一种投射拾取一体式网球训练机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及到一种投射拾取一体式网球训练机器人，包括壳体和底板，底板下端面设置有行走机构，底板上开设有拾取孔，拾取孔连接有滚筒和弧形板，弧形板两侧连接有侧挡板，弧形板、侧挡板和滚筒构成了拾取通道，壳体内部设置有储球筒和输送机构，储球筒上开设有储球入口，输送机构的一端与拾取出口相对，另一端与储球入口相对，储球筒位于底板上方，储球筒底部开设有分球孔，壳体内设置有网球投射机构，储球筒外底面上连接有一导球板，导球板下端延伸至投射机构的入球口，壳体内设置有控制器和移动电源。同时具备拾取功能和投射功能的网球训练机器人有利于训练效率的提高，且降低购买成本，便于携带。

A Tennis Training Robot with Projection and Pick-up Integration

The utility model relates to a projection pickup integrated tennis training robot, which comprises a shell and a bottom plate, a walking mechanism is arranged on the bottom end face of the bottom plate, pickup holes are arranged on the bottom plate, pickup holes are connected with drums and arc plates, both sides of the arc plate are connected with side baffles, arc plates, side baffles and drums constitute pickup channels, and storage balls and conveying mechanisms are arranged inside the shell. A ball storage inlet is provided on the sphere barrel, one end of the conveying mechanism is opposite to the pick-up outlet, the other end is opposite to the ball storage inlet, the ball storage barrel is located above the floor, the ball storage barrel is provided with a ball dividing hole at the bottom, a tennis projection mechanism is arranged in the shell, a ball guide plate is connected on the outer bottom surface of the ball storage barrel, the lower end of the ball guide plate extends to the ball entry port of the projection mechanism, and a controller and movement are arranged in the shell. Power Supply. At the same time, tennis training robot with pick-up and projection functions is conducive to improving training efficiency, reducing the cost of purchase, and easy to carry.

【技术实现步骤摘要】
一种投射拾取一体式网球训练机器人
：本技术涉及一种投射拾取一体式网球训练机器人。
技术介绍
