)。图13是第二实施方式的自动停止支援装置400的结构图。图14是示出第一实施方式的自动驾驶控制装置100或第二实施方式的自动停止支援装置400的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及程序的实施方式进行说明。<第一实施方式>[整体结构]图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。在具备电动机的情况下，电动机使用由连结于内燃机的发电机的发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220及前照灯装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其对车辆的周边状况进行识别；以及驾驶控制部，其对所述车辆的至少加减速进行控制，在由所述识别部识别出预告存在人行横道的标识的时间点，基于是否由所述识别部识别出横穿所述人行横道的行人，以不同的减速模式使所述车辆减速。

【技术特征摘要】
2017.11.16 JP 2017-2212771.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其对车辆的周边状况进行识别；以及驾驶控制部，其对所述车辆的至少加减速进行控制，在由所述识别部识别出预告存在人行横道的标识的时间点，基于是否由所述识别部识别出横穿所述人行横道的行人，以不同的减速模式使所述车辆减速。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在由所述识别部在识别出绘制于路上的表示存在所述人行横道的标识的时间点未识别出横穿所述人行横道的行人的情况下，所述驾驶控制部以第一减速模式使所述车辆减速，所述第一减速模式设定成包括：以第一减速程度使所述车辆减速的第一期间；以及在所述第一期间之后，以比所述第一减速程度小的第二减速程度使所述车辆减速、或者使所述车辆定速行驶的第二期间。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在以所述第一减速模式使所述车辆减速时，在所述第二期间内由所述识别部识别出横穿所述人行横道的行人的情况下，以比所述第二减速程度大的第三减速程度使所述车辆减速。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述识别部推定在所述人行横道的附近识别出的行人是否存在横穿的意图，所述驾驶控制部在因由所述识别部推定为所述行人存在横穿的意图而使所述车辆减速之后，在由所述识别部推定为存在横穿的意图的行人未开始所述人行横道的横穿的情况下，在...

【专利技术属性】
技术研发人员：三浦弘，石川诚，土屋成光，川边浩司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP