机器人以及机器人系统技术方案

本申请公开了一种机器人以及机器人系统，具有：肩部；手臂，与肩部连接；拍摄部，经由支承部与肩部连接；图像接收部，接收由拍摄部拍摄的拍摄图像；以及机器人控制部，根据拍摄图像控制手臂，拍摄部为景深不同的两组以上的立体照相机。

Robots and Robot Systems

This application discloses a robot and a robot system, which includes: shoulder; arm, which is connected with shoulder; shooting section, which is connected with shoulder through support section; image receiving section, which receives the photographed image taken by shooting section; and robot control section, which controls arm according to the photographed image, and shooting section is more than two sets of stereo cameras with different depth of field.

【技术实现步骤摘要】
机器人以及机器人系统
本专利技术涉及机器人以及机器人系统。
技术介绍
目前，在具有立体照相机和多个手臂的机器人中，当利用设在手臂前端的末端执行器握持对象物，将对象物移动至立体照相机能够拍摄的位置时，为了高精度地拍摄对象物，需要将对象物移动至立体照相机的景深收容的位置。这时，想要进一步放大并高精度地拍摄对象物时，需要一种在立体照相机上物理性地移动与各个照相机分别安装的镜头并进行变焦等的机构。对此，公知一种机器人(例如，参照专利文献1)，在机器人手臂的前端部安装有立体照相机，立体照相机在一个拍摄元件上将经由镜头机构的影像进行区域划分并拍摄，或者在并列配置的两个拍摄元件上拍摄经由各个镜头机构的影像。专利文献1：日本特开2009-241247号公报然而，在专利文献1中，为了拍摄处于不同景深的对象物，必须移动手臂，驱动镜头机构对焦，因此有可能导致到拍摄为止耗费时间，作业循环时间变长。另外，使用驱动镜头机构进行对焦的机构时，可能导致结构变复杂，故障概率变高，同时成本增加。
技术实现思路
为了解决上述课题的至少一部分，本专利技术能够通过如下方式或者应用例得以实现。[应用例1]本应用例的机器人，其特征在于，具有：肩部；手臂，与所述肩部连接；拍摄部，经由支承部与所述肩部连接；图像接收部，接收由所述拍摄部拍摄的拍摄图像；以及机器人控制部，根据所述拍摄图像控制所述手臂；所述拍摄部为景深不同的两组以上的立体照相机。根据本应用例，具备景深不同的两组以上的立体照相机。由此，当拍摄处于不同景深的对象物时，无需驱动镜头机构进行对焦。其结果是，不需要驱动镜头机构进行对焦的结构，因此能够简化结构。[应用例2]在上述应用例所记载的机器人中，优选的是，所述拍摄部具有第一立体照相机和第二立体照相机，所述第一立体照相机的景深比所述第二立体照相机的景深远，所述第二立体照相机的景深比所述第一立体照相机的景深近。根据本应用例，不需要可动机构改变景深，能够较早地完成对象物的测量。[应用例3]在上述应用例所记载的机器人中，优选的是，构成所述第一立体照相机的两个照相机之间的距离比构成所述第二立体照相机的两个照相机之间的距离长。根据本应用例，即使是处于远(深)景深的对象物，由于构成第一立体照相机的两个照相机之间的距离比构成第二立体照相机的两个照相机之间的距离长，因此也能够确保测量精度。[应用例4]在上述应用例所记载的机器人中，优选的是，从所述第一立体照相机的光轴重叠的点俯视时，所述第二立体照相机经过构成所述第一立体照相机的两个照相机的设置位置，并配置于以构成所述第一立体照相机的两个照相机之间的距离为直径的圆的内侧。根据本应用例，能够减少配置第一立体照相机和第二立体照相机的空间。[应用例5]在上述应用例所记载的机器人中，优选的是，所述第一立体照相机和所述第二立体照相机通过一片板材连接，所述第一立体照相机和所述第二立体照相机的相对位置被固定。根据本应用例，能够扩大拍摄范围。[应用例6]在上述应用例所记载的机器人中，优选的是，所述板材能够围绕轴转动，所述轴与连结两个照相机的设置位置的直线大致平行，所述两个照相机构成所述第一立体照相机。根据本应用例，能够扩大拍摄范围。[应用例7]在上述应用例所记载的机器人中，优选的是，所述两组以上的立体照相机中构成所述立体照相机的两个照相机与两个所述图像接收部连接。根据本应用例，由于每个照相机都能够具备图像存储器，因此能够确保测量精度。[应用例8]在上述应用例所记载的机器人中，优选的是，所述两组以上的立体照相机的至少一组中构成所述立体照相机的两个照相机与一个所述图像接收部连接。根据本应用例，可以不必确保每个照相机都具备图像存储器，保证了立体照相机的图像不发生时间上的偏差。[应用例9]在上述应用例所记载的机器人中，优选的是，所述图像接收部将构成所述立体照相机的两个照相机拍摄的拍摄图像合成为左右排列的一个图像并接收。根据本应用例，更好地保证了立体照相机的图像不发生时间上的偏差。[应用例10]本应用例的机器人系统，其特征在于，具有：机器人，具有手臂；拍摄部；图像接收部，接收由所述拍摄部拍摄的拍摄图像；以及机器人控制部，根据所述拍摄图像控制所述机器人的手臂；所述拍摄部为景深不同的两组以上的立体照相机。根据本应用例，具备景深不同的两组以上的立体照相机。由此，当拍摄处于不同景深的对象物时，无需驱动镜头机构进行对焦。其结果是，不需要驱动镜头机构进行对焦的结构，因此能够简化结构。[应用例11]在上述应用例所记载的机器人系统中，优选的是，所述拍摄部具有第一立体照相机和第二立体照相机，所述第一立体照相机的景深比所述第二立体照相机的景深远，所述第二立体照相机的景深比所述第一立体照相机的景深近。根据本应用例，不需要可动机构改变景深，能够较早地完成对象物的测量。[应用例12]在上述应用例所记载的机器人系统中，优选的是，构成所述第一立体照相机的两个照相机之间的距离比构成所述第二立体照相机的两个照相机之间的距离长。根据本应用例，即使是处于远景深的对象物，由于构成第一立体照相机的两个照相机之间的距离比构成第二立体照相机的两个照相机之间的距离长，因此能够确保测量精度。[应用例13]在上述应用例所记载的机器人系统中，优选的是，从所述第一立体照相机的光轴重叠的点俯视时，所述第二立体照相机经过构成所述第一立体照相机的两个照相机的设置位置，并配置于以构成所述第一立体照相机的两个照相机之间的距离为直径的圆的内侧。根据本应用例，能够减少配置第一立体照相机和第二立体照相机的空间。[应用例14]在上述应用例所记载的机器人系统中，优选的是，所述第一立体照相机和所述第二立体照相机通过一片板材连接，所述第一立体照相机和所述第二立体照相机的相对位置被固定。根据本应用例，能够扩大拍摄范围。[应用例15]在上述应用例所记载的机器人系统中，优选的是，所述板材能够围绕轴转动，所述轴与连结两个照相机的设置位置的直线大致平行，所述两个照相机构成所述第一立体照相机。根据本应用例，能够扩大拍摄范围。[应用例16]在上述应用例所记载的机器人系统中，优选的是，所述两组以上的立体照相机中构成所述立体照相机的两个照相机与两个所述图像接收部连接。根据本应用例，由于每个照相机都能够具备图像存储器，因此能够确保测量精度。[应用例17]在上述应用例所记载的机器人系统中，优选的是，所述两组以上的立体照相机的至少一组中构成所述立体照相机的两个照相机与一个所述图像接收部连接。根据本应用例，可以不必确保每个照相机都具备图像存储器，保证了立体照相机的图像不发生时间上的偏差。[应用例18]在上述应用例所记载的机器人系统中，优选的是，所述图像接收部将构成所述立体照相机的两个照相机分别拍摄的拍摄图像合成为左右排列的一个图像并接收。根据本应用例，更好地保证了立体照相机的图像不发生时间上的偏差。附图说明图1是本实施方式的机器人系统的正面立体图。图2是示出本实施方式的头部的仰视图。图3是示出本实施方式的头部的主视图。图4是示出本实施方式的头部的倾斜动作0[deg]状态的侧视图。图5是示出本实施方式的头部的倾斜动作35[deg]状态的侧视图。图6是示出本实施方式的头部的无外壳主视图。图7是示出本实施方式的头部的倾斜动作0[deg]状态的无外壳本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具有：肩部；手臂，与所述肩部连接；拍摄部，经由支承部与所述肩部连接；图像接收部，接收由所述拍摄部拍摄的拍摄图像；以及机器人控制部，根据所述拍摄图像控制所述手臂，所述拍摄部由景深不同的两组以上的立体照相机构成。