：随着生活水平的提高，越来越多的人喜欢上网球这项运动，国内的网球场地、网球爱好者都逐年增加，网球是一个需要耗费很多体力的多人运动，所以想要打网球就需要找到合适对手以及减少体力的浪费，因此网球训练机器人营运而生，网球训练机器人通过投射机构将网球向球员投射，球员通过球拍反击网球达到运动效果。但是网球训练机器人内部的容量有限，一轮投射结束之后，需要人工将散落球场的网球捡起并归置到机器人的储球筒里，然后才能进行下一轮的投射，而散落全场的网球，捡起来并不那么轻松，需要消耗球员大量的体力。为了节省体力，目前市面上推出了多种网球拾取机器人，但对于普通家庭，两个机器人的费用昂贵，且携带不便，而且两个机器人在球场上也存在相互碰擦受损的风险。
技术实现思路
：本技术所要解决的技术问题是：提供一种投射拾取一体式网球训练机器人，该机器人同时具备拾取网球和投射网球的功能，克服传统训练机器人功能单一的技术缺陷。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种投射拾取一体式网球训练机器人，包括壳体，壳体底部为底板，底板下端面设置有行走机构，底板上开设有一条沿底板轴线延伸的拾取孔，拾取孔内转动连接有垂直于底板轴线的滚筒，拾取孔一侧底板上连接有驱动滚筒转动的拾取电机，滚筒轴向一侧的拾取孔内固定连接有一块以滚筒轴心为圆形的弧形板，弧形板下端位于底板下方，弧形板上端位于底板上方，弧形板两侧连接有侧挡板，弧形板、侧挡板和滚筒构成了可容纳网球的拾取通道，拾取通道位于底板下方的开口为拾取入口、位于底板上方的开口为拾取出口，弧形板凹弧面与滚筒之间的距离略小于网球直径，以使拾取通道对网球的夹持力克服网球自然下落，滚筒与地面之间的距离小于网球直径，拾取入口的下沿位于滚筒下方，壳体内部设置有一个储球筒和一个输送网球的输送机构，储球筒上开设有储球入口，输送机构的一端为输送入口，另一端为输送出口，各拾取通道的拾取出口与输送入口相对，输送出口与储球入口相对，所述储球筒位于底板上方，储球筒底部开设有供网球穿过的分球孔，所述壳体内还设置有网球投射机构，壳体侧壁上设置有与投射机构相对应的投射口，储球筒外底面上连接有一导球板，导球板的上端围绕在分球孔外围，下端延伸至投射机构的入球口，导球板上端面设置有可容纳和引导网球的导球凹槽，壳体内设置有分别与拾取电机、输送机构、行走机构、投射机构电性连接的控制器，所述壳体内还设置有向网球拾取装置上的用电设备提供电能的移动电源。作为一种优选方案，所述行走机构包括固定连接在底板下端面上的三个成三角形布置的轮子，其中两个轮子同轴设置且分别通过独立的行走电机驱动，另一个轮子为万向轮，两行走电机分别与控制器电性连接，受控制器控制。作为一种优选方案，位于底板轴线两侧的壳体上对称设置有一个机械手，所述壳体上还设置有两个横向并排排列的摄像头，所述机械手与摄像头分别与控制器电性连接。作为一种优选方案，位于底板轴线两侧的壳体侧壁上对称地开设有两个收纳口，壳体内位于底板轴线的两侧分别设置有两块平行相对地竖向连接在底板上的隔板，位于底板轴线同一侧的两隔板之间构成收纳槽，收纳槽一端与位于底板轴线同侧的收纳口对接，另一端固定连接有一台伸缩电机，收纳槽内还设置有一可在伸缩电机和收纳口之间来回滑动的滑块，该滑块的两侧分别与对应隔板滑动连接，滑块上螺纹连接有一平行于滑块滑动方向的螺杆，螺杆与伸缩电机同轴连接，受伸缩电机驱动而转动，两所述机械手一一对应地安装在滑块上，所述伸缩电机与控制器电性连接，受控制器控制。作为一种优选方案，所述输送机构包括一沿竖直方向螺旋盘绕的螺旋支架，螺旋支架上端为与储球入口相对的输送出口，螺旋支架下端为与拾取出口相对的输送入口，输送出口和输送入口位于相同的轴线上，所述螺旋支架一侧设置有一导向辊支架，导向辊支架与底板固定连接，导向辊支架上转动连接有与输送出口的延伸方向相垂直的上导向辊、下导向辊和驱动辊，上导向辊位于输送出口处，下导向辊位于输送入口处，驱动辊位于上导向辊的正下方，与下导向辊平行，所述螺旋支架上盘旋设置有输送带，输送带从输送出口引出后依次绕经上导向辊、驱动辊、下导向辊后从输送入口进入螺旋支架，形成闭环，输送带上沿输送方向等间距设置有挡板，所述底板上设置有驱动驱动辊转动的输送电机，输送电机与控制器电性连接，受控制器控制。作为一种优选方案，所述壳体内还设置有无线电定位装置，该无线电定位装置与控制器电性连接。作为一种优选方案，所述储球筒内竖向转动连接有一根转轴，该转轴下端向下穿出储球筒的底部，并与分球电机传动连接，位于储球筒内的转轴上连接有分球叶轮，分球叶轮由至少三个叶片组成，任意两叶片之间的间距可供一个网球通过，所述分球电机与控制器电性连接，受控制器控制。作为一种优选方案，所述投射机构包括竖向设置在壳体内、与投射口正对的立板，立板上开设有与投射口正对的安装口，安装口内转动连接有上发球轮和下发球轮，所述上发球轮的轴转动连接在立板背对投射口的一侧，下发球轮的轴转动连接在立板朝向投射口的一侧，所述底板上连接有驱动上发球轮转动的上发球电机、驱动下发球轮转动的下发球电机，所述上发球电机、下发球电机分别与控制器电性连接，受控制器控制。作为一种优选方案，所述底板成椭圆形，所述底板轴线即底板的长轴，所述拾取孔数量为一个，沿底板轴线设置在底板的后端，所述弧形板、滚筒、输送机构、储球筒、投射机构沿底板的轴向依次从底板后端向前端排列，两摄像头位于投射口上方,底板下端面位于拾取孔两侧分别设置有向下凸起的挡块，两挡块之间形成一个前端大、后端小的喇叭形引导口。本技术的有益效果是：同时具备拾取功能和投射功能的网球训练机器人，利用同一储球筒，优化了内部结构，巧妙地将网球投射与拾取一体化，丰富了功能，结构布局巧妙，缩小了体积，避免使用者体力的消耗，有利于训练效率的提高，且降低购买成本，便于携带。附图说明：下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步详细说明，其中：图1是本技术的正面结构示意图；图2是图1的A-A剖视图；图3是图1的俯视图；图4是图1的立体结构示意图；图5是本技术所述输送机构的立体结构示意图。图1～图5中：1、壳体，2、底板，3、行走机构，3-1、轮子，3-2、行走电机，4、底板轴线，5、拾取孔，6、滚筒，7、拾取电机，8、弧形板，9、侧挡板，10、拾取入口，11、拾取出口，12、储球筒，13、输送机构，13-1、输送入口，13-2、输送出口，13-3、螺旋支架，13-4、导向辊支架，13-5、上导向辊，13-6、下导向辊，13-7、驱动辊，13-8、输送带，13-9、挡板，13-10、输送电机，14、储球入口，15、机械手，16、摄像头，17、控制器，18、收纳口，19、隔板，20、收纳槽，21、伸缩电机，22、滑块，23、螺杆，24、无线电定位装置，25、投射机构，25-1、立板，25-2、安装口，25-3、上发球轮，25-4、下发球轮，25-5、上发球电机，25-6、下发球电机，26、投射口，27、导球板，28、导球凹槽，29、分球空，30、转轴，31、分球电机，32、分球叶轮，33、叶片，34、挡块，35、喇叭形引本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种投射拾取一体式网球训练机器人，包括壳体(1)，壳体(1)底部为底板(2)，底板(2)下端面设置有行走机构(3)，其特征在于，底板(2)上开设有一条沿底板轴线(4)延伸的拾取孔(5)，拾取孔(5)内转动连接有垂直于底板轴线(4)的滚筒(6)，拾取孔(5)一侧底板(2)上连接有驱动滚筒(6)转动的拾取电机(7)，滚筒(6)轴向一侧的拾取孔(5)内固定连接有一块以滚筒(6)轴心为圆形的弧形板(8)，弧形板(8)下端位于底板(2)下方，弧形板(8)上端位于底板(2)上方，弧形板(8)两侧连接有侧挡板(9)，弧形板(8)、侧挡板(9)和滚筒(6)构成了可容纳网球的拾取通道，拾取通道位于底板(2)下方的开口为拾取入口(10)、位于底板(2)上方的开口为拾取出口(11)，弧形板(8)凹弧面与滚筒(6)之间的距离略小于网球直径，以使拾取通道对网球的夹持力克服网球自然下落，滚筒(6)与地面之间的距离小于网球直径，拾取入口(10)的下沿位于滚筒(6)下方，壳体(1)内部设置有一个储球筒(12)和一个输送网球的输送机构(13)，储球筒(12)上开设有储球入口(14)，输送机构(13)的一端为输送入口(13‑1)，另一端为输送出口(13‑2)，各拾取通道的拾取出口(11)与输送入口(13‑1)相对，输送出口(13‑2)与储球入口(14)相对，所述储球筒(12)位于底板(2)上方，储球筒(12)底部开设有供网球穿过的分球孔(29)，所述壳体(1)内还设置有网球投射机构(25)，壳体(1)侧壁上设置有与投射机构(25)相对应的投射口(26)，储球筒(12)外底面上连接有一导球板(27)，导球板(27)的上端围绕在分球孔(29)外围，下端延伸至投射机构(25)的入球口，导球板(27)上端面设置有可容纳和引导网球的导球凹槽(28)，壳体(1)内设置有分别与拾取电机(7)、输送机构(13)、行走机构(3)、投射机构(25)电性连接的控制器(17)，所述壳体(1)内还设置有向网球拾取装置上的用电设备提供电能的移动电源。...

【技术特征摘要】
1.一种投射拾取一体式网球训练机器人，包括壳体(1)，壳体(1)底部为底板(2)，底板(2)下端面设置有行走机构(3)，其特征在于，底板(2)上开设有一条沿底板轴线(4)延伸的拾取孔(5)，拾取孔(5)内转动连接有垂直于底板轴线(4)的滚筒(6)，拾取孔(5)一侧底板(2)上连接有驱动滚筒(6)转动的拾取电机(7)，滚筒(6)轴向一侧的拾取孔(5)内固定连接有一块以滚筒(6)轴心为圆形的弧形板(8)，弧形板(8)下端位于底板(2)下方，弧形板(8)上端位于底板(2)上方，弧形板(8)两侧连接有侧挡板(9)，弧形板(8)、侧挡板(9)和滚筒(6)构成了可容纳网球的拾取通道，拾取通道位于底板(2)下方的开口为拾取入口(10)、位于底板(2)上方的开口为拾取出口(11)，弧形板(8)凹弧面与滚筒(6)之间的距离略小于网球直径，以使拾取通道对网球的夹持力克服网球自然下落，滚筒(6)与地面之间的距离小于网球直径，拾取入口(10)的下沿位于滚筒(6)下方，壳体(1)内部设置有一个储球筒(12)和一个输送网球的输送机构(13)，储球筒(12)上开设有储球入口(14)，输送机构(13)的一端为输送入口(13-1)，另一端为输送出口(13-2)，各拾取通道的拾取出口(11)与输送入口(13-1)相对，输送出口(13-2)与储球入口(14)相对，所述储球筒(12)位于底板(2)上方，储球筒(12)底部开设有供网球穿过的分球孔(29)，所述壳体(1)内还设置有网球投射机构(25)，壳体(1)侧壁上设置有与投射机构(25)相对应的投射口(26)，储球筒(12)外底面上连接有一导球板(27)，导球板(27)的上端围绕在分球孔(29)外围，下端延伸至投射机构(25)的入球口，导球板(27)上端面设置有可容纳和引导网球的导球凹槽(28)，壳体(1)内设置有分别与拾取电机(7)、输送机构(13)、行走机构(3)、投射机构(25)电性连接的控制器(17)，所述壳体(1)内还设置有向网球拾取装置上的用电设备提供电能的移动电源。2.根据权利要求1所述的一种投射拾取一体式网球训练机器人，其特征在于，所述行走机构(3)包括固定连接在底板(2)下端面上的三个成三角形布置的轮子(3-1)，其中两个轮子(3-1)同轴设置且分别通过独立的行走电机(3-2)驱动，另一个轮子(3-1)为万向轮，两行走电机(3-2)分别与控制器(17)电性连接，受控制器(17)控制。3.根据权利要求1所述的一种投射拾取一体式网球训练机器人，其特征在于，位于底板轴线(4)两侧的壳体(1)上对称设置有一个机械手(15)，所述壳体(1)上还设置有两个横向并排排列的摄像头(16)，所述机械手(15)与摄像头(16)分别与控制器(17)电性连接。4.根据权利要求3所述的一种投射拾取一体式网球训练机器人，其特征在于，位于底板轴线(4)两侧的壳体(1)侧壁上对称地开设有两个收纳口(18)，壳体(1)内位于底板轴线(4)的两侧分别设置有两块平行相对地竖向连接在底板上的隔板(19)，位于底板轴线(4)同一侧的两隔板(19)之间构成收纳槽(20)，收纳槽(20)一端与位于底板轴线(4)同侧的收纳口(18)对接，另一端固定连接有一台伸缩电机(21)，收纳槽(20)内还设置有一可在伸缩电机(21)和收纳口(18)之间来回滑动的滑块(22)，该滑块(22)的两侧分别与对应隔板(19)滑动连接，滑块(22)上螺纹连接有一平行于滑块(22)滑动方向的螺杆(23)，螺杆(23)与伸缩电机(21)同轴连接，受伸缩电机(21)驱动而转动，两所述机械手(15)一一对应地安装在滑块(22...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴昕哲，张德义，李仕强，王琪，李荣敏，徐海浩，李长征，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32