【技术特征摘要】
2017.11.16 JP 2017-2206571.一种机器人，其特征在于，具有：肩部；手臂，与所述肩部连接；拍摄部，经由支承部与所述肩部连接；图像接收部，接收由所述拍摄部拍摄的拍摄图像；以及机器人控制部，根据所述拍摄图像控制所述手臂，所述拍摄部由景深不同的两组以上的立体照相机构成。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述拍摄部具有第一立体照相机和第二立体照相机，所述第一立体照相机的景深比所述第二立体照相机的景深远，所述第二立体照相机的景深比所述第一立体照相机的景深近。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述拍摄部构成为构成所述第一立体照相机的两个照相机之间的距离比构成所述第二立体照相机的两个照相机之间的距离长。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，从所述第一立体照相机的光轴重叠的点俯视时，所述第二立体照相机经过构成所述第一立体照相机的两个照相机的设置位置，并配置于以构成所述第一立体照相机的两个照相机之间的距离为直径的圆的内侧。5.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述第一立体照相机和所述第二立体照相机通过一片板材连接，所述第一立体照相机和所述第二立体照相机的相对位置被固定。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述板材以能够围绕轴转动的方式构成，所述轴与连结两个照相机的设置位置的直线平行，所述两个照相机构成所述第一立体照相机。7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述两组以上的立体照相机中构成所述立体照相机的两个照相机与两个所述图像接收部连接。8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述两组以上的立体照相机的至少一组中构成所述立体照相机的两个照相机与一个所述图像接收部连接。9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述图像接收部将构成所述立体照相机的两个照相机拍摄的拍摄图像合成...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中俊雄，佐田俊甫，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP